一种机器人的移动控制方法、装置及机器人与流程

本申请涉及机器人控制，尤其是涉及一种机器人的移动控制方法、装置及机器人。

背景技术：

1、近年来，各种类型的机器人，在技术和市场方面发展迅速，机器人是自动执行工作的机器装置，是依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机器。机器人可以接受人类指挥，可以运行预先编排的程序，还可以根据以人工智能制定的策略行动。比如说，用户使用手动遥控器控制机器人执行相关操作，如手动遥控器可以通过无线方式向机器人下发操作命令，机器人在接收到该操作命令之后，可以执行该操作命令指定的操作，以完成相关功能。

2、随着机器人技术的迅速发展，机器人在物流、仓储、工厂生产等方面的应用越来越普遍。例如，在工厂生产领域，使用机器人运输产品和装配零件等。

3、然而，在机器人的移动过程中，若机器人存在异常，导致机器人无法正常停车，则可能导致机器人与障碍物相撞，存在安全风险和安全隐患。

技术实现思路

1、本申请提供一种机器人的移动控制方法，机器人包括业务模块和驱动模块，所述业务模块包括路径控制单元和至少一个待检测单元，所述至少一个待检测单元包括任务处理单元、告警单元、决策单元、感知单元中的至少一个，所述业务模块的不同单元运行在不同cpu上，所述驱动模块包括底盘驱动单元，所述路径控制单元存储有工作状态与减速信息的映射关系，所述方法包括：

2、所述路径控制单元检测任一待检测单元是否存在异常；

3、若是，则所述路径控制单元基于所述机器人的当前工作状态查询所述映射关系，得到所述当前工作状态对应的目标减速信息；

4、所述路径控制单元向所述底盘驱动单元发送停车控制指令，所述停车控制指令包括所述机器人的规划路径和所述目标减速信息；

5、所述底盘驱动单元在接收到所述停车控制指令之后，基于所述目标减速信息控制所述机器人沿着所述规划路径进行停车操作。

6、本申请提供一种机器人的移动控制装置，所述装置包括业务模块和驱动模块，所述业务模块包括路径控制单元和至少一个待检测单元，所述至少一个待检测单元包括任务处理单元、告警单元、决策单元、感知单元中的至少一个，所述业务模块的不同单元运行在不同cpu上，且所述路径控制单元存储有工作状态与减速信息的映射关系，所述驱动模块包括底盘驱动单元，其中：

7、所述路径控制单元，用于检测任一待检测单元是否存在异常；若是，则基于所述机器人的当前工作状态查询所述映射关系，得到所述当前工作状态对应的目标减速信息；向所述底盘驱动单元发送停车控制指令，所述停车控制指令包括所述机器人的规划路径和所述目标减速信息；

8、所述底盘驱动单元，用于在接收到所述停车控制指令之后，基于所述目标减速信息控制所述机器人沿着所述规划路径进行停车操作。

9、本申请提供一种机器人，所述机器人包括：业务模块和驱动模块，所述业务模块包括路径控制单元和至少一个待检测单元，所述至少一个待检测单元包括任务处理单元、告警单元、决策单元、感知单元中的至少一个，所述业务模块的不同单元运行在不同cpu上，所述驱动模块包括底盘驱动单元，所述路径控制单元存储有工作状态与减速信息的映射关系，其中：

10、所述路径控制单元，用于检测任一待检测单元是否存在异常；若是，则基于所述机器人的当前工作状态查询所述映射关系，得到所述当前工作状态对应的目标减速信息；向所述底盘驱动单元发送停车控制指令，所述停车控制指令包括所述机器人的规划路径和所述目标减速信息；

11、所述底盘驱动单元，用于在接收到所述停车控制指令之后，基于所述目标减速信息控制所述机器人沿着所述规划路径进行停车操作。

12、由以上技术方案可见，本申请实施例中，在路径控制单元预先配置工作状态与减速信息的映射关系，当业务模块存在异常(即机器人存在异常)时，路径控制单元及时获知该异常，继而确定当前工作状态对应的目标减速信息，将目标减速信息发送给底盘驱动单元，底盘驱动单元基于目标减速信息控制机器人沿着规划路径进行停车操作。基于上述方式，在机器人无法正常停车时，由路径控制单元控制底盘驱动单元进行停车操作，能够安全有效的减速停车，避免机器人与障碍物相撞，减少安全风险和安全隐患，能够大大提升机器人的安全，降低机器人在业务现场的事故率。在控制机器人基于目标减速信息进行停车操作时，可以采用合理减速度进行停车操作，在保证物料、货架不倾倒的前提下，减速距离最短。在控制机器人沿着规划路径进行停车操作时，规划路径可以最大限度保证机器人不停歪，当业务模块异常恢复后，可以立即恢复任务。

技术特征：

1.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，机器人包括业务模块和驱动模块，所述业务模块包括路径控制单元和至少一个待检测单元，所述至少一个待检测单元包括任务处理单元、告警单元、决策单元、感知单元中的至少一个，所述业务模块的不同单元运行在不同cpu上，所述驱动模块包括底盘驱动单元，所述路径控制单元存储有工作状态与减速信息的映射关系，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个待检测单元，所述路径控制单元检测该待检测单元是否存在异常，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路径控制单元基于所述响应及时程度确定该待检测单元是否存在异常，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述底盘驱动单元存储有工作状态与减速信息的映射关系，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，

8.一种机器人的移动控制装置，其特征在于，所述装置包括业务模块和驱动模块，所述业务模块包括路径控制单元和至少一个待检测单元，所述至少一个待检测单元包括任务处理单元、告警单元、决策单元、感知单元中的至少一个，所述业务模块的不同单元运行在不同cpu上，且所述路径控制单元存储有工作状态与减速信息的映射关系，所述驱动模块包括底盘驱动单元，其中：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：业务模块和驱动模块，所述业务模块包括路径控制单元和至少一个待检测单元，所述至少一个待检测单元包括任务处理单元、告警单元、决策单元、感知单元中的至少一个，所述业务模块的不同单元运行在不同cpu上，所述驱动模块包括底盘驱动单元，所述路径控制单元存储有工作状态与减速信息的映射关系，其中：

技术总结本申请提供一种机器人的移动控制方法、装置及机器人，该方法包括：路径控制单元检测任一待检测单元是否存在异常；若是，则路径控制单元基于机器人的当前工作状态查询映射关系，得到当前工作状态对应的目标减速信息；路径控制单元向底盘驱动单元发送停车控制指令，停车控制指令包括机器人的规划路径和目标减速信息；底盘驱动单元在接收到停车控制指令之后，基于目标减速信息控制机器人沿着规划路径进行停车操作。通过本申请的技术方案，能够安全有效的减速停车，避免机器人与障碍物相撞，减少安全风险和安全隐患，能够大大提升机器人的安全，降低机器人在业务现场的事故率。技术研发人员：胡国栋,陶一帆,裘伟敏,李琳骁受保护的技术使用者：杭州海康机器人股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9