一种直流电机的模型调节方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及仿真领域，特别涉及一种直流电机的模型调节方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、pid(比例－积分－微分)控制算法在现实环境中的应用和优化问题。具体来说，pid控制算法旨在根据控制误差，即期望值与实际值之间的差异，调整控制器输出，使其尽可能接近期望值。目前，大多数是将物理设备和具有数据处理能力的终端建立通讯连接，接着，终端能够监测物理设备的参数和特性，通过调整参数来实现对物理设备的调节，尽管这种方法简便易操作，但对于要求迅速、精准模型的系统，可能无法达到理想的输出效果。

2、有鉴于此，提出本申请。

技术实现思路

1、本发明公开了一种直流电机的模型调节方法、装置、设备及存储介质，旨在解决在对直流电机的调节在要求精准度较高的系统内，无法达到理想的输出效果。

2、本发明第一实施例提供了一种直流电机的模型调节方法，包括：

3、在仿真环境中，搭建电机模型和信号生成模型，并在所述电机模型中添加p id控制器，其中，所述p id控制器配置为接收所述电机模型在运行时的反馈信号、以及信号生成模型输出的参考信号；

4、搭建示波器模型，并通过所述示波器模型连接所述电机模型的输出端，以接收所述电机模型输出的电机转速曲线；

5、离线调整p id参数，直至所述示波器的输出结果与期望值拟合，保存直流电机pid动力系统参数。

6、优选地，所述反馈信号为电机转速的反馈信号。

7、优选地，所述参考信号包括：固定转速参考信号、阶跃转速参考信号、多段转速曲线、循迹参考信号、以及周期扰动信号。

8、优选地，所述p id控制器的补偿模型为：

9、

10、其中，y为输出信号，p为比例部分，z为变换的变量，n为过程的阶数，ts为延时部分，i为积分部分，d为微分部分。

11、本发明第二实施例提供了一种直流电机的模型调节装置，包括：

12、p id控制器添加单元，用于在仿真环境中，搭建电机模型和信号生成模型，并在所述电机模型中添加p id控制器，其中，所述p id控制器配置为接收所述电机模型在运行时的反馈信号、以及信号生成模型输出的参考信号；

13、电机转速曲线输出单元，用于搭建示波器模型，并通过所述示波器模型连接所述电机模型的输出端，以接收所述电机模型输出的电机转速曲线；

14、p id调整单元，用于离线调整p id参数，直至所述示波器的输出结果与期望值拟合，保存直流电机p id动力系统参数。

15、优选地，所述反馈信号为电机转速的反馈信号。

16、优选地，所述参考信号包括：固定转速参考信号、阶跃转速参考信号、多段转速曲线、循迹参考信号、以及周期扰动信号。

17、优选地，所述p id控制器的补偿模型为：

18、

19、其中，y为输出信号，p为比例部分，z为变换的变量，n为过程的阶数，ts为延时部分，i为积分部分，d为微分部分。

20、本发明第三实施例提供了一种直流电机的模型调节设备，包括存储器以及处理器，所述存储器内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行，以实现如上任意一项所述的一种直流电机的模型调节方法。

21、本发明第四实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述计算机可读存储介质所在设备的处理器执行，以实现如上任意一项所述一种直流电机的模型调节方法。

22、基于本发明提供的一种直流电机的模型调节方法、装置、设备及存储介质，通过在在仿真环境中，搭建电机模型和信号生成模型，并在所述电机模型中添加p id控制器，其中，所述p id控制器配置为接收所述电机模型在运行时的反馈信号、以及信号生成模型输出的参考信号；接着，搭建示波器模型，并通过所述示波器模型连接所述电机模型的输出端，以接收所述电机模型输出的电机转速曲线；最后，离线调整p id参数，直至所述示波器的输出结果与期望值拟合，保存直流电机p id动力系统参数。解决了在对直流电机的调节在要求精准度较高的系统内，无法达到理想的输出效果的问题。

技术特征：

1.一种直流电机的模型调节方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种直流电机的模型调节方法，其特征在于，所述反馈信号为电机转速的反馈信号。

3.根据权利要求1所述的一种直流电机的模型调节方法，其特征在于，所述参考信号包括：固定转速参考信号、阶跃转速参考信号、多段转速曲线、循迹参考信号、以及周期扰动信号。

4.根据权利要求1所述的一种直流电机的模型调节方法，其特征在于，所述pid控制器的补偿模型为：

5.一种直流电机的模型调节装置，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的一种直流电机的模型调节装置，其特征在于，所述反馈信号为电机转速的反馈信号。

7.根据权利要求5所述的一种直流电机的模型调节装置，其特征在于，所述参考信号包括：固定转速参考信号、阶跃转速参考信号、多段转速曲线、循迹参考信号、以及周期扰动信号。

8.根据权利要求5所述的一种直流电机的模型调节装置，其特征在于，所述pid控制器的补偿模型为：

9.一种直流电机的模型调节设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器内存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述处理器执行，以实现如权利要求1至4任意一项所述的一种直流电机的模型调节方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被所述计算机可读存储介质所在设备的处理器执行，以实现如权利要求1至4任意一项所述一种直流电机的模型调节方法。

技术总结本发明提供了一种直流电机的模型调节方法、装置、设备及存储介质，通过在在仿真环境中，搭建电机模型和信号生成模型，并在所述电机模型中添加PID控制器，其中，所述PID控制器配置为接收所述电机模型在运行时的反馈信号、以及信号生成模型输出的参考信号；接着，搭建示波器模型，并通过所述示波器模型连接所述电机模型的输出端，以接收所述电机模型输出的电机转速曲线；最后，离线调整PID参数，直至所述示波器的输出结果与期望值拟合，保存直流电机PID动力系统参数。解决了在对直流电机的调节在要求精准度较高的系统内，无法达到理想的输出效果的问题。技术研发人员：谭文奇,方逸君,万瑾,廖耿斌,陈明明,王靖超,刘梦杰受保护的技术使用者：厦门华厦学院技术研发日：技术公布日：2024/7/11