一种航空器航线规划方法、装置、电子设备及可读介质与流程

本发明涉及航空器，特别是涉及一种航空器航线规划方法、一种航空器航线规划装置、一种电子设备以及一种计算机可读介质。

背景技术：

1、在现有的航空器航线规划技术中，主要侧重于寻找能够规避障碍物的最短路径。然而，这种规划方式往往忽视了航空器与地面站或控制中心之间的通信需求。航空器在飞行时通常会利用蜂窝网络与地面站或控制中心之间进行通信，然而若仅依赖规避障碍物的最短路径规划，航空器可能会进入信号较弱的区域，从而对其与地面站或控制中心的通信稳定性造成影响。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种航空器航线规划方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，以解决仅依赖规避障碍物的最短路径规划，航空器可能会进入信号较弱的区域，从而对其与地面站或控制中心的通信稳定性造成影响的问题。

2、本发明实施例公开了一种航空器航线规划方法，包括：

3、获取航空器在预设网格地图中的起点网格和终点网格；其中，所述网格地图用于表示所述航空器的飞行区域；所述网格地图包括至少一个网格；

4、在所述起点网格与所述终点网格之间确定至少一个待规划网格；

5、获取所述待规划网格的所述航空器与地面之间进行通信的信号强度；

6、基于所述信号强度以及所述待规划网格与所述终点网格之间的直线距离确定所述待规划网格的第一评估值，并基于所述第一评估值，确定所述航空器的目标网格；

7、依次连接所述起点网格、所述目标网格以及所述终点网格得到所述航空器的航线。

8、可选地，所述基于所述信号强度以及所述待规划网格与所述终点网格之间的直线距离确定所述待规划网格的第一评估值的步骤包括：

9、计算预设的最大信号强度与所述信号强度之间的差值；

10、计算所述待规划网格与所述终点网格之间的直线距离；

11、将所述差值与所述直线距离之间的乘积作为所述第一评估值。

12、可选地，所述基于所述信号强度以及所述待规划网格与所述终点网格之间的直线距离确定所述待规划网格的第一评估值，并基于所述第一评估值，确定所述航空器的目标网格的步骤包括：

13、将所述起点网格作为当前网格；

14、针对所述当前网格，基于所述当前网格周围的邻居网格对应的信号强度以及所述邻居网格与所述终点网格之间的直线距离，确定所述邻居网格的第一评估值，并基于所述邻居网格的第一评估值，确定所述航空器的目标网格；

15、将所述目标网格作为新的所述当前网格；

16、重复执行所述针对所述当前网格，基于所述当前网格周围的邻居网格对应的信号强度以及所述邻居网格与所述终点网格之间的直线距离，确定所述邻居网格的第一评估值，并基于所述邻居网格的第一评估值，确定所述航空器的目标网格的步骤，直至所述目标网格为终点网格。

17、可选地，所述待规划网格包括所述起点网格周围的第一邻居网格；所述基于所述信号强度以及所述待规划网格与所述终点网格之间的直线距离确定所述待规划网格的第一评估值，并基于所述第一评估值，确定所述航空器的目标网格的步骤包括：

18、基于所述第一邻居网格对应的信号强度以及所述第一邻居网格与所述终点网格之间的直线距离，确定所述第一邻居网格的第一评估值；

19、基于所述第一邻居网格的第一评估值，确定所述航空器的第一目标网格。

20、可选地，所述待规划网格还包括所述第一目标网格周围的第二邻居网格；所述确定所述航空器的第一目标网格的步骤之后包括：

21、基于所述第二邻居网格对应的信号强度以及所述第二邻居网格与所述终点网格之间的直线距离，确定所述第二邻居网格的第一评估值；

22、计算所述起点网格与所述第一目标网格之间的直线距离以及所述第一目标网格与所述第二邻居网格之间的直线距离；

23、将所述起点网格与所述第一目标网格之间的直线距离和所述第一目标网格与所述第二邻居网格之间的直线距离的和作为所述第二邻居网格的第二评估值；

24、基于所述第二邻居网格的所述第一评估值和所述第二评估值，确定所述航空器的第二目标网格。

25、可选地，所述第二目标网格的邻居网格包括终点网格；所述依次连接所述起点网格、所述目标网格以及所述终点网格得到所述航空器的航线的步骤包括：

26、依次连接所述起点网格、所述第一目标网格、所述第二目标网格以及所述终点网格得到所述航空器的航线。

27、可选地，包括：

28、判断所述航空器能否在任意两个相邻的网格之间飞行；

29、若所述航空器能在任意两个相邻的网格之间飞行，则将所述相邻的网格作为所述待规划网格。

30、本发明实施例还公开了一种航空器航线规划装置，包括：

31、网格获取模块，用于获取航空器在预设网格地图中的起点网格和终点网格；其中，所述网格地图用于表示所述航空器的飞行区域；所述网格地图包括至少一个网格；

32、待规划网格确定模块，用于在所述起点网格与所述终点网格之间确定至少一个待规划网格；

33、信号强度获取模块，用于获取所述待规划网格的所述航空器与地面之间进行通信的信号强度；

34、第一评估值确定模块，用于基于所述信号强度以及所述待规划网格与所述终点网格之间的直线距离确定所述待规划网格的第一评估值，并基于所述第一评估值，确定所述航空器的目标网格；

35、连接模块，用于依次连接所述起点网格、所述目标网格以及所述终点网格得到所述航空器的航线。

36、可选地，所述第一评估值确定模块包括：

37、差值计算子模块，用于计算预设的最大信号强度与所述信号强度之间的差值；

38、第一直线距离计算子模块，用于计算所述待规划网格与所述终点网格之间的直线距离；

39、第一评估值作为子模块，用于将所述差值与所述直线距离之间的乘积作为所述第一评估值。

40、可选地，所述第一评估值确定模块包括：

41、当前网格作为子模块，用于将所述起点网格作为当前网格；

42、目标网格确定子模块，用于针对所述当前网格，基于所述当前网格周围的邻居网格对应的信号强度以及所述邻居网格与所述终点网格之间的直线距离，确定所述邻居网格的第一评估值，并基于所述邻居网格的第一评估值，确定所述航空器的目标网格；

43、新的当前网格作为子模块，用于将所述目标网格作为新的所述当前网格；

44、重复执行子模块，用于重复执行所述针对所述当前网格，基于所述当前网格周围的邻居网格对应的信号强度以及所述邻居网格与所述终点网格之间的直线距离，确定所述邻居网格的第一评估值，并基于所述邻居网格的第一评估值，确定所述航空器的目标网格的步骤，直至所述目标网格为终点网格。

45、可选地，所述待规划网格包括所述起点网格周围的第一邻居网格；所述第一评估值确定模块包括：

46、第一邻居网格的第一评估值确定子模块，用于基于所述第一邻居网格对应的信号强度以及所述第一邻居网格与所述终点网格之间的直线距离，确定所述第一邻居网格的第一评估值；

47、第一目标网格确定子模块，用于基于所述第一邻居网格的第一评估值，确定所述航空器的第一目标网格。

48、可选地，所述第一评估值确定模块包括：

49、第二邻居网格的第一评估值确定子模块，用于基于所述第二邻居网格对应的信号强度以及所述第二邻居网格与所述终点网格之间的直线距离，确定所述第二邻居网格的第一评估值；

50、第二直线距离计算子模块，用于计算所述起点网格与所述第一目标网格之间的直线距离以及所述第一目标网格与所述第二邻居网格之间的直线距离；

51、第二评估值作为子模块，用于将所述起点网格与所述第一目标网格之间的直线距离和所述第一目标网格与所述第二邻居网格之间的直线距离的和作为所述第二邻居网格的第二评估值；

52、第二目标网格确定子模块，用于基于所述第二邻居网格的所述第一评估值和所述第二评估值，确定所述航空器的第二目标网格。

53、可选地，所述第二目标网格的邻居网格包括终点网格；所述连接模块包括：

54、连接子模块，用于依次连接所述起点网格、所述第一目标网格、所述第二目标网格以及所述终点网格得到所述航空器的航线。

55、可选地，包括：

56、判断模块，用于判断所述航空器能否在任意两个相邻的网格之间飞行；

57、待规划网格作为模块，用于若所述航空器能在任意两个相邻的网格之间飞行，则将所述相邻的网格作为所述待规划网格。

58、本发明实施例还公开了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；

59、所述存储器，用于存放计算机程序；

60、所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如本发明实施例所述的方法。

61、本发明实施例还公开了一个或多个计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明实施例所述的方法。

62、本发明实施例包括以下优点：

63、在本发明实施例中，获取航空器在预设网格地图中的起点网格和终点网格；其中，网格地图用于表示航空器的飞行区域；网格地图包括至少一个网格；在起点网格与终点网格之间确定至少一个待规划网格；获取待规划网格的航空器与地面之间进行通信的信号强度；基于信号强度以及待规划网格与终点网格之间的直线距离确定待规划网格的第一评估值，并基于第一评估值，确定航空器的目标网格；依次连接起点网格、目标网格以及终点网格得到航空器的航线。在本发明实施例中，将待规划网格的航空器与地面通信的信号强度纳入航空器的航线规划中，确保了航空器通信的可靠性。此外，在进行航线规划时，考虑待规划网格与终点网格之间的直线距离以优化航空器的航线，保证航空器能够高效地完成从起点飞行至终点的飞行任务。