一种机器人的屏幕翻转控制电路的制作方法

本技术涉及机器人控制，具体地说，涉及一种机器人的屏幕翻转控制电路。

背景技术：

1、随着科技的不断发展，机器人应用范围越来越广，在机器人应用时，屏幕为主要的信息呈现器件，为了适用不同人，机器人需要翻转控制屏幕，来使屏幕正对使用者，方便使用者操作和获取信息。

2、机器人控制屏幕转动时，通常使用电机直接控制，但是电机在工作时，由于电路中的不稳定因素和环境影响，使得电机速度控制不够稳定，最终屏幕不会转动到最合适的位置，还需要额外调整，实用性不强。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种机器人的屏幕翻转控制电路，以解决上述背景技术中提出的电机控制不够稳定的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种机器人的屏幕翻转控制电路，包括检测模块、主控模块、转动模块和测速模块，所述检测模块用于检测识别人脸所在位置，所述转动模块内的电机m用于控制屏幕翻转，电机m与配套的减速器控制屏幕翻转至正对人脸的角度，所述测速模块用于测量电机m的转速，所述主控模块基于pwm控制电机m转速，所述主控模块比对所述测速模块测量的转速和设定转速并使用pid算法控制电机m。

4、作为优选，所述检测模块和所述主控模块信号连接，所述检测模块基于人脸识别技术检测人脸位置。

5、作为优选，所述转动模块包括第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3、第四电阻r4、第五电阻r5、电机m、第一三极管q1、第二三极管q2、第三三极管q3、第四三极管q4、第五三极管q5、第六三极管q6、第一二极管d1、第二二极管d2、第三二极管d3、第四二极管d4和电源vcc；

6、第一电阻r1第一端接所述主控模块，第一电阻r1第二端接第一三极管q1基极，第二电阻r2第一端接电源vcc，第二电阻r2第二端接第一三极管q1集电极，第一三极管q1发射极接地，第二三极管q2集电极接电源vcc，第二三极管q2基极接第二电阻r2第二端，第二三极管q2发射极接电机m第一端，第三三极管q3基极接第二电阻r2第二端，第三三极管q3发射极接电机m第一端，第三三极管q3集电极接地，电机m第二端接第五电阻r5第一端，第三电阻r3第一端接第四三极管q4基极，第三电阻r3第二端接所述主控模块，第四电阻r4第一端接电源vcc，第四电阻r4第二端接第四三极管q4集电极，第四三极管q4发射极接地，第五三极管q5集电极接电源vcc，第五三极管q5发射极接第五电阻r5第二端，第五三极管q5基极接第四电阻r4第二端，第六三极管q6发射极接第五电阻r5第二端，第六三极管q6集电极接地，第六三极管q6基极接第四电阻r4第二端；

7、第一二极管d1负极接电源vcc，第一二极管d1正极接电机m第一端，第二二极管d2负极接电机m第一端，第二二极管d2正极接地，第三二极管d3负极接电源vcc，第三二极管d3正极接第五电阻r5第二端，第四二极管d4负极接第五电阻r5第二端，第四二极管d4正极接地。

8、作为优选，所述测速模块包括霍尔器件和磁钢，磁钢和霍尔器件相互配合，磁钢安装于电机m转轴上，霍尔器件输出引脚与所述主控模块连接。

9、作为优选，所述主控模块比对所述测速模块测量的转速和设定转速并使用pid算法控制电机m的具体步骤包括：

10、计算转速误差e：

11、e＝v0-v1

12、其中，v0为设定转速，v1为测量转速；

13、计算比例p：

14、p＝kp×e

15、其中，kp为比例增益；

16、计算积分i：

17、

18、其中，ki为积分增益，e(t)为随时间变化的转速误差；

19、计算微分d：

20、

21、其中，kd为微分增益，为转速误差的导数；

22、计算总输出u：

23、u＝p+i+d

24、pwm调制：

25、

26、其中，d为pwm信号的占空比，umax为pwm信号的最大值，t为pwm信号的周期。

27、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

28、该实用新型通过设置检测模块追踪人脸，再通过主控模块控制转动模块内的电机m工作，电机m和配套的减速器共同工作使屏幕调整到合适位置，且通过测速模块测得电机m的转速，反馈给主控模块，使控制更加稳定，实用性更强。

技术特征：

1.一种机器人的屏幕翻转控制电路，包括检测模块(1)、主控模块(2)、转动模块(3)和测速模块(4)，其特征在于：所述检测模块(1)用于检测识别人脸所在位置，所述转动模块(3)内的电机m用于控制屏幕翻转，电机m与配套的减速器控制屏幕翻转至正对人脸的角度，所述测速模块(4)用于测量电机m的转速，所述主控模块(2)基于pwm控制电机m转速，所述主控模块(2)比对所述测速模块(4)测量的转速和设定转速并使用pid算法控制电机m。

2.根据权利要求1所述的机器人的屏幕翻转控制电路，其特征在于：所述检测模块(1)和所述主控模块(2)信号连接，所述检测模块(1)基于人脸识别技术检测人脸位置。

3.根据权利要求1所述的机器人的屏幕翻转控制电路，其特征在于：所述转动模块(3)包括第一电阻r1、第二电阻r2、第三电阻r3、第四电阻r4、第五电阻r5、电机m、第一三极管q1、第二三极管q2、第三三极管q3、第四三极管q4、第五三极管q5、第六三极管q6、第一二极管d1、第二二极管d2、第三二极管d3、第四二极管d4和电源vcc；

4.根据权利要求1所述的机器人的屏幕翻转控制电路，其特征在于：所述测速模块(4)包括霍尔器件和磁钢，磁钢和霍尔器件相互配合，磁钢安装于电机m转轴上，霍尔器件输出引脚与所述主控模块(2)连接。

5.根据权利要求1所述的机器人的屏幕翻转控制电路，其特征在于：所述主控模块(2)比对所述测速模块(4)测量的转速和设定转速并使用pid算法控制电机m的具体步骤包括：

技术总结本技术涉及机器人控制技术领域，具体地说，涉及一种机器人的屏幕翻转控制电路，包括检测模块、主控模块、转动模块和测速模块，检测模块用于检测识别人脸所在位置，转动模块内的电机M用于控制屏幕翻转，电机M与配套的减速器控制屏幕翻转至正对人脸的角度，测速模块用于测量电机M的转速，主控模块基于PWM控制电机M转速，主控模块比对测速模块测量的转速和设定转速并使用PID算法控制电机M。本技术中，通过设置检测模块追踪人脸，再通过主控模块控制转动模块内的电机M工作，电机M和配套的减速器共同工作使屏幕调整到合适位置，且通过测速模块测得电机M的转速，反馈给主控模块，使控制更加稳定，实用性更强。技术研发人员：钟建鹏受保护的技术使用者：萃同电子科技（上海）有限公司技术研发日：20240112技术公布日：2024/7/29