可清扫区域提取方法、装置、清洁机器人和可读存储介质与流程

本申请涉及清洁机器人，尤其涉及一种可清扫区域提取方法、装置、清洁机器人和可读存储介质。

背景技术：

1、通常地，对于一个全新的居住环境，当需要进行全屋清扫时，清洁机器人会先按照沿墙模式进行沿边行走，以便快速构建出房间规划地图，并提取出可以清扫的区域，然后再按照弓字型清扫模型进行路径规划，之后依据规划的路径逐一进行清扫，以确保清扫覆盖所有区域。然而，现有的可清扫区域提取方案主要是从基于沿边行走规划得到的房间规划地图来直接得到的，而完全没有考虑其内部的如不可清扫区域或不必要清扫的一些特殊区域等，导致清扫效率不高，不够精准。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供一种可清扫区域提取方法、装置、清洁机器人和可读存储介质。

2、第一方面，本申请实施例提供一种可清扫区域提取方法，包括：

3、获取目标区域的沿边路径地图，并从中提取外部沿边轮廓；

4、基于所述外部沿边轮廓，构建可清扫区域地图；

5、搜索所述沿边路径地图中是否存在内部沿边闭合轮廓；

6、获取清扫所述目标区域时的绕障地图并从中搜索是否存在绕障轮廓；

7、获取所述目标区域内存在的非清扫区域；

8、基于存在的所述内部沿边闭合轮廓、所述绕障轮廓和/或所述非清扫区域，对所述可清扫区域地图进行更新，以得到实际可清扫区域。

9、在一些实施例中，该可清扫区域提取方法还包括：

10、所述基于存在的所述内部沿边闭合轮廓、所述绕障轮廓和/或所述非清扫区域，对所述可清扫区域地图进行更新，以得到实际可清扫区域，包括：

11、若存在至少一个所述内部沿边闭合轮廓，则基于所述内部沿边闭合轮廓对所述构建的初始可清扫区域进行更新，以得到第一可清扫区域；

12、若所述绕障地图中存在至少一个所述绕障轮廓，则基于所述绕障轮廓对所述第一可清扫区域进行更新，以得到第二可清扫区域；

13、若所述目标区域内存在所述非清扫区域，则基于所述非清扫区域对所述第二可清扫区域进行更新，以得到所述目标区域的实际可清扫区域。

14、在一些实施例中，该可清扫区域提取方法还包括：

15、若不存在所述内部沿边闭合轮廓，则在存在所述绕障轮廓时，基于所述绕障轮廓对所述初始可清扫区域进行更新。

16、在一些实施例中，该可清扫区域提取方法还包括：

17、若存在所述内部沿边闭合轮廓但不存在所述绕障轮廓，则在存在所述非清扫区域时，基于所述非清扫区域对所述第一可清扫区域进行更新，以得到所述实际可清扫区域。

18、在一些实施例中，该可清扫区域提取方法还包括：

19、若不存在所述内部沿边闭合轮廓和所述绕障轮廓，则在存在所述非清扫区域时，基于所述非清扫区域对所述初始可清扫区域进行更新，以得到所述目标区域的实际清扫区域。

20、在一些实施例中，所述获取目标区域的沿边路径地图，并从中提取外部沿边轮廓，包括：

21、获取对目标区域规划的沿墙行走路径，并依据所述沿墙行走路径的起点开始行进，记录行走过程中的每个节点，依次将当前节点和上一节点相连，直至遍历至所述沿墙行走路径的终点时停止；

22、计算所述起点和所述终点的直线距离，并在所述直线距离小于设定的最大距离值时，将所述起点和所述终点连线，以得到所述目标区域的沿边路径地图；

23、从所述沿边路径地图中提取地图边缘轮廓，以作为外部沿边轮廓。

24、在一些实施例中，所述搜索所述沿边路径地图中是否存在内部沿边闭合轮廓，包括：

25、将所述外部沿边轮廓作为黑色区域填充至所述沿边路径地图中，得到内部沿边区域；进而，从所述内部沿边区域中检测并提取存在的闭合轮廓，将提取到的所述闭合轮廓作为内部沿边闭合轮廓。

26、第二方面，本申请实施例提供一种可清扫区域提取装置，包括：

27、路径获取模块，用于获取目标区域的沿边路径地图，并从中提取外部沿边轮廓；

28、地图构建模块，用于基于所述外部沿边轮廓，构建可清扫区域地图；

29、内部轮廓搜索模块，用于搜索所述沿边路径地图中是否存在内部沿边闭合轮廓；

30、绕障轮廓搜索模块，用于获取清扫所述目标区域时的绕障地图并从中搜索是否存在绕障轮廓；

31、非清扫区域获取模块，用于获取所述目标区域内存在的非清扫区域；

32、区域更新模块，用于基于存在的所述内部沿边闭合轮廓、所述绕障轮廓和/或所述非清扫区域，对所述可清扫区域地图进行更新，以得到实际可清扫区域。

33、第三方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施所述的可清扫区域提取方法。

34、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施所述的可清扫区域提取方法。

35、本申请的实施例具有如下有益效果：

36、本申请的可清扫区域提取方法通过先获取目标区域的沿边路径地图并从中提取外部沿边轮廓，进而对基于外部沿边轮廓构建的初始可清扫地图排除一些特殊区域，包括但不限于有内部沿边闭合轮廓、绕障轮廓和/或非清扫区域等，以便提取得到更精细化的可清扫区域，进而提高后续清扫效率，比如，可以为后续的规划弓字型清扫等路径提供信息基础。

技术特征：

1.一种可清扫区域提取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的可清扫区域提取方法，其特征在于，所述基于存在的所述内部沿边闭合轮廓、所述绕障轮廓和/或所述非清扫区域，对所述可清扫区域地图进行更新，以得到实际可清扫区域，包括：

3.根据权利要求2所述的可清扫区域提取方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求2所述的可清扫区域提取方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求2所述的可清扫区域提取方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1所述的可清扫区域提取方法，其特征在于，所述获取目标区域的沿边路径地图，并从中提取外部沿边轮廓，包括：

7.根据权利要求1或6所述的可清扫区域提取方法，其特征在于，所述搜索所述沿边路径地图中是否存在内部沿边闭合轮廓，包括：

8.一种可清扫区域提取装置，其特征在于，包括：

9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施权利要求1-7中任一项所述的可清扫区域提取方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上执行时，实施根据权利要求1-7中任一项所述的可清扫区域提取方法。

技术总结本申请涉及清洁机器人领域，提供了一种可清扫区域提取方法、装置、清洁机器人和可读存储介质，该方法包括：获取目标区域的沿边路径地图，并从中提取外部沿边轮廓；基于外部沿边轮廓，构建可清扫区域地图；搜索沿边路径地图中是否存在内部沿边闭合轮廓；获取清扫目标区域时的绕障地图并从中搜索是否存在绕障轮廓；获取目标区域内存在的非清扫区域；基于存在的内部沿边闭合轮廓、绕障轮廓和/或非清扫区域，对可清扫区域地图进行更新，以得到实际可清扫区域。该方法通过对基于外部沿边轮廓构建的初始可清扫地图排除一些特殊区域，以提取得到更精细化的可清扫区域，进而提高后续清扫效率。技术研发人员：李蒙,黄祥斌受保护的技术使用者：深圳市优纪元科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29