多点充电系统及多点充电方法与流程

本技术涉及仓储物流，具体涉及一种多点充电系统及多点充电方法。

背景技术：

1、常规的充电系统一般都是包括一个充电控制箱及一个与充电控制箱相连接的充电接头。上述充电系统，对待充电设备（譬如，立体仓储机器人）进行充电时，充电依赖于充电控制箱，一次可充电设备的数量受限于充电控制箱的数量，一次只能为一个待充电设备进行充电，充电效率较低。

技术实现思路

1、本技术的目的是提供一种多点充电系统及多点充电方法，解决了现有技术中的充电系统中一个充电控制箱仅连接一个充电接头而导致的充电效率较低的问题，具有可以提高充电效率的优点。

2、为实现本技术的目的，本技术提供了如下的技术方案：第一方面，本技术提供了一种多点充电系统，多点充电系统包括：

3、n个充电接头，n为大于1的整数；

4、充电控制箱，与n个充电接头均相连接；充电控制箱被配置为：当接受到待充电设备的充电请求时，基于预设充电规则经由多个充电接头为多个待充电设备进行充电，并在充电过程中实时监测充电参数，且在充电参数异常时停止为待充电设备进行充电。

5、本技术的多点充电系统中，通过设置充电控制箱连接n个充电接头，一个充电控制箱可以经由n个充电接头为多个待充电设备同时进行充电，可以显著提高充电效率。

6、在其中一个实施例中，充电控制箱基于预设充电规则经由多个充电接头为多个待充电设备进行充电，包括：充电控制箱经由多个充电接头同时输出待充电设备所允许的最大充电电流为连接的所有待充电设备同时充电。

7、在其中一个实施例中，充电控制箱基于预设充电规则经由多个充电接头为多个待充电设备进行充电，包括：当与充电接头相连接的待充电设备的数量小于或等于m时，充电控制箱经由m个充电接头同时输出待充电设备所允许的最大充电电流为m个待充电设备同时充电；当与充电接头相连接的待充电设备的数量大于m时，充电控制箱按照待充电设备接入的顺序，经由充电接头依次对待充电设备进行批次充电，每批次同时最多为m个待充电设备进行充电；其中，m为大于等于1且小于n的整数。

8、在其中一个实施例中，充电控制箱基于预设充电规则经由多个充电接头为多个待充电设备进行充电，包括：充电控制箱经由多个充电接头为连接的所有待充电设备同时充电；充电过程中实时检测各待充电设备的电量，并判断电量小于额定电量的待充电设备的数量m’是否小于m；若否，则经由多个充电接头为最先接入m个待充电设备以充电电流imax同时进行充电；若电量小于额定电量的待充电设备的数量小于m，则判断如下条件是否成立：imin*（n-m’）≤ip-imax*m’；若上述条件成立，则经由多个充电接头为电量小于额定电量的m’个待充电设备同时进行充电，并经由其他充电接头为其他待充电设备以充电电流i充=（ip-imax*m’）/（n-m’）进行充电；若上述条件不成立，则经由多个充电接头为电量小于额定电量的m’个待充电设备同时进行充电，并经由其他充电接头为其他待充电设备以充电电流imin进行充电；其中，m’为小于n的整数，m为充电控制箱可以充电电流imax同时充电的待充电设备的数量，m为小于n的整数；imax为待充电设备所允许的最大充电电流，imin为最小充电电流，ip为充电控制箱的最大峰值输出电流。

9、在其中一个实施例中，待充电设备包括立体仓储机器人；多点充电系统位于包括多层货架层的货架上；n个充电接头位于不同的货架层上。

10、本实施例中的多点充电系统中，通过将n个充电接口设置于不同货架层上，只需设置一个多点充电系统即可对位于不同货架层的待充电设备进行充电，无需使用垂直搬运机器人来回搬运待充电设备，可以降低硬件成本和运营成本，增大待充电设备与垂直搬运机器人有效工作时间占比。

11、在其中一个实施例中，多点充电系统还包括调度系统，调度系统与各待充电设备均相连接，被配置为：判断是否存在电量小于第一预设电量的待充电设备；若存在，则将电量小于第一预设电量的待充电设备调度至充电控制箱与充电接头相连接，以进行充电；若不存在电量小于第一预设电量的待充电设备，则判断是否存在电量小于第二预设电量的待充电设备，第二预设电量大于第一预设电量；若存在电量小于第二预设电量的待充电设备，则判断所有电量小于第二预设电量的待充电设备之间的电量差是否在预设差值之内；若并非所有电量小于第二预设电量的待充电设备之间的电量差均在预设差值之内，则判断电量小于第二预设电量的待充电设备的电量是否大于第一预设电量且小于第三预设电量，第三预设电量大于第一预设电量且小于第二预设电量；若所有电量小于第二预设电量的待充电设备之间的电量差均在预设差值之内，则判断电量小于第二预设电量的待充电设备的数量是否大于第一预设量；若否，则将所有电量小于第二预设电量的待充电设备均调度至充电控制箱与充电接头相连接，以进行充电；若电量小于第二预设电量的待充电设备的数量大于第一预设量，则将第一预设量电量最低的待充电设备调度至充电控制箱与充电接头相连接，以进行充电，并判断其他电量小于第二预设电量的待充电设备的电量是否大于第一预设电量且小于第三预设电量；若待充电设备的电量大于第一预设电量且小于第三预设电量，则判断电量大于第一预设电量且小于第三预设电量的待充电设备的数量是否小于第二预设量，第二预设量大于第一预设量；若否，则将第一预设量电量最低的待充电设备调度至充电控制箱与充电接头相连接，以进行充电。

12、第二方面，本技术还提供一种多点充电方法，多点充电方法包括：

13、提供如第一方面所述的多点充电系统；

14、当所述多点充电系统接受到待充电设备的充电请求时，基于预设充电规则经由多个所述充电接头为多个所述待充电设备进行充电，并在充电过程中实时监测充电参数，且在充电参数异常时停止为所述待充电设备进行充电。

15、本技术的多点充电方法中，通过设置充电控制箱连接n个充电接头，一个充电控制箱可以经由n个充电接头为多个待充电设备同时进行充电，可以显著提高充电效率。

16、在其中一个实施例中，基于预设充电规则经由多个充电接头为多个待充电设备进行充电，包括：

17、充电控制箱经由多个充电接头同时输出待充电设备所允许的最大充电电流为连接的所有待充电设备同时充电。

18、在其中一个实施例中，基于预设充电规则经由多个充电接头为多个待充电设备进行充电，包括：

19、当与充电接头相连接的待充电设备的数量小于或等于m时，充电控制箱经由m个充电接头同时输出待充电设备所允许的最大充电电流为m个待充电设备同时充电；当与充电接头相连接的待充电设备的数量大于m时，充电控制箱按照待充电设备接入的顺序，经由充电接头依次对待充电设备进行批次充电，每批次同时最多为m个待充电设备进行充电；其中，m为大于等于1且小于n的整数。

20、在其中一个实施例中，基于预设充电规则经由多个充电接头为多个待充电设备进行充电，包括：

21、充电控制箱经由多个充电接头为连接的所有待充电设备同时充电；充电过程中实时检测各待充电设备的电量，并判断电量小于额定电量的待充电设备的数量m’是否小于m；若否，则经由多个充电接头为最先接入m个待充电设备以充电电流imax同时进行充电；若电量小于额定电量的待充电设备的数量小于m，则判断如下条件是否成立：imin*（n-m’）≤ip-imax*m’；若上述条件成立，则经由多个充电接头为电量小于额定电量的m’个待充电设备同时进行充电，并经由其他充电接头为其他待充电设备以充电电流i充=（ip-imax*m’）/（n-m’）进行充电；若上述条件不成立，则经由多个充电接头为电量小于额定电量的m’个待充电设备同时进行充电，并经由其他充电接头为其他待充电设备以充电电流imin进行充电；其中，m’为小于n的整数，m为充电控制箱可以充电电流imax同时充电的待充电设备的数量，m为小于n的整数；imax为待充电设备所允许的最大充电电流，imin为最小充电电流，ip为充电控制箱的最大峰值输出电流。

22、在其中一个实施例中，多点充电系统还包括调度系统，调度系统与各待充电设备均相连接；多点充电系统接受到待充电设备的充电请求之前，还包括：

23、判断是否存在电量小于第一预设电量的待充电设备；若存在，则将电量小于第一预设电量的待充电设备调度至充电控制箱与充电接头相连接，以进行充电；若不存在电量小于所述第一预设电量的待充电设备，则判断是否存在电量小于第二预设电量的待充电设备，第二预设电量大于第一预设电量；若存在电量小于第二预设电量的待充电设备，则判断所有电量小于第二预设电量的待充电设备之间的电量差是否在预设差值之内；若并非所有电量小于第二预设电量的待充电设备之间的电量差均在预设差值之内，则判断电量小于第二预设电量的待充电设备的电量是否大于第一预设电量且小于第三预设电量，第三预设电量大于第一预设电量且小于第二预设电量；若所有电量小于第二预设电量的待充电设备之间的电量差均在预设差值之内，则判断电量小于第二预设电量的待充电设备的数量是否大于第一预设量；若否，则将所有电量小于第二预设电量的待充电设备均调度至充电控制箱与充电接头相连接，以进行充电；若电量小于第二预设电量的待充电设备的数量大于第一预设量，则将第一预设量电量最低的待充电设备调度至充电控制箱与充电接头相连接，以进行充电，并判断其他电量小于第二预设电量的待充电设备的电量是否大于第一预设电量且小于第三预设电量；若待充电设备的电量大于第一预设电量且小于第三预设电量，则判断电量大于第一预设电量且小于第三预设电量的待充电设备的数量是否小于第二预设量，第二预设量大于第一预设量；若否，则将第一预设量电量最低的待充电设备调度至充电控制箱与充电接头相连接，以进行充电。