车辆所属车道识别方法及装置、存储介质及电子设备与流程

本发明涉及智能驾驶，特别涉及一种车辆所属车道识别方法及装置、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、智能驾驶技术应用在车辆时，车辆可以通过环境感知，识别道路上的车辆所属的车道。目前识别道路上的车辆所述的车道的方式可以为通过采用图像处理算法检测车道相关特征信息，提取数据与地图数据库进行特征匹配，从而确定车辆所属车道。

2、传统确定车辆所属车道的方式，存在地图数据库更新不及时，极易出现确定车辆所属车道出错的情况。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆所属车道识别方法及装置、存储介质及电子设备，应用本发明可以不依赖于地图数据库确定车辆所属车道，提高确定车辆所属车道的准确率。

2、为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

3、一种车辆所属车道识别方法，包括：

4、获取当前车辆所行驶的路面的各个车道线以及各个车道；

5、确定各个所述车道线的车道线索引，以及确定各个所述车道的相对车道索引；

6、基于各个所述车道线索引和各个所述相对车道索引，获取各个索引映射关系，所述索引映射关系中包含车道线索引和与该车道线索引对应的相对车道索引；

7、将与目标车辆距离最近的车道线确定为目标车道线，所述目标车辆为待确定所属车道的车辆；

8、基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置信息，在各个所述索引映射关系中确定目标索引映射关系；

9、将所述目标索引映射关系中的相对车道索引所代表的车道确定为所述目标车辆所属的车道。

10、上述的方法，可选的，所述基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置信息，在各个所述索引映射关系中确定目标索引映射关系，包括：

11、确定在获取索引映射关系时的基准方向，所述基准方向为左侧或右侧；

12、基于所述位置信息，确定所述目标车辆位于所述目标车道线的位置方向，所述位置方向为左侧或右侧；

13、当所述基准方向与所述位置方向相同时，将不存在特殊标识且为所述目标车道线的索引映射关系确定为目标索引映射关系；

14、当所述基准方向与所述位置方向不相同时，确定所述目标车道线是否为所述基准方向的边界车道线；

15、若所述目标车道线为所述基准方向的边界车道线，则将存在特殊标识且为所述目标车道线的索引映射关系确定为目标索引映射关系；

16、若所述目标车道线不为所述基准方向的边界车道线，则在所述目标车道线的位置方向上，将与所述目标车道线最近的车道线的索引映射关系确定为目标索引映射关系。

17、上述的方法，可选的，还包括：

18、在各个所述目标车辆中，将与所述当前车辆属于同一车道且位于所述当前车辆前方的目标车辆确定为第一车辆；

19、确定各个所述第一车辆与所述当前车辆的距离；

20、基于各个所述距离，调整所述当前车辆的驾驶策略。

21、上述的方法，可选的，所述获取当前车辆所行驶的路面的各个车道线以及各个车道，包括：

22、以所述当前车辆为原点建立车辆坐标系；

23、获取所述当前车辆所行驶的路面的车道线轮廓信息；

24、在所述车辆坐标系下，对所述车道线轮廓信息进行处理，获取各个车道线；

25、基于各个所述车道线，确定各个车道。

26、上述的方法，可选的，所述在所述车辆坐标系下，对所述车道线轮廓信息进行处理，获取各个车道线，包括：

27、在所述车辆坐标系下，对所述车道线轮廓信息进行处理，得到至少两个车道线；

28、将各个所述车道线进行分组，得到至少一个车道线组，所述车道线组中包含相邻的两个车道线；

29、获取每个所述车道线组中的两个车道线之间的车道宽度；

30、基于预设的标准车道宽度和各个所述车道宽度，确定是否存在满足预设的车道线插入条件的车道线组；

31、当存在满足车道线插入条件的车道线组时，将满足车道线插入条件的车道线组确定为目标车道线组，并基于所述标准车道宽度和所述目标车道线组的车道宽度，在所述目标车道线组的两个车道线中添加插入车道线。

32、上述的方法，可选的，所述确定各个所述车道线的车道线索引，包括：

33、基于预设的索引分配规则，为各个所述车道线分配车道线索引。

34、上述的方法，可选的，所述确定各个所述车道的相对车道索引，包括：

35、将当前车辆所处的车道确定为基准车道；

36、为所述基准车道分配标准索引号作为所述基准车道的相对车道索引；

37、确定剩余的各个车道相对于所述基准车道的位置信息，并基于剩余的各个车道的位置信息确定剩余的各个车道的相对车道索引。

38、上述的方法，可选的，所述将与目标车辆距离最近的车道线确定为目标车道线，包括：

39、确定目标车辆在所述车辆坐标系中的车辆中心坐标；

40、基于所述车辆中心坐标，确定所述目标车辆到各个所述车道线的横向垂直距离；

41、将横向垂直距离最短所对应的车道线确定为目标车道线。

42、一种车辆所属车道识别装置，包括：

43、第一获取单元，用于获取当前车辆所行驶的路面的各个车道线以及各个车道；

44、第一确定单元，用于确定各个所述车道线的车道线索引，以及确定各个所述车道的相对车道索引；

45、第二获取单元，用于基于各个所述车道线索引和各个所述相对车道索引，获取各个索引映射关系，所述索引映射关系中包含车道线索引和与该车道线索引对应的相对车道索引；

46、第二确定单元，用于将与目标车辆距离最近的车道线确定为目标车道线，所述目标车辆为待确定所属车道的车辆；

47、第三确定单元，用于基于所述目标车辆与所述目标车道线的位置信息，在各个所述索引映射关系中确定目标索引映射关系；

48、第四确定单元，用于将所述目标索引映射关系中的相对车道索引所代表的车道确定为所述目标车辆所属的车道。

49、上述的装置，可选的，还包括：

50、第五确定单元，用于在各个所述目标车辆中，将与所述当前车辆属于同一车道且位于所述当前车辆前方的目标车辆确定为第一车辆；

51、第六确定单元，用于确定各个所述第一车辆与所述当前车辆的距离；

52、调整单元，用于基于各个所述距离，调整所述当前车辆的驾驶策略。

53、上述的装置，可选的，所述第一获取单元，包括：

54、建立子单元，用于以所述当前车辆为原点建立车辆坐标系；

55、第一获取子单元，用于获取所述当前车辆所行驶的路面的车道线轮廓信息；

56、第二获取子单元，用于在所述车辆坐标系下，对所述车道线轮廓信息进行处理，获取各个车道线；

57、第一确定子单元，用于基于各个所述车道线，确定各个车道。

58、上述的装置，可选的，所述第二获取子单元，包括：

59、处理模块，用于在所述车辆坐标系下，对所述车道线轮廓信息进行处理，得到至少两个车道线；

60、分组模块，用于将各个所述车道线进行分组，得到至少一个车道线组，所述车道线组中包含相邻的两个车道线；

61、获取模块，用于获取每个所述车道线组中的两个车道线之间的车道宽度；

62、确定模块，用于基于预设的标准车道宽度和各个所述车道宽度，确定是否存在满足预设的车道线插入条件的车道线组；

63、插入模块，用于当存在满足车道线插入条件的车道线组时，将满足车道线插入条件的车道线组确定为目标车道线组，并基于所述标准车道宽度和所述目标车道线组的车道宽度，在所述目标车道线组的两个车道线中添加插入车道线。

64、上述的装置，可选的，所述第一确定单元，包括：

65、第一分配子单元，用于基于预设的索引分配规则，为各个所述车道线分配车道线索引。

66、上述的装置，可选的，所述第一确定单元，包括：

67、第二确定子单元，用于将当前车辆所处的车道确定为基准车道；

68、第二分配子单元，用于为所述基准车道分配标准索引号作为所述基准车道的相对车道索引；

69、第三确定子单元，用于确定剩余的各个车道相对于所述基准车道的位置信息，并基于剩余的各个车道的位置信息确定剩余的各个车道的相对车道索引。

70、上述的装置，可选的，所述第二确定单元，包括：

71、第四确定子单元，用于确定目标车辆在所述车辆坐标系中的车辆中心坐标；

72、第五确定子单元，用于基于所述车辆中心坐标，确定所述目标车辆到各个所述车道线的横向垂直距离；

73、第六确定子单元，用于将横向垂直距离最短所对应的车道线确定为目标车道线。

74、上述的装置，可选的，所述第三确定单元，包括：

75、第七确定子单元，用于确定在获取索引映射关系时的基准方向，所述基准方向为左侧或右侧；

76、第八确定子单元，用于基于所述位置信息，确定所述目标车辆位于所述目标车道线的位置方向，所述位置方向为左侧或右侧；

77、第九确定子单元，用于当所述基准方向与所述位置方向相同时，将不存在特殊标识且为所述目标车道线的索引映射关系确定为目标索引映射关系；

78、第十确定子单元，用于当所述基准方向与所述位置方向不相同时，确定所述目标车道线是否为所述基准方向的边界车道线；

79、第十一确定子单元，用于若所述目标车道线为所述基准方向的边界车道线，则将存在特殊标识且为所述目标车道线的索引映射关系确定为目标索引映射关系；

80、第十二确定子单元，用于若所述目标车道线不为所述基准方向的边界车道线，则在所述目标车道线的位置方向上，将与所述目标车道线最近的车道线的索引映射关系确定为目标索引映射关系。

81、一种存储介质，所述存储介质包括存储的指令，其中，在所述指令运行时控制所述存储介质所在的设备执行如上所述的车辆所属车道识别方法。

82、一种电子设备，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或者一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行如上所述的车辆所属车道识别方法。

83、与现有技术相比，本发明具有以下优点：

84、本发明提供一种车辆所属车道识别方法及装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取当前车辆所行驶的路面的各个车道线以及各个车道；确定各个车道线的车道线索引，以及确定各个车道的相对车道索引；基于各个车道线索引和各个相对车道索引，获取各个索引映射关系，索引映射关系中包含车道线索引和与该车道线索引对应的相对车道索引；将与目标车辆距离最近的车道线确定为目标车道线，目标车辆为待确定所属车道的车辆；基于目标车辆与目标车道线的位置信息，在各个索引映射关系中确定目标索引映射关系；将目标索引映射关系中的相对车道索引所代表的车道确定为目标车辆所属的车道。在识别车辆所属的车道过程中，在确定车辆的目标车道线后，基于车辆与目标车道线的位置关系，以及车道的相对车道索引与车道线的车道线索引之间的索引映射关系，可以准确的确定车辆所属的车道，无需依赖于地图数据库，避免因地图数据库更新不及时车辆所属的车道确定出错的情况。