一种车辆轨迹生成方法、系统、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种车辆轨迹生成方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着车路协同技术的发展，基于多模式、多场景的前端感知的多数据源融合技术显得越来越重要，目前雷达和摄像机的融合数据已经被广泛应用，但是由于环境因素、车辆遮挡等因素的影响，导致视频模式下车牌识别的准确率低，无法实现全息路口感知。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题在于，针对现上述背景技术中提及的相关技术存在的至少一个缺陷，提供一种车辆轨迹生成方法、系统、电子设备及存储介质。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种车辆轨迹生成方法，适用于mec设备，包括以下步骤：

3、步骤s10：获取车辆的etc身份信息；并对通过雷达和摄像机获取的车辆数据，基于预设的车辆深度学习识别模型进行信息融合，获得雷视融合数据；

4、步骤s20：对所述etc身份信息与所述雷视融合数据进行数据融合，将所述etc身份信息赋予目标车辆；

5、步骤s30：对已赋予所述etc身份信息的目标车辆，判断所述目标车辆是否带有etc标识，若是，则根据所述目标车辆的id标识，判断所述目标车辆在已有的交通目标列表中是否已存在，若是，则将所述目标车辆的行驶轨迹连续，生成行驶轨迹。

6、优选地，所述获取车辆的etc身份信息包括：

7、当安装有obu或携有cpc卡的车辆经过rsu的覆盖范围时，通过所述rsu获取车辆中obu或cpc卡中的etc身份信息，并传输至mec设备中。

8、优选地，所述对通过雷达和摄像机获取的车辆数据，基于预设的车辆深度学习识别模型进行信息融合，获得雷视融合数据包括：

9、通过架设的摄像机采集的视频数据，基于所述车辆深度学习识别模型判断车辆在图像坐标系下的数据，并与雷达检测的目标进行目标融合，获得车辆在世界坐标系中定位的所述雷视融合数据。

10、优选地，所述步骤s20包括：

11、步骤s21：从所述雷视融合数据的目标列表中选取一个交通目标；

12、步骤s22：判断所述交通目标是否已融合etc，若否，则执行步骤s23；

13、步骤s23：在所述etc身份信息的列表中，基于预设的车牌模糊匹配算法查找etc目标，判断是否查找到匹配的etc目标，若是，则执行步骤s26；

14、步骤s26：将所述匹配的etc目标赋予目标车辆。

15、优选地，所述步骤s23还包括：

16、若否，则执行步骤s24；

17、步骤s24：在所述etc身份信息的列表中根据车型查找etc目标，判断相同车型的etc目标是否只有一个，若是，则执行步骤s26。

18、优选地，所述步骤s24还包括：

19、若否，则执行步骤s25；

20、步骤s25：判断所述etc身份信息的列表和所述雷视融合数据的目标列表中的交通目标是否均只有一个，若是，则执行步骤s26。

21、优选地，所述步骤s30还包括：

22、判断所述目标车辆是否带有etc标识，若否，则执行步骤s31；

23、步骤s31：判断所述目标车辆的当前位置是否已过etc识别区，若是，则执行步骤s32；

24、步骤s32：判断所述目标车辆是否与其他车辆距离较近，若是，则执行步骤s33；

25、步骤s33：根据所述目标车辆的id标识获取所述目标车辆的历史轨迹，判断所述目标车辆的轨迹是否不稳定，若是，则执行步骤s34；

26、步骤s34：判断所述目标车辆为虚拟目标，将所述目标车辆的id标识进行删除。

27、本发明还构造了一种车辆轨迹生成系统，包括：

28、获取模块，用于获取车辆的etc身份信息；并对通过雷达和摄像机获取的车辆数据，基于预设的车辆深度学习识别模型进行信息融合，获得雷视融合数据；

29、身份融合模块，用于对所述etc身份信息与所述雷视融合数据进行数据融合，将所述etc身份信息赋予目标车辆；

30、轨迹生成模块，用于对已赋予所述etc身份信息的目标车辆，判断所述目标车辆是否带有etc标识，若是，则根据所述目标车辆的id标识，判断所述目标车辆在已有的交通目标列表中是否已存在，若是，则将所述目标车辆的行驶轨迹连续，生成行驶轨迹。

31、本发明还构造了一种电子设备，包括：

32、一个或多个处理器；

33、存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一项所述的车辆轨迹生成方法。

34、本发明还构造了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的车辆轨迹生成方法。

35、通过实施本发明，具有以下有益效果：

36、本发明公开了一种车辆轨迹生成方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取车辆的etc身份信息；并对通过雷达和摄像机获取的车辆数据，基于预设的车辆深度学习识别模型进行信息融合，获得雷视融合数据；对etc身份信息与雷视融合数据进行数据融合，将etc身份信息赋予目标车辆；对已赋予etc身份信息的目标车辆，判断目标车辆是否带有etc标识，若是，则根据目标车辆的id标识，判断目标车辆在已有的交通目标列表中是否已存在，若是，则将目标车辆的行驶轨迹连续，生成行驶轨迹。通过实施本发明，实现对环境因素、车辆遮挡干扰情况下，摄像机无法准确车牌识别结果的增添和校正，完善道路的全息路口感知信息。

技术特征：

1.一种车辆轨迹生成方法，适用于mec设备，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述获取车辆的etc身份信息包括：

3.根据权利要求1所述的车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述通过雷达和摄像机获取的车辆数据，基于预设的车辆深度学习识别模型进行信息融合，获得雷视融合数据包括：

4.根据权利要求1所述的车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述步骤s20包括：

5.根据权利要求4所述的车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述步骤s23还包括：

6.根据权利要求5所述的车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述步骤s24还包括：

7.根据权利要求1所述的车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述步骤s30还包括：

8.一种车辆轨迹生成系统，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车辆轨迹生成方法。

技术总结本发明涉及一种车辆轨迹生成方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取车辆的ETC身份信息；并对通过雷达和摄像机获取的车辆数据，基于预设的车辆深度学习识别模型进行信息融合，获得雷视融合数据；对ETC身份信息与雷视融合数据进行数据融合，将ETC身份信息赋予目标车辆；对已赋予ETC身份信息的目标车辆，判断目标车辆是否带有ETC标识，若是，则根据目标车辆的ID标识，判断目标车辆在已有的交通目标列表中是否已存在，若是，则将目标车辆的行驶轨迹连续，生成行驶轨迹。通过实施本发明，实现对环境因素、车辆遮挡干扰情况下，摄像机无法准确车牌识别结果的增添和校正，完善道路的全息路口感知信息。技术研发人员：杜水荣,杨文平,周正锦,李博塬,张成,韦锦裕受保护的技术使用者：深圳市金溢科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/12