一种道路交通事故紧急防护管理系统及其方法与流程

本技术涉及智慧交通，具体涉及一种道路交通事故紧急防护管理系统及其方法。

背景技术：

1、智慧交通系统是运用先进的信息技术、数据通信传输技术、电子感应技术、控制技术和计算机技术，综合管理和协调道路交通，以提高道路使用效率，确保交通安全，增进交通效率。智慧交通系统通过集成多种技术手段，实现对交通流的实时监控和管理，为交通参与者提供准确的信息和指导。

2、在发生道路交通事故后，及时的紧急防护措施对于保护事故现场、减少二次事故的风险以及保障救援人员和受伤者安全至关重要。常规的紧急防护措施包括设置警示标志、道路封锁、交通引导等。

3、现有技术存在以下缺点：

4、人工操作的限制：传统的事故紧急防护主要依赖于人工操作，如警察或交通管理人员在事故现场设置防护设施。这种方式反应时间较慢，效率低下。

5、安全风险：人工设置防护设施的工作人员处于高风险环境中，尤其是在高速公路或繁忙道路上，存在被二次撞击的风险。

6、资源分配问题：在多个事故同时发生时，人力资源的分配可能会受到限制，导致某些事故现场得不到及时处理。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本技术提供了一种道路交通事故紧急防护管理系统及其方法，能够提高交通事故防护效率和精准度，保障交通安全。

2、为实现上述目的，本技术实施例提供了一种道路交通事故紧急防护管理系统，所述系统包括指令下发平台、调度平台以及机器运动执行平台；

3、所述指令下发平台，用于基于事故发生位置，确定至少一个移动锥桶在uwb坐标系下的uwb空间坐标，得到第一坐标信息，并将所述第一坐标信息下发至所述调度平台；

4、所述调度平台，用于根据所述第一坐标信息，生成第一任务指令，并将所述第一任务指令下发至所述机器运动执行平台；所述第一任务指令包括至少一个移动锥桶的目标位置；

5、所述机器运动执行平台，用于根据所述调度平台下发的第一任务指令，控制所述至少一个移动锥桶分别移动至对应的目标位置。

6、本技术实施例还提供一种道路交通事故紧急防护管理方法，应用于道路交通事故紧急防护管理系统，所述方法包括：

7、所述指令下发平台基于事故发生位置，确定至少一个移动锥桶在uwb坐标系下的uwb空间坐标，得到第一坐标信息，并将所述第一坐标信息下发至所述调度平台；

8、所述调度平台根据所述第一坐标信息，生成第一任务指令，并将所述第一任务指令下发至所述机器运动执行平台；所述第一任务指令包括至少一个移动锥桶的目标位置；

9、所述机器运动执行平台根据所述调度平台下发的第一任务指令，控制所述至少一个移动锥桶分别移动至对应的目标位置。

10、上述方案中，所述方法还包括：

11、获取所述机器运动执行平台上报的移动锥桶移动过程中的运行相关数据，生成第一信息；

12、基于所述第一信息，确定每个移动锥桶在移动过程中的巡线偏差情况，得到第二信息；

13、基于第二信息，生成第二任务指令并发送；

14、所述机器运动执行平台基于所述第二信息，对移动过程中的各个移动锥桶进行比例积分微分(proportional-integral-derivative control，pid)控制。

15、上述方案中，所述调度平台根据所述第一坐标信息，生成第一任务指令，包括：

16、基于所述第一坐标信息，进行巡线任务分解，得到巡线任务信息；所述巡线任务信息至少包括第一任务信息和第二任务信息；所述第一任务信息包括沿x轴平移至第一位置的任务信息，所述第二任务信息包括从所述第一位置沿y轴平移至目标位置的任务信息；

17、基于所述巡线任务信息，生成第一任务指令；

18、所述基于所述第一信息，确定每个移动锥桶在移动过程中的巡线偏差情况，得到第二信息，包括：

19、基于所述第一信息和所述第一任务指令，确定所述移动锥桶在移动过程中的实际巡线数据与巡线任务信息中巡线数据的偏差，得到第二信息。

20、上述方案中，所述运行相关数据包括每个移动锥桶在移动过程中获取的存在道路标线的第一图像；所述基于所述第一信息，确定每个移动锥桶在移动过程中的巡线偏差情况，得到第二信息，包括：

21、基于所述第一信息，对所述第一图像中的道路标线进行特征提取，得到标识车道线信息；

22、基于所述标识车道线信息和用于采集所述道路标线图像的摄像头的中点位置信息之间的差异，确定对应移动锥桶当前的位置偏差，得到第二信息。

23、上述方案中，所述方法还包括：

24、在所述移动锥桶移动至第一位置时，所述调度平台获取所述移动锥桶连续采集的多帧第二图像；

25、利用查分检测算法，比较所述多帧第二图像之间的像素差异，确定移动锥桶视野范围内是否存在动态物体，并在不存在动态物体的情况下，从所述第一位置移动至对应的目标位置。

26、上述方案中，所述方法还包括：

27、基于所述至少一个移动锥桶中每个移动锥桶实时的uwb坐标信息和对应的巡线任务信息，预测每个移动锥桶与其他移动锥桶是否存在碰撞点；

28、在存在碰撞点的情况下，根据预测的碰撞点位置，调整相关移动锥桶的车速。

29、上述方案中，所述pid控制包括巡线偏差pid控制；所述机器运动执行平台基于所述第二信息，对移动过程中的各个移动锥桶进行pid控制，包括：

30、基于所述第二信息，确定对应移动锥桶左右轮的目标速度；

31、基于所述移动锥桶左右轮的目标速度，巡线偏差pid控制；其中，

32、利用以下公式确定移动锥桶左右轮的目标速度：

33、

34、上述方案中，所述pid控制还包括电机速度环pid控制和循uwb坐标pid控制；所述方法还包括：

35、通过对所述移动锥桶的电机进行递增电流处理，对当前速度值与目标速度值进行差值计算，得到速度差值；基于所述速度差值，对所述移动锥桶进行电机速度环pid控制；

36、确定每个移动锥桶与预先部署的uwb基站之间的距离，得到基站距离信息；

37、基于所述基站距离信息和所述uwb基站在uwb坐标系下的空间坐标，确定对应移动锥桶在uwb坐标系下的空间坐标，得到对应移动锥桶当前的uwb坐标；

38、根据所述移动锥桶当前的uwb坐标和目标uwb坐标，生成虚拟连线；通过控制所述移动锥桶速度，使所述移动锥桶沿所述虚拟连线移动，以对所述移动锥桶进行巡uwb坐标pid控制。

39、上述方案中，所述指令下发平台基于事故发生位置，确定至少一个移动锥桶在uwb坐标系下的uwb空间坐标，得到第一坐标信息，包括：

40、从预设的至少一个锥桶摆放阵型中确定目标阵型；

41、基于事故发生位置和目标阵型，确定至少一个移动锥桶的像素坐标信息；

42、基于映射矩阵，将每个移动锥桶的像素坐标信息进行uwb坐标体系转化，生成每个移动锥桶在uwb坐标系下的uwb空间坐标，得到第一坐标信息；其中，所述映射矩阵表示为：

43、

44、与现有技术相比，本技术提供了一种道路交通事故紧急防护管理系统及其方法，具备以下有益效果：

45、提高反应速度和效率：通过自动化系统和智能设备，如基于uwb坐标的机器运动执行平台，可以快速而准确地对交通事故现场进行防护，减少人工部署时间。

46、增强安全性：机器自动执行紧急防护任务减少了人员在危险环境中的工作时间，显著降低了二次事故的风险。

47、精确的定位与导航：利用高精度的uwb定位系统，可以确保紧急防护措施在正确的位置快速部署，提高了防护的准确性。

48、资源优化利用：自动化系统的使用减轻了对人力资源的依赖，特别是在资源紧张或多事故同时发生时，可以更有效地分配紧急响应资源。