用于避免自主车辆碰撞的系统及其控制方法与流程

本公开的示例性实施例涉及一种用于避免自主车辆碰撞的系统及其控制方法，并且涉及一种如下的用于避免自主车辆碰撞的系统及其控制方法，该系统避免在预定空间内行驶的车辆之间的碰撞，并且控制车辆的行驶。

背景技术：

1、随着车辆的方向盘被驾驶员操纵，车辆改变其行驶，辅助驾驶员，并行驶至目的地。车辆包括多个传感器和相机，并且通过识别周围情况并检测运动的周围物体来控制车辆的行驶。

2、此外，如上所述，尽管驾驶员不操纵方向盘，但车辆在检测周围情况的同时改变其行驶方向并自主行驶的自主行驶技术趋于逐步应用于车辆。

3、在工业现场中，通过投入各种机器人和自主车辆来执行流程任务。机器人固定在工作台上，并且其在基于自主行驶技术行驶通过一定区域的同时执行流程任务或执行指定操作。

4、在工业现场中，自主机器人、自主车辆和普通车辆混合在一起，并且分别执行指定任务。

5、在此类工业现场中，用于流程进展的工作台安装在空间内的多个区域中。用于流程任务的多种材料或工作产品被装载到工作台上。由于多个车辆(例如，自主车辆、自主机器人和普通车辆)在有限的空间内行驶，存在车辆之间发生碰撞的风险。因此，将用于防止此类事故的技术应用于工业现场。

6、作为相关技术，存在题为“collision prevention apparatus of automaticguided vehicle and method thereof(自主引导车辆的防碰撞装置及其方法)”的韩国专利no.10-2431933。

7、在此类工业现场中，将车辆构造为通过传感器检测其周围环境以避免碰撞。然而，通常，当检测到周围的工作台或箱包时，车辆通过将周围的工作台或箱包识别为障碍物而停止其行驶。因此，存在任务的进展被延迟的问题。

8、相应地，为了防止自主车辆由于不必要的检测而停止其行驶，自主车辆在传感器的检测区域的大小已经减小的状态下行驶。然而，因为检测区域的大小被过度减小，所以即使在另一自主车辆已经接近自主车辆的状态下，自主车辆也无法检测到该另一自主车辆。因此，存在发生自主车辆彼此碰撞的事故的问题。

9、相应地，需要一种通过识别周围车辆或机器人来控制自主车辆的行驶，同时使得由于检测到障碍物而导致的自主车辆的停止最小化的方法。

10、[现有技术文献]

11、[专利文献]

12、专利文献1：韩国专利no.10-2431933。

技术实现思路

1、各个实施例旨在提供一种用于避免自主车辆碰撞的系统及其控制方法，该系统包括用于分开检测物体和车辆的传感器，并且通过在根据由控制服务器确定的顺序行驶的同时经由所述传感器检测其他车辆来防止与其他车辆的碰撞。

2、在实施例中，一种用于避免自主车辆碰撞的系统是如下系统，该系统用于避免行驶通过其中已经设置了多个区域的空间的自主车辆碰撞，并且包括：第一传感器，被配置为检测置于第一检测区域中的物体；第二传感器，被配置为检测置于与第一检测区域不同的第二检测区域中的其他车辆；以及处理器，被配置为通过区分经由第一传感器检测到的物体和经由第二传感器检测到的其他车辆来控制自主车辆行驶，并且响应于从控制服务器接收的行驶信号，来控制自主车辆进入到多个区域中的任何一个区域中。

3、自主车辆和其他车辆均包括指示部分。第二传感器通过检测其他车辆的指示部分来检测其他车辆。

4、指示部分具有单色。

5、第二传感器是检测指示部分的lidar传感器。

6、当从第一传感器和第二传感器中的任何一个接收到检测信号时，处理器停止自主车辆的行驶，并且当未从第一传感器和第二传感器接收到检测信号时，处理器再次开始自主车辆的行驶。

7、当在已经通过检测信号而停止行驶的状态下在预定时间或更长时间内接收到检测信号时，处理器从控制服务器请求针对行驶许可的行驶信号。

8、如果自主车辆的行驶方向改变，则处理器响应于自主车辆的行驶方向来改变第一传感器的第一检测区域。第一传感器检测置于改变后的第一检测区域中的物体。

9、在自主车辆行驶的区域改变的情况和自主车辆进入指定区域的情况中的任何一种情况下，处理器在自主车辆进入改变后的区域和指定区域之前从控制服务器请求行驶信号，并且在接收到行驶信号时，控制自主车辆行驶而不停止。

10、处理器接收根据由控制服务器设置的行驶顺序而依次发送的行驶信号，并且向自主行驶系统施加控制信号，使得自主车辆开始再次行驶。

11、在实施例中，一种用于避免自主车辆碰撞的系统的控制方法，包括：由第一传感器检测置于第一检测区域中的物体；由第二传感器检测置于与第一检测区域不同的第二检测区域中的其他车辆；由处理器通过区分经由第一传感器检测到的物体和经由第二传感器检测到的其他车辆来控制自主车辆的行驶；以及当自主车辆进入设置在行驶空间内的多个区域中的任何一个区域时，响应于从控制服务器接收的行驶信号，由处理器控制自主车辆进入到任何一个区域中。

12、控制行驶包括：在自主车辆行驶的同时从第一传感器和第二传感器中的至少任何一个接收到检测信号时，施加控制信号，使得自主车辆停止其行驶；以及当未从第一传感器和第二传感器接收到检测信号时，施加控制信号，使得自主车辆开始再次行驶。

13、控制行驶还包括：当在自主车辆的行驶已经通过检测信号停止的状态下，在预定时间或更长时间内接收到检测信号时，从控制服务器请求针对行驶许可的行驶信号；以及当接收到行驶信号时，控制自主车辆开始再次行驶。

14、该控制方法还包括：当在自主车辆行驶的同时自主车辆改变行驶方向时，响应于自主车辆的行驶方向来改变第一传感器的第一检测区域；以及检测置于改变后的第一检测区域中的物体。

15、控制自主车辆进入包括：在自主车辆进入多个区域中的任何一个区域之前，向控制服务器发送请求行驶许可的信号；以及当接收到行驶信号时，施加控制信号，使得自主车辆进入该任何一个区域而不停止。

16、控制自主车辆进入包括：在自主车辆进入多个区域中的任何一个区域之前，停止自主车辆的行驶；向控制服务器发送请求行驶许可的信号；以及当接收到行驶信号时，控制自主车辆进入该任何一个区域。

17、控制自主车辆进入包括：在多个区域之中的自主车辆行驶的区域改变的情况和自主车辆进入多个区域之中的指定区域的情况中的任何一种情况下，从控制服务器请求行驶许可。

18、检测其他车辆包括：由第二传感器通过检测设置在其他车辆中并且具有单色的指示部分来检测其他车辆。

19、根据本公开的一方面，根据本公开的实施例的用于避免自主车辆碰撞的系统及其控制方法能够在行驶的同时分开检测物体和车辆，并且能够通过经由车辆检测避免车辆之间的碰撞来提高行驶的稳定性。

20、根据本公开的一方面，能够容易地检测具有不同类型的车辆，并且能够通过经由控制服务器确定行驶顺序来容易地控制车辆的行驶。

技术特征：

1.一种用于避免自主车辆碰撞的系统，所述自主车辆行驶通过其中已经设置了多个区域的空间，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中：

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述指示部分具有单色。

4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述第二传感器是检测所述指示部分的lidar传感器。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器进行以下操作：

6.根据权利要求5所述的系统，其中，当在已经通过所述检测信号而停止行驶的状态下在预定时间或更长时间内接收到所述检测信号时，所述处理器从所述控制服务器请求针对行驶许可的行驶信号。

7.根据权利要求1所述的系统，其中：

8.根据权利要求1所述的系统，其中，在所述自主车辆的行驶区域改变的情况和所述自主车辆进入指定区域的情况中的任何一种情况下，所述处理器进行以下操作：

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器进行以下操作：

10.一种用于避免自主车辆碰撞的系统的控制方法，所述控制方法包括：

技术总结本公开涉及一种用于避免自主车辆碰撞的系统及其控制方法。该系统包括被配置为检测被划分为多个区域的空间中的物体的第一传感器、以及被配置为检测该空间中的车辆的第二传感器。物体和车辆是分开检测的。自主车辆根据由控制服务器确定的顺序行驶。因此，可以通过物体识别和车辆识别来防止车辆之间的碰撞。可以容易地检测具有不同种类的车辆。自主车辆可以根据行驶顺序安全地行驶通过有限的空间。技术研发人员：丁民澈,文铉省受保护的技术使用者：现代摩比斯株式会社技术研发日：技术公布日：2024/5/29