一种车辆数据处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及计算机，特别涉及一种车辆数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着人工智能和计算机视觉的飞速发展，智能交通系统成为了现代交通系统的发展方向，其中，车辆检测是智能交通系统的重要组成部分。目前，车辆检测中的旁车的车辆数据检测也在智能交通系统中越来越受到重视。

2、在一些相关的技术中，通常通过目标检测模型分别对包含旁车的单帧图像进行检测，得到旁车的车辆数据，但是目标检测模型是一种计算量极大的网络模型，如若不断使用其对单帧图像进行检测，就会造成承载网络模型的设备的资源极大的损耗，进而影响设备其他功能。

技术实现思路

1、为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种车辆数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。技术方案如下：

2、一方面，提供了一种车辆数据处理方法，方法包括：

3、若第一时刻为观测时刻，将第一时刻对应的图像帧确定为第一观测图像帧；第一时刻的图像帧中包括位于自车预设区域范围内的旁车；

4、基于第一观测图像帧确定旁车在第一时刻的观测位置信息和观测航向角信息；其中，观测位置信息为第一观测图像帧对应的旁车在第一时刻时，相对于自车的位置信息；观测航向角信息为第一观测图像帧对应的旁车在第一时刻时，相对于自车的航向角信息；

5、基于连续运动网络确定旁车在第一时刻的预测位置信息和预测航向角信息；其中，预测位置信息为网络预测的旁车在第一时刻时，相对于自车的位置信息；预测航向角信息为网络预测的旁车在第一时刻时，相对于自车的航向角信息；

6、基于观测位置信息和预测位置信息，以及观测航向角信息和预测航向角信息分别确定在第一时刻时，旁车相对于自车的目标位置信息和目标航向角信息。

7、另一方面，提供了一种车辆数据处理装置，装置包括：

8、图像帧确定模块，用于若第一时刻为观测时刻，将第一时刻对应的图像帧确定为第一观测图像帧；第一时刻的图像帧中包括位于自车预设区域范围内的旁车；

9、观测信息确定模块，用于基于第一观测图像帧确定旁车在第一时刻的观测位置信息和观测航向角信息；其中，观测位置信息为第一观测图像帧对应的旁车在第一时刻时，相对于自车的位置信息；观测航向角信息为第一观测图像帧对应的旁车在第一时刻时，相对于自车的航向角信息；

10、预测信息确定模块，用于基于连续运动网络确定旁车在第一时刻的预测位置信息和预测航向角信息；其中，预测位置信息为网络预测的旁车在第一时刻时，相对于自车的位置信息；预测航向角信息为网络预测的旁车在第一时刻时，相对于自车的航向角信息；

11、目标信息确定模块，用于基于观测位置信息和预测位置信息，以及观测航向角信息和预测航向角信息分别确定在第一时刻时，旁车相对于自车的目标位置信息和目标航向角信息。

12、在一些可能的实施例中，装置还包括：

13、网络更新模块，用于基于第一时刻的目标位置信息和目标航向角信息，以及第一时刻对应的预测位置信息和预测航向角信息对连续运动网络中的运动信息进行更新，得到更新后的连续运动网络；运动信息包括速度信息和角速度信息；其中，速度信息为旁车相对于自车的速度信息，角速度信息为旁车相对于自车的角速度信息；

14、目标信息确定模块，用于若第二时刻为非观测时刻，基于更新后的连续运动网络确定在第二时刻时，旁车相对于自车的目标位置信息和目标航向角信息；

15、其中，第二时刻位于第一时刻之后。

16、在一些可能的实施例中，

17、图像帧确定模块，用于若第三时刻为观测时刻，将第三时刻对应的图像帧确定为第二观测图像帧；

18、观测信息确定模块，用于基于第二观测图像帧确定在第三时刻时，第二观测图像帧对应的旁车相对于自车的观测位置信息和观测航向角信息；

19、预测信息确定模块，用于基于更新后的连续运动网络确定在第三时刻时，旁车相对于自车的预测位置信息和预测航向角信息；

20、目标信息确定模块，用于根据第三时刻对应的观测位置信息和观测航向角信息，以及第三时刻对应的预测位置信息和预测航向角信息确定在第三时刻，旁车相对于自车的目标位置信息和目标航向角信息；

21、其中，第三时刻位于第二时刻之后；且第二时刻为位于第一时刻和第三时刻之间，获取的至少一张图像帧中每张图像帧对应的获取时刻。

22、在一些可能的实施例中，装置还包括：

23、图像帧获取模块，用于连续获取来源于图像获取设备的，帧率为预设帧率的图像帧；图像帧包括第一时刻的图像帧；

24、图像获取设备设置在自车上；

25、预设帧率大于等于帧率阈值。

26、在一些可能的实施例中，观测信息确定模块，用于：

27、基于车辆检测模型对第一观测图像帧进行车辆检测，确定旁车的预设关键点在第一观测图像帧上的位置信息；预设关键点在第一观测图像帧上的位置信息为第一坐标下的位置信息；

28、对预设关键点在第一观测图像帧上的位置信息进行空间转换处理，得到旁车的观测位置信息和观测航向角信息。

29、在一些可能的实施例中，观测信息确定模块，用于：

30、确定第一坐标系和第二坐标系之间的转换规则；

31、基于转换规则，将预设关键点在第一观测图像帧上的位置信息转换成预设关键点在第二坐标系下的位置信息；第二坐标系为以自车的预设中点为原点，建立的世界坐标系；

32、基于预设关键点在第二坐标系下的位置信息确定旁车的观测位置信息和观测航向角信息。

33、在一些可能的实施例中，

34、显示模块，用于基于旁车相对于自车的目标位置信息和目标航向角信息在屏幕上显示自身和旁车。

35、另一方面，提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现上述的车辆数据处理方法。

36、另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的车辆数据处理方法。

37、另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述的车辆数据处理方法。

38、本发明实施例通过若第一时刻为观测时刻，将第一时刻对应的图像帧确定为第一观测图像帧，第一时刻的图像帧中包括位于自车预设区域范围内的旁车，基于第一观测图像帧确定旁车在第一时刻的观测位置信息和观测航向角信息，其中，观测位置信息为第一观测图像帧对应的旁车在第一时刻时，相对于自车的位置信息，观测航向角信息为第一观测图像帧对应的旁车在第一时刻时，相对于自车的航向角信息，基于连续运动网络确定旁车在第一时刻的预测位置信息和预测航向角信息，其中，预测位置信息为网络预测的旁车在第一时刻时，相对于自车的位置信息，预测航向角信息为网络预测的旁车在第一时刻时，相对于自车的航向角信息，基于观测位置信息和预测位置信息，以及观测航向角信息和预测航向角信息分别确定在第一时刻时，旁车相对于自车的目标位置信息和目标航向角信息。本技术实施例通过观测信息对连续运动网络的预测信息的修正，在提高旁车相对于自车的车辆数据的准确度的同时，也通过在观测时刻才能得到的观测数据减少了整个设备的计算量，节省计算资源。