数据处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及汽车，尤其涉及一种数据处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人工主动操作下，实现自动驾驶。在自动驾驶过程中，会遇到车流量大、车辆种类繁多、路口形状各异等复杂交通情况，为了在复杂交通情况的环境下安全行驶，自动驾驶车辆基于高清地图对路口的他车行为进行预测，以确保自动驾驶车辆提供路口时的安全性。

2、然而，自动驾驶车辆采用高精度地图进行他车行为预测时，由于高精度地图受到地理数据采集和更新速度的限制，并且存在路况突变等突发状况导致地图上的路况信息无法及时更新的情况，造成采用高精度地图进行他车行为预测的预测结果不准确，车辆根据该预测结果进行导航时会造成导航错误的情况。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种数据处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决相关技术中采用高精度地图进行他车行为预测不准确而造成导航错误的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提供一种数据处理方法，包括：

3、基于第一车辆的多个传感器的采集数据，获取所述第一车辆对应的实时感知数据；

4、若基于所述实时感知数据确定所述第一车辆满足预设条件，则获取所述第一车辆对应的当前感知数据，其中，所述当前感知数据包括当前时刻之前的历史感知数据以及所述实时感知数据；

5、基于所述当前感知数据，确定第一车辆对应当前路口的目标车流信息；

6、基于所述目标车流信息，确定所述当前路口对应的行驶参考路线。

7、进一步地，所述基于所述当前感知数据，确定第一车辆对应当前路口的目标车流信息的步骤包括：

8、获取所述当前感知数据中各个第二车辆的车辆信息；

9、基于所述车辆信息，获取所述当前感知数据中的目标感知数据；

10、基于所述目标感知数据，确定所述目标车流信息。

11、进一步地，所述基于所述车辆信息，获取所述当前感知数据中的目标感知数据的步骤包括：

12、基于所述当前路口中的出入口，确定多个路口区域；

13、基于所述路口区域以及所述车辆信息，获取所述当前感知数据中的目标感知数据。

14、进一步地，所述基于所述路口区域以及所述车辆信息，获取所述当前感知数据中的目标感知数据的步骤包括：

15、基于所述路口区域以及所述车辆信息，确定所述第二车辆中的离群车辆；

16、在所述当前感知数据中删除所述离群车辆对应的感知数据，获得所述目标感知数据。

17、进一步地，所述基于所述目标感知数据，确定所述目标车流信息的步骤包括：

18、对所述目标感知数据进行聚类分析，获得当前路口的各组出入口对应的感知数据；

19、采用非线性数学模型，分别对各组出入口对应的感知数据进行拟合操作，获得所述当前路口的各组出入口对应的目标车流信息。

20、进一步地，所述若基于所述实时感知数据确定所述第一车辆满足预设条件，则获取所述第一车辆对应的当前感知数据的步骤包括：

21、获取所述实时感知数据中的第一车辆信息，以及当前时刻之前的感知数据中的第二车辆信息；

22、基于所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，确定所述第一车辆是否满足预设条件；

23、若所述第一车辆满足预设条件，则获取所述第一车辆对应的当前感知数据。

24、进一步地，所述基于所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，确定所述第一车辆是否满足预设条件的步骤包括：

25、确定所述第一车辆信息中是否存在不属于所述第二车辆信息的突发车辆信息；

26、其中，若所述第一车辆信息中存在所述突发车辆信息，则确定所述第一车辆满足预设条件。

27、进一步地，所述获取所述实时感知数据中的第一车辆信息，以及当前时刻之前的感知数据中的第二车辆信息的步骤包括：

28、基于所述实时感知数据确定所述第一车辆是否处于所述当前路口对应的预设区域内；

29、若所述第一车辆处于所述预设区域内，则获取所述实时感知数据中的第一车辆信息，以及当前时刻之前的感知数据中的第二车辆信息。

30、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种车辆，所述车辆包括：

31、第一获取模块，用于基于第一车辆的多个传感器的采集数据，获取所述第一车辆对应的实时感知数据；

32、第二获取模块，用于若基于所述实时感知数据确定所述第一车辆满足预设条件，则获取所述第一车辆对应的当前感知数据，其中，所述当前感知数据包括当前时刻之前的历史感知数据以及所述实时感知数据；

33、第一确定模块，用于基于所述当前感知数据，确定第一车辆对应当前路口的目标车流信息；

34、第二确定模块，用于基于所述目标车流信息，确定所述当前路口对应的行驶参考路线。

35、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种数据处理装置，所述数据处理装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器执行时实现前述的数据处理方法的步骤。

36、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现前述的数据处理方法的步骤。

37、本申请通过基于第一车辆的多个传感器的采集数据，获取所述第一车辆对应的实时感知数据；接着若基于所述实时感知数据确定所述第一车辆满足预设条件，则获取所述第一车辆对应的当前感知数据，其中，所述当前感知数据包括当前时刻之前的历史感知数据以及所述实时感知数据；而后基于所述当前感知数据，确定第一车辆对应当前路口的目标车流信息；然后基于所述目标车流信息，确定所述当前路口对应的行驶参考路线，通过实时感知数据以及历史感知数据进行他车行为预测，得到当前路口中各组出入口的行驶参考路线，车辆即可按照该行驶参考路线在路口进行行驶，进而提升了导航的准确性以及车辆安全性。

38、与采用高精度地图进行他车行为预测相比，减少了因路况信息无法及时更新而导致他车行为预测错误的情况，同时无需考虑高精度地图的更新状态而降低了他车行为预测的成本。同时，与仅采用实时感知数据进行他车行为预测相比，可通过历史感知数据感知路口全貌，通过他车的完整历史运动轨迹准确预测其他车辆即将走向的出口，还可以准确预测他车中闯红灯或因堵车绿灯未通过等违背当前红绿灯状态的行为，在忽然有较大方向盘转角变化等感知不稳定的情况下也可以准确进行他车行为预测，同时还可以在道路中异形路口或存在桥墩等障碍物的特殊路口场景下准确进行他车行为预测；在自车左转时，基于行驶参考路线可以清晰地将车辆与其进行匹配，明确地得出车辆是横穿行为还是左转，有效地减少了误减速和危险接管问题。

技术特征：

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述当前感知数据，确定第一车辆对应当前路口的目标车流信息的步骤包括：

3.如权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述车辆信息，获取所述当前感知数据中的目标感知数据的步骤包括：

4.如权利要求3所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述路口区域以及所述车辆信息，获取所述当前感知数据中的目标感知数据的步骤包括：

5.如权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述目标感知数据，确定所述目标车流信息的步骤包括：

6.如权利要求1至5任一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述若基于所述实时感知数据确定所述第一车辆满足预设条件，则获取所述第一车辆对应的当前感知数据的步骤包括：

7.如权利要求6所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆信息以及所述第二车辆信息，确定所述第一车辆是否满足预设条件的步骤包括：

8.如权利要求6所述的数据处理方法，其特征在于，所述获取所述实时感知数据中的第一车辆信息，以及当前时刻之前的感知数据中的第二车辆信息的步骤包括：

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

10.一种数据处理装置，其特征在于，所述数据处理装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的数据处理方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的数据处理方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种数据处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，其方法包括：基于第一车辆的多个传感器的采集数据，获取所述第一车辆对应的实时感知数据；若基于所述实时感知数据确定所述第一车辆满足预设条件，则获取所述第一车辆对应的当前感知数据；基于所述当前感知数据，确定第一车辆对应当前路口的目标车流信息；基于所述目标车流信息，确定所述当前路口对应的行驶参考路线。本申请通过实时感知数据以及历史感知数据进行他车行为预测，得到当前路口中各组出入口的行驶参考路线，车辆即可按照该行驶参考路线在路口进行行驶，进而提升了导航的准确性以及车辆安全性。技术研发人员：刘涛,杨红苟,李明昊,石天恒,廖烈文受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5