用于辅助交通参与者的方法与流程

本发明涉及一种用于辅助交通参与者的方法、一种设备、一种计算机程序产品和一种机器可读的存储介质。

背景技术：

1、公开文献de 10 2015 208 053 a1公开一种用于减小位于停车场上的车辆的危险的方法。

2、公开文献de 10 2018 119 469 a1公开一种在使用v2x通信系统的情况下进行障碍物识别的系统。

3、公开文献de 10 2019 134 971 a1公开一种用于调节驾驶行为的方法。

4、公开文献de 10 2020 206 144 a1公开一种泊车辅助装置。

技术实现思路

1、本发明所基于的任务应被视为，提供一种高效地辅助交通参与者的方案。

2、根据第一方面，提供一种用于辅助交通参与者的方法，该方法包括下述步骤：

3、确定在avp机动车的在停车场内执行的avp过程中出现问题；

4、响应于所述确定，求取该avp机动车的位置；

5、求取辅助数据，使得所述辅助数据表明：在位于所求取的位置上的avp机动车的在该停车场内执行的avp过程中出现问题；和

6、向位于该停车场内的至少一个交通参与者发送所述辅助数据。

7、根据第二方面，提供一种设备，该设备设立为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。

8、根据第三方面，提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，在通过计算机、例如通过根据第二方面的设备执行计算机程序产品时，该指令促使该计算机实施根据第一方面的方法。

9、根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据第三方面的计算机程序产品。

10、本发明基于并且包括以下认知，即上述任务通过下述方式来解决：响应于确定了在avp机动车的在停车场内执行的avp过程中出现问题，求取该avp机动车的位置。接下来，向位于停车场内的至少一个交通参与者发送所求取的位置。此外，告知至少一个交通参与者：在位于所求取的位置上的avp机动车的在停车场内执行的avp过程中出现问题。

11、即，这意味着，通过发送所述辅助数据告知位于该停车场内的至少一个交通参与者：在avp机动车的avp过程中出现问题。此外，告知所述至少一个交通参与者该avp机动车的位置。

12、因此，有利地，使至少一个交通参与者能够基于这些信息、即基于所述辅助数据为自身求取自身的行动选项并且例如相应地实施所述行动选项。例如，至少一个交通参与者可以基于辅助数据求取：该问题和该avp机动车对于该至少一个交通参与者而言是否是相关的。例如，如果avp机动车位于停车场的地下层中，而至少一个交通参与者例如位于地上层(obergeschoss)中、例如在停车层(parkdeck)上，则例如该至少一个交通参与者可以为自身确定或者判断：该问题对于该至少一个交通参与者自身而言不是相关的或者不是安全关键的，因为由于相应的位置而在avp机动车与该至少一个交通参与者之间存在足够的间距。

13、因此，可以以高效的方式辅助至少一个交通参与者。

14、在该方法的一种实施方式中设置，所述辅助数据的发送包括：所述辅助数据从avp机动车和/或从停车场的基础设施侧的avp系统直接发送给至少一个交通参与者。

15、由此例如实现以下技术优点：可以高效地发送辅助数据。

16、例如设置，辅助数据从avp机动车直接发送给至少一个交通参与者。替代地或者附加地，例如设置，辅助数据从停车场的基础设施侧的avp系统直接发送给至少一个交通参与者。如果辅助数据不仅从avp机动车、还从停车场的avp系统直接发送给至少一个交通参与者，则以有利的方式实现冗余。

17、在该方法的一种实施方式中，设置有停车场的基础设施侧的avp系统。停车场的基础设施侧的avp系统例如执行avp过程。这意味着，avp机动车的avp过程例如在使用停车场的基础设施侧的avp系统的情况下执行。

18、在该方法的一种实施方式中设置，所述辅助数据的发送包括：借助停车场的基础设施侧的avp系统从avp机动车接收所述辅助数据(或所述辅助数据借助停车场的基础设施侧的avp系统由avp机动车接收)并且借助停车场的基础设施侧的avp系统将所述辅助数据转发给至少一个交通参与者。

19、由此例如实现以下技术优点：可以高效地发送辅助数据。即，根据该实施方式设置，辅助数据从avp机动车发送给停车场的基础设施侧的avp系统，其中，这些辅助数据随后借助停车场的基础设施侧的avp系统转发给至少一个交通参与者。例如，当至少一个交通参与者不位于avp机动车的无线电作用范围中时，这是有利的。例如，当avp机动车不了解位于停车场内的交通参与者时，这是有利的。

20、通常，停车场的基础实施侧的avp系统了解位于停车场内的交通参与者。

21、在该方法的一种实施方式中设置，所述辅助数据的发送包括：所述辅助数据从停车场的基础设施侧的avp系统发送给位于停车场内的另外的avp机动车，其中，请求该另外的avp机动车将辅助数据转发给至少一个交通参与者。

22、由此例如实现以下技术优点：可以高效地发送辅助数据。

23、即，根据该实施方式设置，辅助数据从停车场的基础设施侧的avp系统发送给位于停车场内的另外的avp机动车。在此，基础设施侧的avp系统请求另外的avp机动车将这些辅助数据转发给至少一个交通参与者。

24、例如，当至少一个交通参与者位于另外的avp机动车的最佳的无线电作用范围中时，这是有利的。例如，当至少一个交通参与者位于构造在停车场内的无线通信网络的无线电盲区中时，这是有利的。因此，例如停车场的基础设施侧的avp系统在使用另外的avp机动车的情况下仍然可以联系上至少一个交通参与者。

25、另外的avp机动车可以例如自己执行avp过程，例如在使用avp系统的情况下。例如，该另外的avp机动车可以是停放着的。

26、在该方法的一种实施方式中设置，另外的avp机动车将辅助数据转发给至少一个交通参与者。

27、在该方法的一种实施方式中设置，求取avp机动车的行驶方向，其中，基于avp机动车的所求取的行驶方向求取辅助数据，使得所述辅助数据表明该avp机动车的所求取的行驶方向。

28、由此例如实现以下技术优点：可以高效地求取辅助数据。尤其是，由此实现以下技术优点：可以高效地使至少一个交通参与者了解avp机动车的行驶方向。因此，例如至少一个交通参与者可以基于该信息高效地判断：该问题和该avp机动车对于该至少一个交通参与者自身而言是否是相关的。

29、因此，可以高效地辅助至少一个交通参与者。

30、在该方法的一种实施方式中设置，求取avp机动车的至少一个轨迹、尤其是应有轨迹和/或实际轨迹和/或规划轨迹，其中，基于avp机动车的所求取的至少一个轨迹求取辅助数据，使得所述辅助数据表明avp机动车的所求取的至少一个轨迹。

31、由此例如实现以下技术优点：可以高效地求取辅助数据。尤其是，由此实现以下技术优点：可以高效地使至少一个交通参与者了解avp机动车的至少一个轨迹。因此，例如至少一个交通参与者可以基于该信息高效地判断，该问题和该avp机动车对于该至少一个交通参与者自身而言是否是相关的。

32、因此，可以高效地辅助至少一个交通参与者。

33、在该方法的一种实施方式中设置，求取用于至少一个交通参与者的至少一个行动建议，其中，基于所述至少一个行动建议求取辅助数据，使得所述辅助数据表明所述至少一个行动建议。

34、由此例如实现以下技术优点：可以高效地辅助至少一个交通参与者。即，根据该实施方式设置，求取用于至少一个交通参与者的行动建议，该至少一个交通参与者可以遵从或者不遵从该行动建议。因此，至少一个交通参与者可以直接对该问题和该avp机动车做出反应，而无需事先还自行为自身求取自身的行动建议。

35、行动建议包括例如应有轨迹。行动建议包括例如方向说明，至少一个交通参与者应按照该方向说明运动。行动建议包括例如停止。行动建议包括例如向左避让。行动建议包括例如向右避让。

36、在该方法的一种实施方式中设置，根据交通参与者类型给至少一个交通参与者分类，其中，基于该交通参与者类型求取至少一个行动建议，其中，该交通参与者类型是从交通参与者类型的下述组中选出的元素：机动车、摩托车、avp机动车、自行车、行人、其他。“其他”定义如下交通参与者类型：该交通参与者类型不是机动车、摩托车、avp机动车、自行车、行人。

37、由此例如实现以下技术优点：可以高效地求取至少一个行动建议。即，根据该实施方式设置，求取专门用于至少一个交通参与者的至少一个行动建议。因此，用于机动车的行动建议对于行人而言不总是有意义的。通常，行人需要与例如机动车不同的行动建议或者可以更高效且更好地实施与例如机动车不同的行动建议。例如，行人通常比机动车更灵活，具有例如更小的转弯半径。

38、在该方法的一种实施方式中设置，基于avp机动车的所求取的行驶方向和/或所求取的至少一个轨迹求取至少一个行动建议。

39、由此例如实现以下技术优点：可以高效地求取至少一个行动建议。例如，如果avp机动车的所求取的行驶方向亦或轨迹使得所述所求取的行驶方向亦或轨迹与至少一个交通参与者的应有轨迹相交和/或使得avp机动车向至少一个交通参与者迎面而来，则例如求取行动建议，使得该行动建议包括避让轨迹或避让机动动作。

40、在该方法的一种实施方式中设置，求取avp机动车的周围环境的地形和/或至少一个交通参与者的周围环境的地形，其中，基于所求取的地形求取至少一个行动建议。

41、由此例如实现以下技术优点：可以高效地求取至少一个行动建议。

42、“地形(topografie)”描述在avp机动车的周围环境和/或至少一个交通参与者的周围环境中的当地情况。地形例如表明，在相应的周围环境中是否存在斜坡和/或柱子和/或障碍物。

43、在该方法的一种实施方式中设置，求取至少一个交通参与者的位置和/或行驶方向和/或至少一个轨迹、尤其是应有轨迹和/或实际轨迹和/或规划轨迹，其中，基于至少一个交通参与者的所求取的位置和/或所求取的行驶方向和/或所求取的至少一个轨迹发送辅助数据。

44、由此例如实现以下技术优点：可以高效地发送辅助数据。

45、因此，可以例如基于至少一个交通参与者的位置和/或基于至少一个交通参与者的行驶方向和/或基于至少一个交通参与者的轨迹来求取：至少一个交通参与者是否位于与avp机动车的预确定的最小间距中和/或至少一个交通参与者是否在avp机动车的方向上运动。在这样的情况下例如设置，向至少一个交通参与者发送辅助数据。否则的话，例如设置，不向至少一个交通参与者发送辅助数据，因为已判断在当前情况下不存在相关性。即，如果例如至少一个交通参与者运动远离avp机动车，则avp机动车与至少一个交通参与者之间的碰撞的概率为可忽略不计至零。

46、在该方法的一种实施方式中设置，如果地形包括斜坡，并且如果avp机动车的所求取的行驶方向和/或所求取的至少一个轨迹表明该avp机动车正在或者将要驶下(hinunterfahren)斜坡，并且如果至少一个交通参与者的所求取的位置表明所述至少一个交通参与者位于与斜坡的下端的预确定的最小间距内，和/或如果至少一个交通参与者的所求取的行驶方向和/或至少一个交通参与者的所求取的至少一个轨迹表明所述至少一个交通参与者驶向斜坡的下端，则求取行动建议，使得该行动建议包括避让轨迹，以便避让该avp机动车。

47、由此例如实现以下技术优点：可以高效地求取至少一个行动建议。尤其是，由此实现以下技术优点：可以高效地辅助至少一个交通参与者。

48、对于至少一个交通参与者而言，例如不受控制地驶下斜坡的avp机动车会构成大的危险。由于根据该实施方式设置在这样的情况下向至少一个交通参与者推荐避让轨迹，可以以高效的方式减小avp机动车与至少一个交通参与者之间的碰撞的概率。

49、在该方法的一种实施方式中设置，该方法是计算机实现的方法。

50、在该方法的一种实施方式中设置，借助根据第二方面的设备执行或者实施该方法。

51、与该方法有关的阐释类似地适用于该设备，反之亦然。这意味着，从相应的方法特征中类似地得出设备特征，反之亦然。

52、例如，该设备在程序技术方面设立为用于实施该计算机程序产品。

53、在此描述的实施例和实施方式可以以任意方式相互组合，即使这未被明确描述。

54、例如，发送和/或接收和/或转发包括经由一个或者多个通信网络的发送和/或接收和/或转发。

55、在本说明书的意义上的通信网络例如是无线通信网络，例如移动无线电网络或者wlan。

56、通信网络例如是有线通信网络，例如以太网通信网络。

57、在多个通信网络的情况下，这些通信网络例如是不同的或者是相同的。

58、在本说明书的意义上的位置例如是在停车场内的位置。

59、例如，在本说明书的意义上的位置是在停车场的数字地图中的位置。

60、一个或者多个方法步骤可以例如借助avp机动车和/或借助基础设施侧的avp系统和/或借助另外的avp机动车来执行或者实施。

61、在本说明书的意义上的交通参与者例如是以下交通参与者之一：机动车、摩托车、avp机动车、自行车、行人。

62、缩写“avp”代表“automated valet parking(自动代客泊车)”，并且可以翻译成德语“automatischer parkservice”。avp过程例如包括对机动车的从交付位置到泊车位置的至少高度自动化的引导，并且例如包括对机动车的从泊车位置到提取位置的至少高度自动化的引导。在交付位置上，机动车的驾驶员交付该机动车用于avp过程。在提取位置上，该机动车在avp过程结束之后被提取。

63、例如设置，avp过程包括根据avp类型1、avp类型2和/或avp类型3的avp过程，其中，avp类型1是以机动车为中心的avp过程，其中，avp类型2是以基础设施为中心的avp过程，并且其中，avp类型3是机动车-基础设施分担式的avp过程。

64、由此例如实现以下技术优点：可以高效地执行avp过程。

65、avp类型1标示以机动车为中心的avp过程。avp过程的主责任在于机动车。

66、avp类型2标示以基础设施为中心的avp过程。avp过程的主责任在于基础设施、即在于avp系统。

67、avp类型3标示机动车-基础设施分担式的avp过程。在此，在机动车与avp系统之间分担该avp过程的主责任。

68、avp过程包括以下过程或者功能：

69、1.为机动车确定位于停车场内的目标位置。

70、2.规划从停车场所包括的起始位置到目标位置的路线。

71、3.探测对象和/或事件以及对探测到的对象和/或探测到的事件做出相应的反应。

72、4.在该停车场内定位机动车。

73、5.基于所规划的路线为该机动车计算应有轨迹。

74、6.基于所计算的应有轨迹控制机动车的横向引导和纵向引导。

75、下表表明如下配属关系：这些过程或者功能中的哪些过程或者功能视avp类型而定地由机动车或者由avp系统来执行，其中，“i”代表“基础设施”、即代表avp系统，“k”代表“机动车”，从而“i”表明该过程通过avp系统来执行，“k”表明该过程通过机动车来执行：

76、

77、

78、即，在上表中，为每个功能特定地针对每个avp类型表明，该功能是通过基础设施、即基础设施侧的avp系统来执行，还是通过机动车、即机动车侧的avp系统来执行。在一些情况下可以设置，该功能不仅通过基础设施侧的avp系统来实施，还通过机动车、即机动车侧的avp系统来实施。

79、在针对avp类型1的对象探测和事件探测方面，可选地可以设置，除了机动车之外，基础设施的avp系统也实施该功能。

80、在此描述的avp类型1、avp类型2和avp类型3在iso 23374中进一步详细地被描述。

81、根据该方法的一种实施方式，该机动车是至少高度自动化的机动车。这样的机动车设立为用于至少一个高度自动化的引导。高度自动化的引导相应于根据德国联邦交通研究所(bundesanstalt für straβenwesen，bast)的定义的自动化程度4。

82、机动车设立为至少用于高度自动化的引导，不仅包括机动车设立为用于高度自动化的引导的情况，还包括机动车设立为用于全自动化的引导的情况。全自动化的引导相应于根据bast的定义的自动化程度5。

83、在本说明书的意义上的机动车例如是avp机动车。

84、表述“至少一个”表示“一个或者多个”。这例如意味着，也可以设置有多个交通参与者。与一个交通参与者有关的阐释类似地适用于多个交通参与者，反之亦然。

85、如果在本说明书的框架中存在“行驶方向”，则应补充地或替代地也以如下方式来解读：“和/或位置和/或至少一个轨迹、尤其是应有轨迹和/或实际轨迹和/或规划轨迹”。

86、根据一种实施方式设置，记录、尤其是在区块链中记录一个或者多个方法步骤。

87、由此例如实现以下技术优点：也可以在执行或者实施该方法之后基于该记录事后对该方法进行分析。在区块链中的记录尤其具有以下技术优点：记录是防篡改且防伪造的。

88、区块链(也被称为“block chain”，区块链的英语)尤其是数据组(也被称为“区块”)的能够连续扩展的列表，所述区块借助一个或者多个加密方法相互链接。在此，每个区块尤其包含前一个区块的以加密的方式安全可靠的哈希值(“hash”，散列值)、尤其是时间戳和尤其是交易数据。