空间车位精度优化方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及智能驾驶，尤其涉及一种空间车位精度优化方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、在智能泊车的不同使用场景中，车位通常被分为两种类型：(1)在室内或室外停车场通常车位都有相应的车位线，这种车位通常被称为线车位或视觉车位；(2)在一些特殊场景中，尤其是室外场景，没有划有停车位的地方也可能可以完成智能泊车，此时通常需要以周边车辆、墙壁或柱子等作为参考障碍物，这种车位通常被称为空间车位。由于车位类型的不同，如今业界通常会采用两套检测方案，即视觉车位通常采用基于深度学习的纯视觉方案，而空间车位通常采用超声波检测方案。

2、基于超声波传感器的空间车位检测方案的流程需要有一个严格的扫库规则，再得到车位后完成泊车入库，由于车位是在扫库阶段生成，且只能在扫库阶段生成，所以在整个泊入阶段是没有任何观测的，而视觉车位在泊入过程中依然会有车位线作为参考并使用深度模型依然可以完成检测，而空间车位只能将扫库阶段得到的车位″记住″，并在泊入阶段一直使用被记住的车位信息(主要是车位的位置信息，比如中心点和各个角点的世界坐标)，因此使得泊入完成的质量除了依赖扫库阶段感知模块检测到的车位精度以外，还将依赖上游定位模块的精度，并且通常在低速阶段，定位模块的误差也会比高速时更大一些，定位误差的产生必定会对空间车位的位置精度造成影响，从而影响最终的泊入效果，甚至会带来一定的碰撞风险。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于解决低速泊入阶段定位模块产生的定位误差带来的空间车位泊入精度不高的技术问题。

2、本发明第一方面提供了一种空间车位精度优化方法，所述空间车位精度优化方法包括：

3、对第一空间车位进行可行驶空间检测，输出车位周边区域内的障碍物；

4、计算车位周边区域内的障碍物到对应车位边界的距离；

5、基于所述距离，确定所述第一空间车位的移动方向与移动距离；

6、基于所述移动方向与所述移动距离，调整所述第一空间车位，得到优化后的第二空间车位。

7、可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述对第一空间车位进行可行驶空间检测，输出车位周边区域内的障碍物包括：

8、将所述第一空间车位的周边区域划分为多个矩形区域；

9、当所述第一空间车位为垂直空间车位或斜列空间车位时，分别在各所述矩形区域内进行可行驶空间检测，输出各矩形区域内的第一类型障碍物，所述第一类型障碍物包括车辆；

10、当所述第一空间车位为水平空间车位时，分别在各所述矩形区域内进行可行驶空间检测，输出各矩形区域内的第二类型障碍物，所述第二类型障碍物包括车辆和路沿。

11、可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述计算车位周边区域内的障碍物到对应车位边界的距离包括：

12、当所述第一空间车位为任意类型的空间车位时，分别从各矩形区域选取各障碍物朝向车位侧的多个检测点；

13、计算选取的障碍物朝向车位侧的各检测点到对应车位边界的距离，并将同一矩形区域内计算出的最小距离作为车位周边区域内的障碍物到对应车位边界的距离。

14、可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述基于所述距离，确定所述第一空间车位的移动方向与移动距离包括：

15、判断位置相对的矩形区域中是否均存在障碍物；

16、若位置相对的矩形区域中均存在障碍物，则计算距离车位边界最近的障碍物到对应车位边界的距离平均值；基于所述距离与所述距离平均值，确定所述第一空间车位的移动方向与移动距离；

17、若位置相对的矩形区域中仅有一个矩形区域存在障碍物，则基于所述距离与预置停车间距，确定所述第一空间车位的移动方向与移动距离。

18、可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，在所述对第一空间车位进行可行驶空间检测，输出车位周边区域内的障碍物之后，还包括：

19、当所述第一空间车位为水平空间车位时，计算车位周边区域内的路沿障碍物的路沿朝向角；

20、基于所述第一空间车位的朝向角与所述路沿朝向角，确定所述第一空间车位的调整方向和调整角度。

21、可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述当所述第一空间车位为水平空间车位时，计算车位周边区域内的路沿障碍物的路沿朝向角包括：

22、当所述第一空间车位为水平空间车位时，从对应矩形区域选取路沿障碍物的多个标识线段或点集；

23、将路沿障碍物的多个标识线段或点集拟合成一条直线，计算所述直线的朝向角并作为路沿朝向角；

24、所述基于所述第一空间车位的朝向角与所述路沿朝向角，确定所述第一空间车位的调整方向和调整角度包括：

25、当所述第一空间车位为水平空间车位时，判断所述第一空间车位的朝向角与所述路沿朝向角之间的差值是否超过预置角度偏差范围；

26、若所述第一空间车位的朝向角与所述路沿朝向角之间的差值超过预置角度偏差范围，则基于所述第一空间车位的朝向角与所述路沿朝向角，确定所述第一空间车位的调整方向和调整角度；

27、所述基于所述移动方向与所述移动距离，调整所述第一空间车位，得到优化后的第二空间车位包括：

28、当所述第一空间车位为水平空间车位时，基于所述移动方向、所述移动距离以及所述调整方向和所述调整角度，调整所述第一空间车位，得到优化后的第二空间车位。

29、可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，所述空间车位精度优化方法还包括：

30、将所述第一空间车位与所述第二空间车位进行融合，得到车位融合结果；

31、基于所述车位融合结果，确定优化后的最终空间车位，所述最终空间车位为所述第一空间车位或所述第二空间车位。

32、本发明第二方面提供一种空间车位精度优化装置，所述空间车位精度优化装置包括：

33、检测模块，用于对第一空间车位进行可行驶空间检测，输出车位周边区域内的障碍物；

34、计算模块，用于计算车位周边区域内的障碍物到对应车位边界的距离；

35、确定模块，用于基于所述距离，确定所述第一空间车位的移动方向与移动距离；

36、调整模块，用于基于所述移动方向与所述移动距离，调整所述第一空间车位，得到优化后的第二空间车位。

37、可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述检测模块具体用于：

38、将所述第一空间车位的周边区域划分为多个矩形区域；

39、当所述第一空间车位为垂直空间车位或斜列空间车位时，分别在各所述矩形区域内进行可行驶空间检测，输出各矩形区域内的第一类型障碍物，所述第一类型障碍物包括车辆；

40、当所述第一空间车位为水平空间车位时，分别在各所述矩形区域内进行可行驶空间检测，输出各矩形区域内的第二类型障碍物，所述第二类型障碍物包括车辆和路沿。

41、可选的，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述计算模块具体用于：

42、当所述第一空间车位为任意类型的空间车位时，分别从各矩形区域选取各障碍物朝向车位侧的多个检测点；

43、计算选取的障碍物朝向车位侧的各检测点到对应车位边界的距离，并将同一矩形区域内计算出的最小距离作为车位周边区域内的障碍物到对应车位边界的距离。

44、可选的，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述确定模块具体用于：

45、判断位置相对的矩形区域中是否均存在障碍物；

46、若位置相对的矩形区域中均存在障碍物，则计算距离车位边界最近的障碍物到对应车位边界的距离平均值；基于所述距离与所述距离平均值，确定所述第一空间车位的移动方向与移动距离；

47、若位置相对的矩形区域中仅有一个矩形区域存在障碍物，则基于所述距离与预置停车间距，确定所述第一空间车位的移动方向与移动距离。

48、可选的，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述计算模块还用于：当所述第一空间车位为水平空间车位时，计算车位周边区域内的路沿障碍物的路沿朝向角；

49、所述确定模块还用于：基于所述第一空间车位的朝向角与所述路沿朝向角，确定所述第一空间车位的调整方向和调整角度。

50、可选的，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述计算模块具体还用于：当所述第一空间车位为水平空间车位时，从对应矩形区域选取路沿障碍物的多个标识线段或点集；将路沿障碍物的多个标识线段或点集拟合成一条直线，计算所述直线的朝向角并作为路沿朝向角；

51、所述确定模块具体还用于：当所述第一空间车位为水平空间车位时，判断所述第一空间车位的朝向角与所述路沿朝向角之间的差值是否超过预置角度偏差范围；若所述第一空间车位的朝向角与所述路沿朝向角之间的差值超过预置角度偏差范围，则基于所述第一空间车位的朝向角与所述路沿朝向角，确定所述第一空间车位的调整方向和调整角度；

52、所述调整模块具体还用于：当所述第一空间车位为水平空间车位时，基于所述移动方向、所述移动距离以及所述调整方向和所述调整角度，调整所述第一空间车位，得到优化后的第二空间车位。

53、可选的，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述空间车位精度优化装置还包括：

54、融合模块，用于将所述第一空间车位与所述第二空间车位进行融合，得到车位融合结果；基于所述车位融合结果，确定优化后的最终空间车位，所述最终空间车位为所述第一空间车位或所述第二空间车位。

55、本发明第三方面提供了一种计算机设备，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述计算机设备执行上述的空间车位精度优化方法。

56、本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的空间车位精度优化方法。

57、本发明提供的技术方案中，在车辆开始进行自动泊车时，基于车辆选中的空间车位周围的可行驶空间，对选中的空间车位进行微调，具体为：先对空间车位进行可行驶空间检测进而识别出车位周边区域内的障碍物；然后计算车位周边区域的障碍物到对应车位边界的距离以及基于计算出的距离，确定空间车位进行微调的移动方向与移动距离；最后再根据计算出的空间车位的移动方向与移动距离，对空间车位进行微调，从而进一步提升空间车位的精度。本发明解决了低速泊入阶段定位模块产生的定位误差带来的空间车位泊入精度不高的问题，提升了空间车位泊入效果，同时也提升了自动泊车的安全性。