一种适用于室内停车场的车辆定位系统及方法与流程

本发明涉及车辆室内定位，尤其涉及一种适用于室内停车场的车辆定位系统及方法。

背景技术：

1、由于汽车领域技术上的持续突破，旧的技术下沉市场，目前的车辆价格显著降低，加之国内人们随着生活水平不断提高，为了提高出行、通勤质量，催生了大量的驾驶需求。因此，国内的家用汽车保有量达到的相当大的规模。但也催生了一系列关于用车的问题，包括常见的交通拥堵、停车难等。在一些大型的商超、写字楼等公共区域，面对大量的停车需求，通常会在地下设置停车场，这些停车场设计时由于规划、安全、管理成本等问题，通常划分为许多个区域，车主们在长时间停车后经常忘记车辆的具体停车位置，而gps信号又难以穿过地下停车场、实现精准定位，车主们常常需要在停车场内反复绕行、寻找等，非常的不方便。而大部分地下停车场的环境为低光状态，停车场内也总会有车辆在行驶，车主的慌乱寻找非常的危险，容易产生安全事故。

2、如公告号为cn204129967u的专利文件公开了一种停车场车辆定位系统，该方案在停车场内行车路径的各岔路口、入口通道等节点区域设置车辆识别摄像头，利用车辆在不同时间经过的不同摄像节点分析车辆的停车路线、行驶轨迹，进而锁定停车区域。但这种方案只能缩小车辆的最终停止范围，并不能精确到具体的停车位置；另一方面，当停车场的岔路口节点较多时，对应需要提供的摄像头数量也增大，后台系统需要进行的识别任务倍数提升、分析难度更是指数级提升，停车场的管理成本显著增高。

3、因此，亟需提供一种适用于室内停车场的车辆定位系统及方法，以解决上述技术问题。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种适用于室内停车场的车辆定位系统及方法，可以实现对车辆停车位置的精准定位，方便车主快速寻找车辆。

2、本发明的技术方案是这样实现的：

3、一种适用于室内停车场的车辆定位系统，停车场内设有多个车位，每个车位对应设有一个可视化的编号，所述编号用于确认所述车位在所述停车场的定位；包括：

4、轨道，所述轨道设于停车场道路的正上方，并沿所述道路延伸分布；

5、至少一辆小车，所述小车与所述轨道配合连接，并沿所述轨道行驶；所述小车还包括朝正下方延伸的延长杆，所述延长杆的底部设有两个摄像头，两个摄像头分别朝向斜下方的所述道路的两侧；所述摄像头用于拍摄所述车辆，以及所述车辆停放的所述车位对应的所述编号；

6、后台服务器，所述后台服务器控制所述小车的行驶轨迹，并接收、分析来自所述摄像头拍摄的图片，并将同一所述车位对应的所述编号和车牌号进行绑定存储；

7、用户终端，所述用户终端用于运行地图程序；所述地图程序用于渲染所述停车场对应的地图，再展示于所述用户终端；所述地图程序还提供接口，所述接口用于根据目标车牌号获取目标编码；根据所述目标编码将所述目标车牌号映射至所述地图进行展示；

8、所述小车、所述摄像头、所述用户终端均与所述后台服务器通信连接。

9、车主往往在长时间停车后才忘记在室内、地下停车场的具体停车位置；因此通过小车沿轨道进行巡检，巡检时对停车位进行拍照，即可识别车辆的停车定位；车主查找车辆时，即可通过手机等终端加载地图程序，通过车牌号即可快速、精准地查找停车定位。

10、作为以上方案的进一步优化，所述轨道包括若干个拼接段和连接头；所述拼接段为内部空腔、两端开口且底部平整的管状结构；沿所述拼接段底部开设有供所述延长杆穿过的第一导向槽口，所述第一导向槽口延伸至所述开口处；

11、所述连接头的内部为空腔、底部平整，且沿连接头在水平方向的周侧设有至少两个用于与所述空腔连通的连接口；所述连接头的底部开设有第二导向槽口；

12、所述拼接段通过所述开口两两相连，或所述开口与所述连接口配合连接；所述第二导向槽口延伸连接至所述第一导向槽口；所述小车行驶于所述拼接段的空腔内或所述连接头的空腔内，并于所述连接头处进行转弯。

13、作为以上方案的进一步优化，所述小车为履带底盘，包括分设小车左右的两条履带；所述小车还包括两个独立控制的动力输出端，分别与两条所述履带驱动连接；

14、当所述小车行驶至所述连接头内时，通过对两个所述动力输出端进行差速控制实现转弯动作。

15、由于所述轨道设有第二导向槽口，传统的轮式小车的车轮在转弯时难以跨过所述第二导向槽口，甚至会导致车轮卡死，而履带底盘则可以如平地般轻松驶过；

16、差速控制，即两个动力输出端分别输出至两个履带的功率/转速是不同或相反的。

17、作为以上方案的进一步优化，所述连接头在水平方向上的截面轮廓包括一个中心圆，所述中心圆大于所述小车在水平方向上的轮廓的外接圆；沿所述中心圆的周侧设有延伸至所述连接口的分叉；所述第二导向槽口沿所述分叉布设，并汇聚于所述中心圆内。

18、常规的轮式小车转弯时需要设置较长的弯道，而即使是设有四轮转向功能的小车，也仅仅是使弯道的长度缩小，且需要设置四个独立的输出端进行控制，成本高且控制复杂；

19、本方案由于小车采用履带底盘，可以在行驶至连接头内进行原地转向，只需中心圆大于小车的外接圆即可。

20、作为以上方案的进一步优化，所述第二导向槽口在不同的所述分叉上的部分为辐条部；所述连接头底部在相邻的所述辐条部的转弯处形成弯弧角。

21、由于拼接段为直线，对应的第一导向槽口和延伸连接部分的第二导向槽口均为直线，最终形成的第二导向槽口呈现为多直线辐条的辐射状；对于履带车来说，使延长杆在转弯时精准位移至相邻“辐条”，对差速控制的精准度要求较高；通过设置弯弧角，可以降低差速控制的精准度，偏差的角度通过弯弧角完成导向。

22、作为以上方案的进一步优化，所述延长杆在靠近顶部位置套设有滑轮；所述小车位于所述轨道上时，所述滑轮位于所述第一导向槽口内或所述第二导向槽口内。

23、由于延长杆向下穿过第一、第二导向槽口，在小车行驶时容易在导向槽口处摩擦、卡碰；套设滑轮可以提高小车行驶的顺滑度，减少摩擦现象的发生。

24、作为以上方案的进一步优化，所述摄像头为红外摄像头。

25、室内停车场通常光线较暗，红外摄像头在低光环境的拍摄清晰度相对更高。

26、作为以上方案的进一步优化，所述摄像头的朝向与水平方向的夹角为40°至50°。

27、本发明还提供了一种适用于室内停车场的车辆定位方法，应用了上述的一种适用于室内停车场的车辆定位系统，包括以下步骤：

28、s1、管理员通过所述后台服务器设置所述小车的行驶轨迹；

29、s2、所述小车按照所述行驶轨迹执行若干轮次连续移动，并通过所述摄像头对沿途两侧的停车位进行拍摄；

30、s3、所述小车将拍摄的图片实时传输至所述后台服务器；

31、s4、所述后台服务器对所述图片进行实时分析，识别并绑定同一停车位对应的编号和车牌号，再将绑定后的同一组数据进行存储；

32、s5、车主通过所述用户终端运行所述地图程序；所述地图程序渲染所述地图；所述车主通过所述地图程序提供的接口和目标车牌号向所述后台服务器发出车辆定位请求；

33、s6、所述后台服务器根据所述目标车牌号查找对应的目标编号，并响应至所述地图程序；所述地图程序根据所述目标编码将所述目标车牌号映射至所述地图进行展示。

34、作为以上方案的进一步优化，所述后台服务器设置有内存数据库和持久化数据库；步骤s4中，所述同一组数据存储至所述内存数据库；s6中，所述后台服务器从所述内存数据库进行查找数据；

35、所述内存数据库中的数据按照预设的时间间隔自动同步存储至所述持久化数据库。

36、内存数据库具有较高的读取、写入速率，适用于常态化读、写场景；持久化数据库作为内存数据库的备份，方便在设备断电等非正常情况后进行数据恢复。

37、与现有技术相比，本发明取得以下有益效果：

38、本发明提供了一种适用于室内停车场的车辆定位系统及方法，包括提供一种网格状分布的轨道，小车按照预设行驶轨迹行驶在轨道上，并对停车位进行拍摄；后台服务器提供识别同一停车位的车牌号和编号进行存储；当用户忘记具体停车位置时，通过车牌号即可查找对应编号的停车位及其在地图中的相对位置。相对于现有技术，本发明提供的方案可以实现对停车位的精准定位，更方便用户对车辆的寻找，且生产管理的成本更低，特别是对设备控制和数字资源计算的要求很低。最终解决了gps信号难以穿过地下停车场、实现精准定位的技术问题。