车辆控制方法及车辆控制装置与流程

本发明涉及一种车辆控制方法及车辆控制装置。

背景技术：

1、下述专利文献1所记载的道路标识识别装置在从由摄像部拍摄的图像中识别出道路标识时，如果识别出的道路标识与地图信息的道路标识一致，则将地图信息的可靠度设定为“高”，在下一次判定可靠度之前的期间保持可靠度，在可靠度为“高”的情况下，将地图信息的道路标识判断为与当前位置对应的道路标识。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2019-2121 88号公报

5、本发明要解决的课题

6、近年来，作为适合用于自动驾驶的地图，高精度地图信息广为人知。通过并用存储在高精度地图信息中的指定速度(例如限制速度或推荐速度)的信息，即使从摄像机的拍摄图像未识别出速度标识的状态持续也能够获取指定速度信息。由此，能够基于适当的指定速度信息来控制本车辆的加速度或减速度。但是，能够利用高精度地图信息的区域有限，在不能利用高精度地图信息的区域中，如果从拍摄图像未识别出速度标识的状态持续而不能获取本车辆的当前位置的指定速度信息，则不能基于适当的指定速度信息来控制本车辆的加速度或减速度。

技术实现思路

1、本发明的目的是避免在不能利用高精度地图信息的区域中基于不适当的指定速度信息进行本车辆的加速度或减速度的控制的情况。

2、在本发明的一方式的车辆控制方法中，控制器执行如下的处理：获取本车辆的当前位置的处理；从摄像机获取表示本车辆的前方的环境的拍摄图像的处理；判定本车辆的当前位置是否在可利用高精度地图信息的高精度地图可用区域内的处理；在判定为本车辆的当前位置在高精度地图可用区域内的情况下，基于在拍摄图像上识别速度标识而获取的指定速度信息或基于本车辆的当前位置从高精度地图信息获取的指定速度信息，执行控制本车辆的加速度或减速度的加减速控制，且将指定速度信息告知驾驶员的处理；在预测为本车辆会驶出到高精度地图可用区域的外侧的情况下，在本车辆驶出到高精度地图可用区域的外侧的地点的跟前结束基于指定速度信息的加减速控制，且基于本车辆的当前位置从精度比高精度地图信息低的道路地图信息中获取指定速度信息并告知驾驶员。

3、发明效果

4、根据本发明，能够避免在不能利用高精度地图信息的区域中基于不适当的指定速度信息进行本车辆的加速度或减速度的控制的情况。

5、本发明的目的和优点将利用权利请求的范围所示的要素及其组合体现并实现。以上一般性描述和以下详细描述都仅是说明性的和解释性的，且不应理解为如权利请求的范围那样限制本发明。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，使控制器执行如下的处理：

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，

4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

6.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

技术总结控制器(20)判定本车辆(1)的当前位置是否在可利用高精度地图信息(13H)的高精度地图可用区域(Rav)内，在判定为本车辆的当前位置在高精度地图可用区域(Rav)内的情况下，基于在拍摄图像上识别速度标识而获取的指定速度信息或基于本车辆的当前位置从高精度地图信息(13H)获取的指定速度信息，执行控制本车辆的加速度或减速度的加减速控制，且将指定速度信息告知驾驶员，在预测为本车辆驶出到高精度地图可用区域(Rav)的外侧的情况下，在本车辆驶出到高精度地图可用区域(Rav)的外侧的地点(Po)的跟前(Pc)结束基于指定速度信息的加减速控制，且基于本车辆的当前位置从精度比高精度地图信息(13H)低的道路地图信息(13N)获取指定速度信息并告知驾驶员。技术研发人员：上保和之,平靖久受保护的技术使用者：日产自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/23