车辆轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请属于车流数字化，尤其涉及一种车辆轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着车流数字化的不断发展，使用雷达获取车辆位置已成为目前主流的车辆轨迹采集方案。但由于车辆在行进过程中并不是严格按照直线行驶，雷达采集的车辆轨迹通常发生抖动现象；此外，由于高速公路上同时存在大货车和小型车辆，雷达可能会因为大车遮挡小车而无法采集小车位置信息，出现短暂的目标丢失，需要对小车轨迹进行预测，但由于预测数据和真实数据之间存在偏差，预测之后的数据可能会发生虚假碰撞现象，对车流数字化的展示效果造成影响。

技术实现思路

1、针对上述问题，本申请实施例提供了一种车辆轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质，能够对车辆的轨迹进行优化，从而避免车辆轨迹发生虚假碰撞的现象。

2、本申请实施例提供了一种车辆轨迹优化方法，包括:

3、获取在各个车道中各个中线点位置对应的车辆的前后顺序；

4、基于所述前后顺序对各个车辆进行逆序遍历，获取各个车道中相邻的前后两个车辆之间的距离，其中，前后两个车辆包括：前车和后车；

5、确定所述前车的车型，并确定所述车型对应的距离阈值；

6、在基于所述距离小于所述距离阈值的情况下，获取所述前车的置信度和后车的置信度；

7、在前车的置信度和后车的置信度大于0的情况下，修改所述前车的位置信息，以使所述前车和所述后车之间的距离大于或等于距离阈值。

8、在一些实施例中，所述方法还包括：

9、在前后两个车辆中存在一个目标车辆的置信度等于0的情况下，获取所述目标车辆的速度信息，其中，所述速度信息包括：当前帧对应的当前速度和上一帧的历史速度；

10、计算所述目标车辆的当前速度和所述历史速度的比值；

11、在所述比值大于比例阈值的情况下，修改所述前车的位置信息。

12、在一些实施例中，所述修改所述前车的位置信息，包括：

13、将前车对应的中线点位置减去距离阈值，得到第一计算结果；

14、将所述第一计算结果加所述距离得到修改后前车的位置信息。

15、在一些实施例中，在车辆的置信度大于0的情况下，确定车辆为预测车辆，在车辆的置信度等于0的情况下，确定车辆为真实车辆，所述方法还包括：

16、在所述比值小于比例阈值的情况下，不调整前车的位置信息；或，

17、在前车的置信度和后车的置信度等于0的情况下，不调整前车的位置信息。

18、在一些实施例中，所述获取在各个车道中各个中线点位置对应的车辆的前后顺序，包括：

19、获取道路中车道的道路轨迹数据和所述道路中车辆的车辆轨迹数据；

20、基于所述道路轨迹数据和所述车辆轨迹数据进行锁车道处理，得到各个车道中各个中线点位置对应的车辆；

21、基于各个车道中各个中线点位置进行排序，得到各个车道中各个中线点位置对应的车辆的前后顺序。

22、在一些实施例中，所述车道轨迹数据包括：中线点位置数据，所述基于所述道路轨迹数据和所述车辆轨迹数据进行锁车道处理，得到各个车道中各个中线点位置对应的车辆，包括：

23、基于所述车辆轨迹数据和所述中线点位置数据确定离各个车辆距离最近的中线点位置数据；

24、建立车道中各个中线点位置与各个车辆之间的对应关系，以得到各个车道中各个中线点位置对应的车辆。

25、在一些实施例中，所述方法还包括：

26、在对各个车道中的目标车辆的位置信息进行修改后，基于所述目标车辆的位置信息和道路的中线点位置进行锁车道处理，以修改所述目标车辆的轨迹。

27、本申请实施例提供一种车辆轨迹优化装置，包括:

28、第一获取模块，用于获取在各个车道中各个中线点位置对应的车辆的前后顺序；

29、第二获取模块，用于基于所述前后顺序对各个车辆进行逆序遍历，获取各个车道中相邻的前后两个车辆之间的距离，其中，前后两个车辆包括：前车和后车；

30、确定模块，用于确定所述前车的车型，并确定所述车型对应的距离阈值；

31、第三获取模块，用于在基于所述距离小于所述距离阈值的情况下，获取所述前车的置信度和后车的置信度；

32、第一优化模块，用于在前车的置信度和后车的置信度大于0的情况下，修改所述前车的位置信息，以使所述前车和所述后车之间的距离大于或等于距离阈值。

33、本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的方法。

34、本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。

35、本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得电子设备执行上述任一项所述的方法。

36、本申请实施例提供的一种车辆轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取在各个车道中各个中线点位置对应的车辆的前后顺序；基于所述前后顺序对各个车辆进行逆序遍历，获取各个车道中相邻的前后两个车辆之间的距离，其中，前后两个车辆包括：前车和后车；确定所述前车的车型，并确定所述车型对应的距离阈值；在基于所述距离小于所述距离阈值的情况下，获取所述前车的置信度和后车的置信度；在前车的置信度和后车的置信度大于0的情况下，修改所述前车的位置信息，以使所述前车和所述后车之间的距离大于或等于距离阈值，能够对车辆的轨迹进行优化，从而避免车辆轨迹发生虚假碰撞的现象。

技术特征：

1.一种车辆轨迹优化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述修改所述前车的位置信息，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在车辆的置信度大于0的情况下，确定车辆为预测车辆，在车辆的置信度等于0的情况下，确定车辆为真实车辆，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在各个车道中各个中线点位置对应的车辆的前后顺序，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车道轨迹数据包括：中线点位置数据，所述基于所述道路轨迹数据和所述车辆轨迹数据进行锁车道处理，得到各个车道中各个中线点位置对应的车辆，包括：

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种车辆轨迹优化装置，其特征在于，包括:

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项的方法。

技术总结本申请实施例提供的一种车辆轨迹优化方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取待预测样本图像，将待预测样本图像输入至预先建立的目标检测模型中，确定第一检测结果和第二检测结果，其中，目标检测模型包括第一预测分支和第二预测分支，第一预测分支和第二预测分支的输入为待预测样本图像的特征图，第一预测分支用于输出第一检测结果，第二预测分支用于输出第二检测结果，按照我们预先设定的结果一致性判别原则，在第一检测结果和第二检测结果不一致的情况下，确定待预测样本图像为困难样本，如此，能够实现较为有效地挖掘困难样本。技术研发人员：请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名,请求不公布姓名受保护的技术使用者：深圳成谷科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23