基于其他交通工具的预测行为来管理交通工具行为的制作方法

背景技术：

1、由下一代5g nr通信系统支持的用于智能交通系统(its)的标准和协议正在开发中。交通工具和行人的适当配置的设备可通过发送和接收车联网(v2x)消息(诸如基本安全消息(bsm))来参与its，从而使得其他itv参与者能够更加安全地操作，这些消息包括关于its参与者的当前和/或即将发生的行为的信息。然而，虽然自主交通工具可非常快速地接收信息、执行路径规划以及做出操纵决定，但是自主交通工具可被限制为对从环境感知的信息和/或从其他交通工具接收的信息(例如，bsm)做出反应。

技术实现思路

1、本发明的各个方面包括由交通工具处理系统(诸如车联网(v2x)处理设备)执行的用于管理交通工具行为的方法。各个方面可包括：由第一交通工具(也称为主交通工具)接收与在该第一交通工具的预定接近度内的第二交通工具的移动相关的动态交通流特征信息；基于该接收到的动态交通流特征信息来确定该第二交通工具的多个潜在行为的概率，其中该多个潜在行为中的每个潜在行为考虑该接收到的动态交通流特征信息；基于该第二交通工具的该多个潜在行为的该确定概率来预测该第二交通工具的未来路径；以及在交通工具控制功能中使用该第二交通工具的该预测未来路径。

2、一些方面可包括接收指示在该第一交通工具的该预定接近度内的第三交通工具的移动的附加交通工具动态交通流特征信息。在此类方面，基于该接收到的动态交通流特征信息来确定该第二交通工具的该多个潜在行为的概率可包括考虑该附加交通工具动态交通流特征信息来确定该第二交通工具的该多个潜在行为的该概率。在一些方面，在该交通工具控制功能中使用该第二交通工具的该预测未来路径包括调整该第一交通工具的行为。

3、一些方面可包括从远离该第一交通工具的车联网(v2x)资源接收第三交通工具的潜在行为的概率。在此类方面，基于该接收到的动态交通流特征信息来确定该第二交通工具的多个潜在行为的概率可包括考虑该接收到的该第三交通工具的该潜在行为的概率来确定该第二交通工具的该多个潜在行为的该概率。在一些方面，该第二交通工具的该多个潜在行为可包括该第二交通工具可用的多于一个路径选项。

4、一些方面可包括接收关于该第一交通工具所行进区域中的交通工具行为的历史信息。在此类方面，确定该第二交通工具的该多个潜在行为的概率可包括基于该接收到的历史信息来确定该第二交通工具的该多个潜在行为的该概率。在一些方面，接收动态交通流特征信息还可包括从数据库接收该第二交通工具可用的多个路径选项中的每个路径选项的概率，以及从传感器接收与该第二交通工具的移动相关的观察信息。在一些方面，该接收到的动态交通流特征信息可以是经由车联网(v2x)通信接收的。

5、在一些方面，基于该接收到的动态交通流特征信息来确定该第二交通工具的多个潜在行为的概率可包括基于包括在该接收到的动态交通流特征信息中的已更新的地图特征信息来确定该第二交通工具的该多个潜在行为的该概率。在一些方面，基于该接收到的动态交通流特征信息来确定该第二交通工具的多个潜在行为的概率可包括使用针对该第一交通工具周围的交通工具的预测移动的回归模型或分类模型中的至少一者来确定该第二交通工具的该多个潜在行为的该概率。

6、另外的方面包括一种交通工具处理系统，该交通工具处理系统包括存储器和处理器，该处理器被配置为执行以上概述的方法中的任何方法的操作。另外的方面可包括一种交通工具处理系统，该交通工具处理系统具有用于执行与以上概述的方法中的任何方法相对应的功能的各种装置。另外的方面可包括一种非暂态处理器可读存储介质，该非暂态处理器可读存储介质上存储有处理器可执行指令，这些处理器可执行指令被配置为使交通工具处理系统的处理器执行与以上概述的方法中的任何方法相对应的各种操作。

技术特征：

1.一种由第一交通工具的处理器执行的用于在交通工具控制功能中使用其他交通工具的预测未来路径的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中在所述交通工具控制功能中使用所述第二交通工具的所述预测未来路径包括调整所述第一交通工具的行为。

4.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二交通工具的所述多个潜在行为包括所述第二交通工具可用的多于一个路径选项。

6.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中接收动态交通流特征信息还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其中所接收到的动态交通流特征信息是经由车联网(v2x)通信接收的。

9.根据权利要求1所述的方法，其中基于所接收到的动态交通流特征信息来确定所述第二交通工具的多个潜在行为的概率包括基于包括在所接收到的动态交通流特征信息中的已更新的地图特征信息来确定所述第二交通工具的所述多个潜在行为的所述概率。

10.根据权利要求1所述的方法，其中基于所接收到的动态交通流特征信息来确定所述第二交通工具的多个潜在行为的概率包括使用针对所述第一交通工具周围的交通工具的预测移动的回归模型或分类模型中的至少一者来确定所述第二交通工具的所述多个潜在行为的所述概率。

11.一种第一交通工具的交通工具处理设备，所述交通工具处理设备包括：

12.根据权利要求11所述的交通工具处理设备，其中所述处理器进一步被配置有处理器可执行指令以：

13.根据权利要求12所述的交通工具处理设备，其中所述处理器进一步被配置有处理器可执行指令以调整所述第一交通工具的行为。

14.根据权利要求11所述的交通工具处理设备，其中所述处理器进一步被配置有处理器可执行指令以：

15.根据权利要求11所述的交通工具处理设备，其中所述处理器进一步被配置有处理器可执行指令，使得所述第二交通工具的所述多个潜在行为包括所述第二交通工具可用的多于一个路径选项。

16.根据权利要求11所述的交通工具处理设备，其中所述处理器进一步被配置有处理器可执行指令以：

17.根据权利要求11所述的交通工具处理设备，其中所述处理器进一步被配置有处理器可执行指令以：

18.根据权利要求11所述的交通工具处理设备，其中所述处理器进一步被配置有处理器可执行指令，以经由车联网(v2x)通信接收所述动态交通流特征信息。

19.根据权利要求11所述的交通工具处理设备，其中所述处理器进一步被配置有处理器可执行指令，以基于包括在所接收到的动态交通流特征信息中的已更新的地图特征信息来确定所述第二交通工具的所述多个潜在行为的所述概率。

20.根据权利要求11所述的交通工具处理设备，其中所述处理器进一步被配置有处理器可执行指令，以使用针对所述第一交通工具周围的交通工具的预测移动的回归模型或分类模型中的至少一者来确定所述第二交通工具的所述多个潜在行为的所述概率。

21.一种第一交通工具的交通工具处理设备，所述交通工具处理设备包括：

22.根据权利要求21所述的交通工具处理设备，还包括：

23.根据权利要求22所述的交通工具处理设备，其中用于在所述交通工具控制功能中使用所述第二交通工具的所述预测未来路径的装置包括用于调整所述第一交通工具的行为的装置。

24.根据权利要求21所述的交通工具处理设备，还包括：

25.根据权利要求21所述的交通工具处理设备，其中所述第二交通工具的所述多个潜在行为包括所述第二交通工具可用的多于一个路径选项。

26.根据权利要求21所述的交通工具处理设备，还包括：

27.根据权利要求21所述的交通工具处理设备，其中用于接收动态交通流特征信息的装置还包括：

28.根据权利要求21所述的交通工具处理设备，其中所接收到的动态交通流特征信息是经由车联网(v2x)通信接收的。

29.根据权利要求21所述的交通工具处理设备，其中用于基于所接收到的动态交通流特征信息来确定所述第二交通工具的多个潜在行为的概率的装置包括用于基于包括在所接收到的动态交通流特征信息中的已更新的地图特征信息来确定所述第二交通工具的所述多个潜在行为的所述概率的装置。

30.根据权利要求21所述的交通工具处理设备，其中用于基于所接收到的动态交通流特征信息来确定所述第二交通工具的多个潜在行为的概率的装置包括用于使用针对所述第一交通工具周围的交通工具的预测移动的回归模型或分类模型中的至少一者来确定所述第二交通工具的所述多个潜在行为的所述概率的装置。

技术总结各种实施方案包括用于管理交通工具行为的方法和系统。在一些实施方案中，第一交通工具的交通工具处理器可接收与在主交通工具的预定接近度内的第二交通工具的移动相关的动态交通流特征信息，基于该接收到的动态交通流特征信息来确定该第二交通工具的多个潜在行为的概率，预测该第二交通工具的未来路径，以及在交通工具控制功能中使用该第二交通工具的预测未来路径。在一些实施方案中，该第一交通工具的该交通工具处理器可基于接收到的关于该第二交通工具的意图信息来预测第三交通工具的行为，以及可基于该第三交通工具的预测行为来调整该第一交通工具的行为。技术研发人员：S·H·图马拉,T·叶,A·乔希,M·苏拉纳受保护的技术使用者：高通股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23