车位检测方法、电子设备、存储介质和车辆与流程

本申请涉及车辆领域，更具体地涉及一种车位检测方法、电子设备、存储介质和车辆。

背景技术：

1、自动泊车是高级驾驶辅助系统的重要环节。特别针对目前车辆多，泊车难的现状，准确地车位检测是实现快速、准确泊车的关键。

2、现有的车位检测方法通常采用超声波雷达或视觉图像检测方法，具有一定的局限性。基于超声波雷达方法依赖停车位两侧存在的障碍物信息，当空闲区域具有多个相邻的车位时无法准确检测车位；基于视觉图像检测方法易受车位线清晰度、光影干扰，从而无法有效识别车位线，导致车位检测准确性也较低，降低了泊车的准确性和空闲区域的利用率。

3、在此情况下，如何提高车位检测的准确性和空闲区域的利用率，成为亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、考虑到上述问题而提出了本申请。本申请提供了一种车位检测方法、电子设备、存储介质和车辆，能够提高车位检测和目标车辆泊车的准确性，提高空闲区域中的空间利用率。

2、根据本申请一方面，提供了一种车位检测方法，应用于目标车辆，包括：

3、获取空闲区域的周围已泊车辆的车辆特征信息；

4、根据所述车辆特征信息，确定所述目标车辆在所述空闲区域中的泊车方向。

5、在本申请的一个实施例中，所述车辆特征信息包括所述已泊车辆的车轮特征信息，则根据所述车辆特征信息，确定所述目标车辆在所述空闲区域中的泊车方向，包括：

6、当所述车轮特征信息为未识别到所述已泊车辆的车轮时，则确定所述泊车方向为垂直于所述目标车辆行进的方向。

7、在本申请的一个实施例中，所述车辆特征信息包括所述已泊车辆的车轮特征信息，则根据所述车辆特征信息，确定所述目标车辆在所述空闲区域中的泊车方向，包括：

8、当所述车轮特征信息为识别到所述已泊车辆的车轮，且所述已泊车辆一侧的车轮连线与所述目标车辆的行进方向具有大于0度的夹角时，则将所述已泊车辆的车轮连线的方向作为泊车方向。

9、在本申请的一个实施例中，所述车辆特征信息包括车牌特征信息，则根据所述车辆特征信息，确定所述目标车辆在所述空闲区域中的泊车方向，包括：

10、当所述车牌特征信息为未检测到所述已泊车辆的车牌时，则确定泊车方向为平行于所述目标车辆行进的方向。

11、在本申请的一个实施例中，所述车辆特征信息包括车牌特征信息，则根据所述车辆特征信息，确定所述目标车辆在所述空闲区域中的泊车方向，包括：

12、当所述车牌特征信息为检测到所述已泊车辆的车牌时，且所述车牌特征信息为车牌所在平面与所述目标车辆行进方向具有小于90度的夹角时，则确定所述泊车方向为垂直于车牌所在平面的方向。

13、在本申请的一个实施例中，所述车位检测方法还包括：

14、获取空闲区域的边界信息；

15、根据所述泊车方向和所述边界信息，确定车位区域。

16、在本申请的一个实施例中，根据所述泊车方向和所述边界信息，确定车位区域，包括：

17、根据所述泊车方向，确定车位宽度；

18、基于所述车位宽度和所述边界信息，确定一个或多个车位区域。

19、在本申请的一个实施例中，所述车位检测方法还包括：

20、获取所述空闲区域的障碍物信息；

21、基于所述障碍物信息，确定所述车位区域中能够安全停车的安全车位区域。

22、在本申请的一个实施例中，基于所述障碍物信息，确定所述车位区域中能够安全停车的安全车位区域，包括：

23、基于所述障碍物信息，确定障碍物与所述车位区域的边界之间的距离；

24、当所述障碍物与所述车位区域的边界之间的距离大于预设距离阈值时，将所述障碍物与所述车位区域的边界之间的区域作为所述安全车位区域。

25、在本申请的一个实施例中，所述根据所述泊车方向和所述边界信息，确定车位区域包括：

26、获取所述空闲区域内的障碍物信息；

27、基于所述边界信息和所述障碍物信息，确定所述空闲区域内能够安全停车的安全区域；

28、根据所述安全区域和所述泊车方向，确定所述车位区域。

29、在本申请的一个实施例中，基于所述边界信息和所述障碍物信息，确定所述空闲区域内能够安全停车的安全区域，包括：

30、基于所述障碍物信息和所述边界信息，确定障碍物与所述空闲区域的边界之间的距离；

31、当所述障碍物与所述空闲区域的边界之间的距离大于预设距离阈值时，将所述障碍物与所述空闲区域的边界之间的区域作为所述安全区域。

32、在本申请的一个实施例中，所述车位检测方法还包括：

33、通过预先建立的角点检测模型，得到所述空闲区域中相邻两个角点的角点信息；

34、通过预先建立的车位线检测模型，得到所述空闲区域中包含的车位线的车位线信息；

35、基于所述角点信息确定区域宽度；

36、基于所述车位线信息确定车位线角度，基于所述车位线角度确定区域深度；

37、根据所述区域宽度、所述车位线角度和所述区域深度，得到空闲区域的边界信息。

38、根据本申请第二方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得安装有所述处理器的装置执行上述的车位检测方法。

39、根据本申请第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序运行在计算机上，所述计算机程序在运行时使得所述计算机执行上述的车位检测方法。

40、根据本申请第四方面，提供了一种车辆，所述车辆包括上述的电子设备或者上述的存储介质。

41、本申请通过泊车方向确定空闲区域中的车位区域，大大提高了车位检测的准确率，从而提高了用户的驾驶体验和泊车安全。

技术特征：

1.一种车位检测方法，应用于目标车辆，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述车辆特征信息包括所述已泊车辆的车轮特征信息，则根据所述车辆特征信息，确定所述目标车辆在所述空闲区域中的泊车方向，包括：

3.如权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述车辆特征信息包括所述已泊车辆的车轮特征信息，则根据所述车辆特征信息，确定所述目标车辆在所述空闲区域中的泊车方向，包括：

4.如权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述车辆特征信息包括车牌特征信息，则根据所述车辆特征信息，确定所述目标车辆在所述空闲区域中的泊车方向，包括：

5.如权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述车辆特征信息包括车牌特征信息，则根据所述车辆特征信息，确定所述目标车辆在所述空闲区域中的泊车方向，包括：

6.如权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述车位检测方法还包括：

7.如权利要求6所述的车位检测方法，其特征在于，根据所述泊车方向和所述边界信息，确定车位区域，包括：

8.如权利要求6所述的车位检测方法，其特征在于，所述车位检测方法还包括：

9.如权利要求8所述的车位检测方法，其特征在于，基于所述障碍物信息，确定所述车位区域中能够安全停车的安全车位区域，包括：

10.如权利要求6所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述泊车方向和所述边界信息，确定车位区域包括：

11.如权利要求10所述的车位检测方法，其特征在于，基于所述边界信息和所述障碍物信息，确定所述空闲区域内能够安全停车的安全区域，包括：

12.如权利要求6所述的车位检测方法，其特征在于，所述车位检测方法还包括：

13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得安装有所述处理器的装置执行如权利要求1-12中的任一项所述的车位检测方法。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序运行在计算机上，所述计算机程序在运行时使得所述计算机执行如权利要求1-12中的任一项所述的车位检测方法。

15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求13所述的电子设备或者权利要求14所述的存储介质。

技术总结本申请提供了一种车位检测方法、电子设备、存储介质和车辆。其中的车位检测方法应用于目标车辆，包括：获取空闲区域的周围已泊车辆的车辆特征信息；根据所述车辆特征信息，确定所述目标车辆在所述空闲区域中的泊车方向。该方法通过车辆特征信息确定目标车辆在空闲区域中的泊车方向，使得目标车辆能够在空闲区域周边的车位引导线和分离线无法识别或不存在的情况下确定泊车方向，从而有效提高了车位检测和目标车辆泊车的准确性，提高了空闲区域中的空间利用率。技术研发人员：贺瑞,张腊梅,李涛,刘晓忠,焦阳受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/23