一种飞机编队多任务航路点综合引导方法与流程

本申请属于飞机编队多任务航路点规划，具体涉及一种飞机编队多任务航路点综合引导方法。

背景技术：

1、飞机编队航路点引导，是指对执行任务的飞机，考虑任务能力及其飞行约束，周期性解算相应的建议占位点及其航向。

2、飞机编队航路点引导，与前序的任务分配紧密相关，其结果对于飞机编队协同发挥任务效能起到关键作用，是用于航路规划过程具体生成各个飞机可飞行路径的重要基础。

3、当前，飞机编队航路点引导，较多地考虑单个飞机空中防撞、动态避障等确保飞行安全的因素，而面向协同任务适用性的设计相对较少，缺少针对同一飞机多任务并行情形下的航路点综合引导设计。

4、鉴于上述技术缺陷的存在提出本申请。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种飞机编队多任务航路点综合引导方法，以克服或减轻已知存在的至少一方面的技术缺陷。

2、本申请的技术方案是：

3、一种飞机编队多任务航路点综合引导方法，包括：

4、步骤一、确定各个任务的执行飞机，以及目标位置指示点；

5、步骤二、以绝对引导方法或相对引导方法，解算飞机执行各个任务的建议占位点；

6、步骤三、遍历寻找同时执行多个任务的飞机；

7、步骤四、提取同时执行多个任务飞机的各个建议占位点，进而以各个建议占位点为圆心、设定长度为半径，绘制引导可行圆；

8、步骤五、判断同时执行多个任务飞机的各个引导可行圆是否存在公共区域；

9、若同时执行多个任务飞机的各个引导可行圆存在公共区域，则以公共区域内的点，作为飞机的建议占位点；

10、若同时执行多个任务飞机的各个引导可行圆不存在公共区域，则进行多任务的冲突消解，减少飞机同时执行任务的数量，直至同时执行剩余任务飞机的引导可行圆存在公共区域，进而以公共区域内的点，作为飞机的建议占位点；

11、步骤六、确定各个飞机的建议航向。

12、根据本申请的至少一个实施例，上述的飞机编队多任务航路点综合引导方法中，步骤二中，以绝对引导方法，解算飞机执行各个任务的建议占位点，具体参照为：

13、将飞机的位置以及各个任务的目标位置指示点的大地坐标转换为地心地固坐标；

14、基于飞机执行各个任务的目标位置指示点及其任务需求，确定飞机执行各个任务的建议占位点，建议占位点在飞机最小飞行速度、最大飞行速度限制范围内，以及在飞机间通信限制范围内。

15、根据本申请的至少一个实施例，上述的飞机编队多任务航路点综合引导方法中，步骤二中，以相对引导方法，解算飞机执行各个任务的建议占位点，具体参照如下：

16、将飞机的位置以及各个任务的目标位置指示点的大地坐标转换为地心地固坐标；

17、基于飞机执行各个任务的目标位置指示点及其任务需求，确定任务主机的建议占位点；

18、基于协同队形需求，在任务主机的机体坐标系下，确定每个任务从机的建议占位点；

19、建议占位点在飞机最小飞行速度、最大飞行速度限制范围内，以及在飞机间通信限制范围内。

20、根据本申请的至少一个实施例，上述的飞机编队多任务航路点综合引导方法中，步骤五中，对飞机进行多任务的冲突消解，减少飞机同时执行任务的数量，按照数量少、优先级低的原则任务进行舍弃，具体为：

21、对飞机同时执行任务的优先级进行排序；

22、自优先级从低到高，舍弃一项任务，直至同时执行剩余任务飞机的引导可行圆存在公共区域；

23、若舍弃任意一项任务，同时执行剩余任务飞机的引导可行圆不存在公共区域，则增加舍弃任务的数量，对任务自优先级从低到高进行舍弃，直至同时执行剩余任务飞机的引导可行圆存在公共区域。

24、根据本申请的至少一个实施例，上述的飞机编队多任务航路点综合引导方法中，步骤六中，确定各个飞机的建议航向，具体为：

25、以各个飞机当前位置指向建议占位点，作为航路引导矢量；

26、将各个飞机建议占位点的地心地固坐标转换为大地坐标；

27、以各个飞机航路引导矢量在大地坐标系下水平面投影的矢量方向，作为建议航向。

28、本申请至少存在以下有益技术效果：

29、提供一种飞机编队多任务航路点综合引导方法，考虑同一飞机同时执行多个任务的情形，利用引导可行圆，确定能够满足飞机同时执行多个任务的建议占位点，是一种面向协同任务适用性的设计方法，针对同一飞机多任务并行情形下的航路点进行综合引导设计。

技术特征：

1.一种飞机编队多任务航路点综合引导方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的飞机编队多任务航路点综合引导方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的飞机编队多任务航路点综合引导方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的飞机编队多任务航路点综合引导方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的飞机编队多任务航路点综合引导方法，其特征在于，

技术总结本申请属于飞机编队多任务航路点规划技术领域，具体涉及一种飞机编队多任务航路点综合引导方法，考虑同一飞机同时执行多个任务的情形，利用引导可行圆，确定能够满足飞机同时执行多个任务的建议占位点，是一种面向协同任务适用性的设计方法，针对同一飞机多任务并行情形下的航路点进行综合引导设计。技术研发人员：段恒宇,赵爽宇,张少卿受保护的技术使用者：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所技术研发日：技术公布日：2024/7/15