一种无人飞行器的飞行计划执行方法及装置与流程

本发明涉及飞行器，尤其涉及一种无人飞行器的飞行计划执行方法及装置。

背景技术：

1、飞行计划是指无人飞行器在空中所进行活动的一种统称，其飞行计划需要根据需完成的任务、无人飞行器的数量以及携带任务载荷的类型等信息，为无人飞行器规划出满足飞行性能等约束条件的航线，使无人飞行器按照该规划出的航线进行飞行时能够完成预先制定的飞行计划，以达到采集数据或定期巡检的目的。

2、目前无人飞行器的飞行计划一般由地面系统完成，地面系统将规划好的飞行计划发送给飞行器，飞行器按照规划好的飞行计划即能够完整预先指定的飞行计划。

3、但是，上述根据飞行计划来执行飞行计划的方法并不能满足和适应低空交通应用中产生的更复杂、更细微的需求。例如在无人飞行器电量足够时，可以考虑安排无人飞行器一次飞行两段采集录制好的航线，以减少起降次数，提高执行效率。又例如现场拥有多个无人飞行器，需要在指定时间内到达数百个指定位置和指定角度进行拍照上传，在尽量少的人工介入下，引导和调度多个无人飞行器在一定的时间要求内完成所有的拍摄任务等。

4、现有的无人飞行器在执行飞行计划时，需要进行人工干预，执行效率较低，执行任务的可完成性和执行可靠性较低。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种无人飞行器的飞行计划执行方法及装置，以解决现有技术中存在无人飞行器在执行飞行计划时，需要进行人工干预，执行效率较低，执行任务的可完成性和执行可靠性较低的技术问题。

2、本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

3、为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

4、本发明提供的一种无人飞行器的飞行计划执行方法，包括：

5、定义结构化数据信息，并输入配置执行参数，生成飞行计划；其中，所述飞行计划包括原子任务集合；

6、根据所述飞行计划将原子任务下发至飞行器，控制所述飞行器根据所述飞行计划进行飞行，并监测所述飞行计划是否执行完毕；

7、若否，则统计所述飞行计划中的未执行原子任务集合；

8、判断所述未执行原子任务集合中的未执行原子任务是否为已下发状态；

9、若否，则根据所述未执行原子任务规划出目标飞行航线，并控制所述飞行器按照所述目标飞行航线飞行。

10、优选的，根据所述未执行原子任务规划出目标飞行航线，并控制所述飞行器按照所述目标飞行航线飞行，包括：

11、根据所述未执行原子任务，统计当前的飞行信息，所述飞行信息包括：空闲的所述飞行器、起飞地点和降落地点集合、可完整使用的路网信息、正在执行所述飞行计划的所述飞行器所使用的航线路网集合；

12、根据所述飞行信息，判断是否能够规划出所述目标飞行航线；

13、若是，则控制所述飞行器按照所述目标飞行航线飞行；

14、更新所述未执行原子任务的状态，等待下一时间间隔，重新监测所述飞行计划是否执行完毕。

15、优选的，在根据所统计的信息，判断是否能够规划出所述目标飞行航线之后，还包括：

16、若否，则等待所述飞行器执行完毕当前任务或等待所述航线路网空闲，并在下一时间间隔之后，重新监测所述飞行计划是否执行完毕。

17、优选的，在判断所述未执行原子任务的状态是否为下发状态之后，还包括：

18、若是，则在等待下一时间间隔之后，重新监测所述飞行计划是否执行完毕。

19、优选的，在监测所述飞行计划是否执行完毕之后，还包括：

20、若是，则统计所述飞行计划的执行结果，并上报至用户，结束所述飞行计划。

21、优选的，所述定义结构化数据信息，并输入配置执行参数，生成飞行计划，包括：

22、定义结构化数据信息，所述结构化数据信息包括安全路网信息、安全平面高度信息、安全宽度信息和需执行的原子任务信息，其中，所述安全路网信息包括起降点编号集合、净空点以及路网的安全连接路线；

23、配置执行参数，所述执行参数包括飞行器的开始执行时间、结束时间、起降点编号和飞行器信息集合；

24、将配置的所述执行参数与所述结构化数据信息进行结合，生成飞行计划。

25、优选的，所述生成飞行计划，还包括：

26、根据预存的全局路网信息、所述结构化数据信息和配置的所述执行参数，生成所述飞行计划。

27、优选的，所述起降点编号集合包括起飞地点的起降点编号集合和降落地点的起降点编号集合；

28、在所述起飞地点的起降点编号集合和/或降落地点的起降点编号集合为空时，起飞地点和/或降落地点为自由调配。

29、优选的，所述飞行器信息集合为所述飞行器的编号、型号、航行能力和定位功能要求的集合；

30、所述飞行器信息集合为空时，计划执行的所述飞行器为自由调配；

31、所述飞行器信息集合非空时，根据所述飞行器的编号、型号、航行能力和定位能力要求过滤出指定的所述飞行器用于执行所述飞行计划。

32、基于同意发明构思，本发明还提供一种无人飞行器的飞行计划执行装置，包括：

33、定义模块，用于定义结构化数据信息，并输入配置执行参数，生成飞行计划；其中，所述飞行计划包括原子任务集合；

34、监测模块，用于根据所述飞行计划将原子任务下发至飞行器，控制所述飞行器根据所述飞行计划进行飞行，并监测所述飞行计划是否执行完毕；

35、统计模块，用于若飞行计划未执行完毕，则统计所述飞行计划的未执行原子任务集合；

36、判断模块，用于判断所述未执行原子任务集合中的未执行原子任务是否为已下发状态；

37、规划模块，用于若所述未执行原子任务的状态为未下发状态，则根据所述未执行原子任务规划出目标飞行航线，并控制所述飞行器按照所述目标飞行航线飞行。

38、实施本发明上述技术方案中的一个技术方案，具有如下优点或有益效果：

39、本发明通过定义结构化数据信息，并输入配置执行参数，生成飞行计划，使多个飞行器根据飞行计划完成相应的原子任务，并实时监测飞行计划的完成情况。飞行器在执行飞行计划的过程中，无需人工干预，提升执行效率，提高飞行任务的可完成性和执行的可靠性。

技术特征：

1.一种无人飞行器的飞行计划执行方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种无人飞行器的飞行计划执行方法，其特征在于，根据所述未执行原子任务规划出目标飞行航线，并控制所述飞行器按照所述目标飞行航线飞行，包括：

3.根据权利要求2所述的一种无人飞行器的飞行计划执行方法，其特征在于，在根据所统计的信息，判断是否能够规划出所述目标飞行航线之后，还包括：

4.根据权利要求1所述的一种无人飞行器的飞行计划执行方法，其特征在于，在判断所述未执行原子任务的状态是否为下发状态之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的一种无人飞行器的飞行计划执行方法，其特征在于，在监测所述飞行计划是否执行完毕之后，还包括：

6.根据权利要求1所述的一种无人飞行器的飞行计划执行方法，其特征在于，所述定义结构化数据信息，并输入配置执行参数，生成飞行计划，包括：

7.根据权利要求6所述的一种无人飞行器的飞行计划执行方法，其特征在于，所述生成飞行计划，还包括：

8.根据权利要求6所述的一种无人飞行器的飞行计划执行方法，其特征在于，所述起降点编号集合包括起飞地点的起降点编号集合和降落地点的起降点编号集合；

9.根据权利要求6所述的一种无人飞行器的飞行计划执行方法，其特征在于，所述飞行器信息集合为所述飞行器的编号、型号、航行能力和定位功能要求的集合；

10.一种无人飞行器的飞行计划执行装置，其特征在于，用于执行权利要求1-9中任一权利要求所述的无人飞行器的飞行计划执行方法，包括：

技术总结本发明公开了一种无人飞行器的飞行计划执行方法，涉及飞行器技术领域，该方法包括定义结构化数据信息，并输入配置执行参数，生成飞行计划；根据飞行计划将飞行航线任务下发至飞行器，控制飞行器根据飞行计划进行飞行，并监测飞行计划是否执行完毕；若否，则统计飞行计划中的未执行原子任务集合；判断未执行原子任务的状态是否为已下发状态；若否，则根据未执行原子任务规划出目标飞行航线，并控制飞行器按照目标飞行航线飞行。本发明通过定义结构化数据信息，并输入配置执行参数，生成飞行计划，并实时监测飞行计划的完成情况。飞行器在执行飞行计划的过程中，无需人工干预，提升执行效率，提高飞行任务的可完成性和执行的可靠性。技术研发人员：许重九,王力,王洋,沈祥伟,张汉受保护的技术使用者：深圳市多翼创新科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18