一种车辆控制系统、车辆和路边设备的制作方法

本发明涉及车辆控制，具体涉及一种车辆控制系统、车辆和路边设备。

背景技术：

1、目前大多涉及车车互联的技术通常集中于利用车车互联技术进行一些较为简单的交互式应用，例如：利用车车互联技术做到前车启动时向后车进行提醒；或者，车辆安装可见光发射和接收器，利用接收到的光信号检测碰撞可能性，从而达到防止碰撞的效果；或者，不同车辆的车身控制器之间通过车车互联实现车身信息，如转弯，刹车信息的车际共享，从而达到及时预警的作用。因此，目前大多涉及车车互联的技术主要集中于利用车车互联技术进行碰撞预防，向其他车辆传递告警信号等，这样的交互内容比较简单，无法使车辆感知较大范围的交通状况。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的问题，本技术提供了一种车辆控制系统，包括：传感器设备、定位模块、处理器和通信模块，其中：所述传感器设备用于采集本车周边路况环境信息，得到第一路况数据；所述定位模块用于获取所述本车的位置信息，得到第一位置数据；所述处理器用于通过所述通信模块从与所述本车通信连接的其他车辆接收预设数据包格式的第二数据包，并基于所述第二数据包、所述第一路况数据和所述第一位置数据生成驾驶控制指令，所述第二数据包是所述其他车辆基于第二路况数据和第二位置数据生成的。

2、示例性地，所述处理器还用于基于所述第一路况数据和所述第一位置数据生成所述预设数据包格式的第一数据包，并通过所述通信模块将所述第一数据包传送至与所述本车通信连接的其他车辆。

3、示例性地，所述预设数据包格式包括以下中的至少一项：时间信息、本车标识信息、本车位置信息、本车采集的路况环境信息。

4、示例性地，所述路况环境信息包括以下中的至少一项：检测到的对象相对于本车的位置信息、所述对象相对于本车的运动速度、所述对象相对于本车的运动方向。

5、示例性地，所述路况环境信息还包括所述对象的属性标识。

6、示例性地，所述其他车辆包括至少一个第一车辆，所述处理器基于所述第二数据包、所述第一路况数据和所述第一位置数据生成驾驶控制信号，包括：获取所述第二数据包中所述第一车辆的第二位置数据；基于所述第二位置数据和所述第一位置数据确定所述第一车辆相对于所述本车的第一相对位置；基于所述第一相对位置和所述第一路况数据确定所述第一车辆相对于所述本车的第二相对位置；获取所述第二数据包中所述第一车辆的第二路况数据，基于所述第二相对位置和所述第二路况数据确定所述第二路况数据中的对象相对于所述本车的信息，得到第三路况数据；基于所述第三路况数据和所述第一路况数据生成驾驶控制信号。

7、示例性地，所述处理器基于所述第二数据包、所述第一路况数据和所述第一位置数据生成驾驶控制信号，还包括：获取所述第二数据包中所述第一车辆的标识信息，基于所述标识信息和所述第一相对位置从所述第一路况数据中锁定所述第一车辆，以基于所述第一路况数据获取所述第一车辆相对于所述本车的第二相对位置。

8、示例性地，所述处理器基于所述第三路况数据和所述第一路况数据生成驾驶控制信号，包括：基于所述第三路况数据和所述第一路况数据获取综合路况数据，并基于所述综合路况数据生成驾驶控制信号。

9、示例性地，所述本车和所述第一车辆以预定的标准平面和标准方向建立坐标系而得到其各自的路况数据；所述处理器确定所述第二路况数据中的对象相对于所述本车的信息，包括：确定所述对象相对于所述本车的位置信息。

10、示例性地，所述本车和所述第一车辆未以预定的标准平面和标准方向建立坐标系而得到其各自的路况数据；所述处理器确定所述第二路况数据中的对象相对于所述本车的信息，包括：确定所述对象相对于所述本车的位置信息、速度信息和方向信息。

11、示例性地，所述处理器在基于所述第二数据包、所述第一路况数据和所述第一位置数据生成驾驶控制信号之前，还用于：获取所述第二数据包中的所述时间信息；基于所述时间信息确定所述第二数据包是否过期；在确定所述第二数据包未过期时，基于所述第二数据包、所述第一路况数据和所述第一位置数据生成驾驶控制信号。

12、根据本发明的另一个方面，还提供了一种车辆，所述车辆包括上文所述的车辆控制系统。

13、根据本发明的另一个方面，还提供了一种路边设备，所述路边设备包括传感器设备、定位模块、处理器和通信模块，其中：所述传感器设备用于采集本设备周边路况环境信息，得到第一路况数据；所述定位模块用于获取所述本设备的位置信息，得到第一位置数据；所述处理器用于基于所述第一路况数据和所述第一位置数据生成预设数据包格式的第一数据包，并通过所述通信模块将所述第一数据包传送至与所述本设备通信连接的至少一个第一车辆。

14、示例性地，所述预设数据包格式包括以下中的至少一项：时间信息、本设备标识信息、本设备位置信息、本设备采集的路况环境信息。

15、示例性地，所述路况环境信息至少包括以下中的至少一项：检测到的对象相对于本设备的位置信息、所述对象相对于本设备的运动速度、所述对象相对于本设备的运动方向。

16、示例性地，所述路况环境信息还包括所述对象的属性标识码。

17、根据本发明的另一个方面，还提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：获取本车周边路况环境信息，得到第一路况数据；获取所述本车的位置信息，得到第一位置数据；获取从与所述本车通信连接的其他车辆接收的预设数据包格式的第二数据包，并基于所述第二数据包、所述第一路况数据和所述第一位置数据生成驾驶控制指令，所述第二数据包是所述其他车辆基于第二路况数据和第二位置数据生成的。

18、示例性地，所述方法还包括：基于所述第一路况数据和所述第一位置数据生成所述预设数据包格式的第一数据包，并将所述第一数据包传送至与所述本车通信连接的其他车辆。示例性地，所述预设数据包格式包括以下中的至少一项：时间信息、本车标识信息、本车位置信息、本车采集的路况环境信息。

19、示例性地，所述路况环境信息包括以下中的至少一项：检测到的对象相对于本车的位置信息、所述对象相对于本车的运动速度、所述对象相对于本车的运动方向。

20、示例性地，所述路况环境信息还包括所述对象的属性标识。

21、示例性地，所述其他车辆包括至少一个第一车辆，基于所述第二数据包、所述第一路况数据和所述第一位置数据生成驾驶控制信号，包括：

22、获取所述第二数据包中所述第一车辆的第二位置数据；

23、基于所述第二位置数据和所述第一位置数据确定所述第一车辆相对于所述本车的第一相对位置；

24、基于所述第一相对位置和所述第一路况数据确定所述第一车辆相对于所述本车的第二相对位置；

25、获取所述第二数据包中所述第一车辆的第二路况数据，基于所述第二相对位置和所述第二路况数据确定所述第二路况数据中的对象相对于所述本车的信息，得到第三路况数据；

26、基于所述第三路况数据和所述第一路况数据生成驾驶控制信号。

27、示例性地，基于所述第二数据包、所述第一路况数据和所述第一位置数据生成驾驶控制信号，还包括：

28、获取所述第二数据包中所述第一车辆的标识信息，基于所述标识信息和所述第一相对位置从所述第一路况数据中锁定所述第一车辆，以基于所述第一路况数据获取所述第一车辆相对于所述本车的第二相对位置。

29、示例性地，基于所述第三路况数据和所述第一路况数据生成驾驶控制信号，包括：

30、基于所述第三路况数据和所述第一路况数据获取综合路况数据，并基于所述综合路况数据生成驾驶控制信号。

31、示例性地，所述本车和所述第一车辆以预定的标准平面和标准方向建立坐标系而得到所述本车和所述第一车辆的路况数据；

32、确定所述第二路况数据中的对象相对于所述本车的信息，包括：确定所述对象相对于所述本车的位置信息。

33、示例性地，所述本车和所述第一车辆未以预定的标准平面和标准方向建立坐标系而得到所述本车和所述第一车辆的路况数据；

34、确定所述第二路况数据中的对象相对于所述本车的信息，包括：确定所述对象相对于所述本车的位置信息、速度信息和方向信息。

35、示例性地，所述方法还包括：基于所述第二数据包、所述第一路况数据和所述第一位置数据生成驾驶控制信号之前：

36、获取所述第二数据包中的所述时间信息；

37、基于所述时间信息确定所述第二数据包是否过期；

38、在确定所述第二数据包未过期时，基于所述第二数据包、所述第一路况数据和所述第一位置数据生成驾驶控制信号。

39、本技术提供的车辆控制系统，通过传感器设备采集本车周边路况环境信息，得到第一路况数据；通过定位模块用于获取本车的位置信息，得到第一位置数据；处理器用于通过通信模块从与本车通信连接的其他车辆接收预设数据包格式的第二数据包，并基于第二数据包、第一路况数据和第一位置数据生成驾驶控制指令，第二数据包是其他车辆基于第二路况数据和第二位置数据生成的，使得本车可以结合自身所感知环境信息和来自其他车辆感知的环境信息确定更精确的更大范围的环境信息，从而提高车辆环境感知能力和精度，从而提高行车安全性、便利性，提高用户体验。