机器人通行方法及系统与流程

本申请涉及机器人领域，具体涉及机器人通行方法及系统。

背景技术：

1、目前机器人通过门禁的方式是机器人自身硬件携带相关无线感应装置，若机器人行驶至门禁设备感应区域时，会从自身的存储装置中获取该门禁的通行码，并将该通行码发送给门禁平台比对与该门禁的预设通行码是否一致，若一致，则控制门禁开启；并且在开启过程中需要实时进行门禁状态对接，通过算法确认机器人已通过门禁时，发送关闭指令，控制门禁关闭。

2、上述传统的机器人通行方法至少存在以下缺点：

3、缺点1：需要通过感应方案确认机器人是否到达门禁区域，存在较大误判的可能性。若设备运行至门禁附近区域，但其实不需要通过门禁，则容易出现门一直误触发的情况，不仅增大耗电，降低使用寿命；而且门禁安全性较低。

4、缺点2：确认通过门禁时，对自动驾驶地图需进行分区以及点位绑定等动作，设置复杂且容易出错。

5、缺点3：需要通过算法层定位机器人是否通过门禁，不仅繁琐且若定位丢失则存在误判导致卡门现象。

6、缺点4：对于双门或多门的情况，更容易发生误触发的情况，从而造成拥堵与混乱。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请提供了一种机器人通行方法及系统，能够显著减少误判概率，同时简化通信的处理和操作逻辑，提高通行效率。

2、为实现上述目的，发明人提供了一种机器人通行方法，包括：

3、在机器人地图中，对应一门禁预设成对的两个门禁区域；其中，所述两个门禁区域间隔预设距离的前后设置；

4、当机器人到达一门禁区域时，若依据全局路径判定机器人将通过所述一门禁区域及与其成对的另一门禁区域，则触发所述一门禁区域对应门禁的通行逻辑。

5、区别于现有技术，上述技术方案的门禁处理逻辑与原自动驾驶方案能够完美契合，因而相关处理与操作更简洁灵活；同时，通行无需依靠传感器进行门禁功能定位，能够显著减少误判概率；进一步地，对于多门禁方案也能很好适用，处理逻辑可完美复制，无需增加逻辑复杂度，通用性强。

6、在一些实施例中，还包括：

7、当机器人到达一门禁区域时，若依据全局路径判定机器人将不通过与所述一门禁区域成对的另一门禁区域，则维持原控制。

8、在一些实施例中，所述维持原控制，包括：继续控制机器人按照原速度行进。

9、在一些实施例中，还包括：

10、对应一门禁预设一门禁编码；

11、建立所述一门禁与其对应的两个门禁区域和门禁编码之间的关联关系。

12、在一些实施例中，所述触发所述一门禁区域对应门禁的通行逻辑，包括：

13、控制机器人降速等待；

14、机器人依据所述关联关系，发送所述一门禁区域对应的门禁编码向门禁管理平台请求通行对应的门禁；

15、机器人接收到门禁管理平台控制所述门禁编码对应的门禁开启成功后的反馈信息后，恢复行进。

16、在一些实施例中，还包括：

17、机器人接收到门禁管理平台控制所述门禁编码对应的门禁开启失败的反馈信息后，维持等待并提示异常。

18、在一些实施例中，还包括：

19、当机器人离开一门禁区域时，若依据全局路径判定机器人已通过当前离开的门禁区域及与其成对的另一门禁区域，则触发当前离开的门禁区域对应门禁的关闭逻辑。

20、在一些实施例中，所述触发所述一门禁区域对应门禁的关闭逻辑，包括：

21、机器人依据所述关联关系，发送所述当前离开的门禁区域对应的门禁编码向门禁管理平台请求关闭；

22、门禁管理平台控制所述门禁编码对应的门禁关闭。

23、在一些实施例中，还包括：

24、预先构建包括所述机器人、所述门禁管理平台以及各门禁对应的物联网设备的物联网系统。

25、在上述实施例中，通过不断地完善本发明技术方案的通行逻辑，使得技术方案的施行更灵活、简洁；机器人、门禁管理平台以及各门禁对应物联网设备之间的通信交互逻辑具有简化且不易出错的特点。

26、为实现上述目的，发明人还提供一种机器人通行系统，包括基于物联网建立通信连接关系的机器人、门禁管理平台以及所有门禁；

27、所述机器人，被配置在机器人地图中，对应一门禁预设成对的两个门禁区域；其中，所述两个门禁区域间隔预设距离的前后设置；以及

28、被配置为当机器人到达一门禁区域时，若依据全局路径判定机器人将通过所述一门禁区域及与其成对的另一门禁区域，则触发所述一门禁区域对应门禁的通行逻辑；

29、所述门禁管理平台，被配置与机器人和各门禁对应的物联网设备交互，以及通过各门禁对应的物联网设备控制门禁的启闭。

30、上述技术实现要素：相关记载仅是本申请技术方案的概述，为了让本领域普通技术人员能够更清楚地了解本申请的技术方案，进而可以依据说明书的文字及附图记载的内容予以实施，并且为了让本申请的上述目的及其它目的、特征和优点能够更易于理解，以下结合本申请的具体实施方式及附图进行说明。

技术特征：

1.一种机器人通行方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种机器人通行方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的一种机器人通行方法，其特征在于，所述维持原控制，包括：继续控制机器人按照原速度行进。

4.根据权利要求1所述的一种机器人通行方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的一种机器人通行方法，其特征在于，所述触发所述一门禁区域对应门禁的通行逻辑，包括：

6.根据权利要求5所述的一种机器人通行方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求5所述的一种机器人通行方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求7所述的一种机器人通行方法，其特征在于，所述触发所述一门禁区域对应门禁的关闭逻辑，包括：

9.根据权利要求5所述的一种机器人通行方法，其特征在于，还包括：

10.一种机器人通行系统，其特征在于，包括基于物联网建立通信连接关系的机器人、门禁管理平台以及各门禁对应的物联网设备；

技术总结本发明提供机器人通行方法及系统，方法包括在机器人地图中，对应一门禁预设成对的两个门禁区域；其中，所述两个门禁区域间隔预设距离的前后设置；当机器人到达一门禁区域时，若依据全局路径判定机器人将通过所述一门禁区域及与其成对的另一门禁区域，则触发所述一门禁区域对应门禁的通行逻辑。本发明门禁处理逻辑与原自动驾驶方案能够完美契合，因而相关处理与操作更简洁灵活；同时，通行无需依靠传感器进行门禁功能定位，能够显著减少误判概率；进一步地，对于多门禁方案也能很好适用，处理逻辑可完美复制，无需增加逻辑复杂度，通用性强。技术研发人员：曾丽霞,苏荣健,胡建明,陈文强,黄旭受保护的技术使用者：福建汉特云智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/3/31