柔性机械臂取票的售票机

本发明属于售票设备，涉及柔性机械臂取票的售票机。

背景技术：

1、现在自动售票机的使用非常普遍，但是例如圆形地铁票或者售票机找零时候产生的硬币在落入取票口时，往往由于地铁票、硬币等票据厚度太薄，以及和出票口底面贴合，导致乘客在取票的时候不方便，尤其是北方冬天戴手套的时候，取票时必须双手取票，或者脱掉手套才能将车票取出。对客户来说十分不方便。现有售票机出票设计通过拉绳悬挂的方式，使得地铁票悬浮于取票口中部，但是由于出票过程中票据一般自上而下掉落，因此出票后悬挂地铁票的拉绳存在随处乱晃的问题，使得乘客无法第一时间拿到票，延长乘客排队买票时间。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供柔性机械臂取票的售票机，实现顾客精准取票，提高取票效率。

2、本发明所采用的技术方案是，柔性机械臂取票的售票机，包括售票机外壳，售票机外壳上开设有出票口，还包括设置在售票机外壳内的上票架，上票架底部设置有机架底座，机架底座与上票架之间设置有滚针轴承，上票架上设置有地铁票筒，上票架通过柔性机械臂固定端连接有柔性机械臂，柔性机械臂末端连接有柔性机械臂取票器，柔性机械臂包括多块依次连接的柔性机械臂链结。

3、本发明的特点还在于，

4、柔性机械臂设置有三条，三条柔性机械臂分别为左部柔性机械臂、中部柔性机械臂、右部柔性机械臂。

5、上票架包括票架架体，票架架体上开设有地铁票筒安装槽，地铁票筒底端固定在地铁票筒安装槽中，地铁票筒底部开设有取票口，票架架体的中心轴位置设置有驱动轴，驱动轴不与票架架体接触，驱动轴底端连接有步进电机，驱动轴顶端连接有横臂，横臂与驱动轴相互垂直，横臂两端通过竖杆与票架架体固定连接。

6、机架底座包括座体，座体与票架架体的接触面开设有滚针轴承安装槽，滚针轴承设置在滚针轴承安装槽中，座体中央固定有柔性机械臂安装柱，柔性机械臂安装柱中心轴开设有旋转上票架旋转孔，驱动轴穿过旋转上票架旋转孔，座体下底面设置有步进电机安装孔，步进电机固定在步进电机安装孔中，座体上还固定有按压杆，按压杆上设置有滚轮，滚轮位于票架架体上表面。

7、柔性机械臂固定端包括固定环，固定环套接在柔性机械臂安装柱上，固定环的外圆周上设置有柔性机械臂安装凸起，柔性机械臂安装凸起上设置有机械臂固定端连接座和机械臂固定端拉绳连接台。

8、柔性机械臂链结包括链结本体，链结本体的前后两端分别设置有链结连接座和链结转轴，柔性机械臂后一个柔性机械臂链结的链结转轴转动设置在前一个柔性机械臂链结的链结连接座中，柔性机械臂位于最前端的柔性机械臂链结的链结转轴转动设置于机械臂固定端连接座中，链结连接座一侧设置有固定拉绳连接台，链结本体中靠近后端处设置有驱动拉绳结构，链结本体同一侧前后端两端分别设置有侧壁凹陷和侧壁凸块，侧壁凹陷和侧壁凸块形状大小匹配，柔性机械臂前一个柔性机械臂链结的侧壁凸块位于后一个柔性机械臂链结的侧壁凹陷中。

9、驱动拉绳结构包括一号驱动块、二号驱动块和拉绳移动块，链结本体上开设有一号驱动块滑槽、二号驱动块滑槽和拉绳移动块运动槽，一号驱动块滑槽和二号驱动块滑槽均沿柔性机械臂的长度方向设置，一号驱动块滑槽所在方向与拉绳移动块运动槽所在方向相互垂直，一号驱动块与链结本体通过记忆合金弹簧连接，一号驱动块沿一号驱动块滑槽滑动，二号驱动块与链结本体通过记忆合金弹簧连接，二号驱动块沿二号驱动块滑槽滑动，拉绳移动块的形状分别与一号驱动块、二号驱动块，一号驱动块、二号驱动块滑动后挤压拉绳移动块沿拉绳移动块运动槽滑动，拉绳移动块上设置有移动拉绳连接台，链结本体上还开设有链结拉绳通孔，柔性机械臂前后相邻的两个柔性机械臂链结之间连接有拉绳，拉绳一端与柔性机械臂前一个柔性机械臂链结的固定拉绳连接台连接，另一端穿过后一个柔性机械臂链结的链结拉绳通孔，且与后一个柔性机械臂链结的拉绳移动块上的移动拉绳连接台连接。

10、柔性机械臂位于最前端的柔性机械臂链结的移动拉绳连接台连接有拉绳一端，拉绳另一端穿过最前端的柔性机械臂链结的链结拉绳通孔与柔性机械臂安装凸起上的机械臂固定端拉绳连接台连接。

11、柔性机械臂取票器包括取票机板面，取票机板面前端设置有取票机转轴，取票机转轴转动连接在柔性机械臂最末端的柔性机械臂链结链结连接座中，取票机板面上开设有拉绳通孔，取票机板面中也设置有驱动拉绳结构，柔性机械臂取票器与柔性机械臂最末端的柔性机械臂链结之间连接有拉绳，拉绳一端与柔性机械臂末端的柔性机械臂链结拉绳移动块上的移动拉绳连接台连接，另一端依次穿过末端柔性机械臂链结的链结拉绳通孔、拉绳通孔与柔性机械臂取票器的固定拉绳连接台连接，取票机板面一侧边开设有缺口，缺口的形状与地铁票筒的取票口形状相适应，取票机板面的缺口为弹性取票槽。

12、本发明的有益效果是：

13、1）本发明柔性机械臂取票的售票机，取票方便：在出票时候柔性机械臂各记忆合金弹簧未通电，使其夹带地铁票像拉绳一样自上而下坠落，随后记忆合金按照一定的电压和电流通电使得柔性机械臂成一定角度的弯曲状态，将票伸向取票口，此时柔性机械臂为固定姿态，而非随处晃动，使得顾客取票时更加精准，提高取票效率。

14、2）结构简单，使用寿命更长：本装置各功能性部件结构设计简单，各部件间容错率高，无需精密复杂的配合即可实现功能，使得装置耐用性提高。

技术特征：

1.柔性机械臂取票的售票机，包括售票机外壳（1），所述售票机外壳（1）上开设有出票口（101），其特征在于，还包括设置在售票机外壳（1）内的上票架（3），所述上票架（3）底部设置有机架底座（2），所述机架底座（2）与上票架（3）之间设置有滚针轴承（4），所述上票架（3）上设置有地铁票筒（14），所述上票架（3）通过柔性机械臂固定端（13）连接有柔性机械臂，所述柔性机械臂末端连接有柔性机械臂取票器（7），所述柔性机械臂包括多块依次连接的柔性机械臂链结（12）。

2.根据权利要求1所述的柔性机械臂取票的售票机，其特征在于，所述柔性机械臂设置有三条，三条所述柔性机械臂分别为左部柔性机械臂（15）、中部柔性机械臂（16）、右部柔性机械臂（17）。

3.根据权利要求1所述的柔性机械臂取票的售票机，其特征在于，所述上票架（3）包括票架架体，所述票架架体上开设有地铁票筒安装槽（301），所述地铁票筒（14）底部开设有取票口，所述地铁票筒（14）底端固定在地铁票筒安装槽（301）中，所述票架架体的中心轴位置设置有驱动轴（302），所述驱动轴（302）不与票架架体接触，所述驱动轴（302）底端连接有步进电机（5），所述驱动轴顶端连接有横臂（303），所述横臂（303）与驱动轴（302）相互垂直，所述横臂（303）两端通过竖杆（304）与票架架体固定连接。

4.根据权利要求3所述的柔性机械臂取票的售票机，其特征在于，所述机架底座（2）包括座体，所述座体与票架架体的接触面开设有滚针轴承安装槽（201），所述滚针轴承设置在滚针轴承安装槽（201）中，所述座体中央固定有柔性机械臂安装柱（203），所述柔性机械臂安装柱（203）中心轴开设有旋转上票架旋转孔（202），所述驱动轴（302）穿过旋转上票架旋转孔（202），所述座体下底面设置有步进电机安装孔（204），所述步进电机（5）固定在步进电机安装孔（204）中，所述座体上还固定有按压杆（205），所述按压杆（205）上设置有滚轮（6），所述滚轮（6）位于票架架体上表面。

5.根据权利要求1所述的柔性机械臂取票的售票机，其特征在于，所述柔性机械臂固定端（13）包括固定环（1301），所述固定环（1301）套接在柔性机械臂安装柱（203）上，所述固定环（1301）的外圆周上设置有柔性机械臂安装凸起，所述柔性机械臂安装凸起上设置有机械臂固定端连接座（1303）和机械臂固定端拉绳连接台（1302）。

6.根据权利要求5所述的柔性机械臂取票的售票机，其特征在于，所述柔性机械臂链结（12）包括链结本体，所述链结本体的前后两端分别设置有链结连接座（1204）和链结转轴（1203），所述柔性机械臂后一个柔性机械臂链结（12）的链结转轴（1203）转动设置在前一个柔性机械臂链结（12）的链结连接座（1204）中，所述柔性机械臂位于最前端的柔性机械臂链结（12）的链结转轴（1203）转动设置于机械臂固定端连接座（1303）中，所述链结连接座（1204）一侧设置有固定拉绳连接台（1206），所述链结本体中靠近后端处设置有驱动拉绳结构，所述链结本体同一侧前后端两端分别设置有侧壁凹陷（1202）和侧壁凸块（1201），所述侧壁凹陷（1202）和侧壁凸块（1201）形状大小匹配，所述柔性机械臂前一个柔性机械臂链结（12）的侧壁凸块（1201）位于后一个柔性机械臂链结（12）的侧壁凹陷（1202）中。

7.根据权利要求6所述的柔性机械臂取票的售票机，其特征在于，所述驱动拉绳结构包括一号驱动块（9）、二号驱动块（8）和拉绳移动块（11），所述链结本体上开设有一号驱动块滑槽（703）、二号驱动块滑槽（704）和拉绳移动块运动槽（1210），所述一号驱动块滑槽（703）和二号驱动块滑槽（704）均沿柔性机械臂的长度方向设置，所述一号驱动块滑槽（703）所在方向与拉绳移动块运动槽（1210）所在方向相互垂直，所述一号驱动块（9）与链结本体通过记忆合金弹簧（10）连接，所述一号驱动块（9）沿一号驱动块滑槽（703）滑动，所述二号驱动块（8）与链结本体通过记忆合金弹簧（10）连接，所述二号驱动块（8）沿二号驱动块滑槽（704）滑动，所述拉绳移动块（11）的形状分别与一号驱动块（9）、二号驱动块（8），所述一号驱动块（9）、二号驱动块（8）滑动后挤压拉绳移动块（11）沿拉绳移动块运动槽（1210）滑动，所述拉绳移动块（11）上设置有移动拉绳连接台（1102），所述链结本体上还开设有链结拉绳通孔（1205），所述柔性机械臂前后相邻的两个柔性机械臂链结（12）之间连接有拉绳，所述拉绳一端与柔性机械臂前一个柔性机械臂链结（12）的固定拉绳连接台（1206）连接，另一端穿过后一个柔性机械臂链结（12）的链结拉绳通孔（1205），且与后一个所述柔性机械臂链结（12）的拉绳移动块（11）上的移动拉绳连接台（1102）连接。

8.根据权利要求7所述的柔性机械臂取票的售票机，其特征在于，所述柔性机械臂位于最前端的柔性机械臂链结（12）的移动拉绳连接台（1102）连接有拉绳一端，所述拉绳另一端穿过最前端的柔性机械臂链结（12）的链结拉绳通孔（1205）与所述柔性机械臂安装凸起上的机械臂固定端拉绳连接台（1302）连接。

9.根据权利要求7所述的柔性机械臂取票的售票机，其特征在于，所述柔性机械臂取票器（7）包括取票机板面（705），所述取票机板面（705）前端设置有取票机转轴（701），所述取票机转轴（701）转动连接在柔性机械臂最末端的柔性机械臂链结（12）链结连接座（1204）中，所述取票机板面（705）上开设有拉绳通孔（702），所述取票机板面（705）中也设置有驱动拉绳结构，所述柔性机械臂取票器（7）与柔性机械臂最末端的柔性机械臂链结（12）之间连接有拉绳，所述拉绳一端与柔性机械臂末端的柔性机械臂链结（12）拉绳移动块（11）上的移动拉绳连接台（1102）连接，另一端依次穿过末端柔性机械臂链结（12）的链结拉绳通孔（1205）、拉绳通孔（702）与柔性机械臂取票器（7）的固定拉绳连接台（1206）连接，所述取票机板面（705）一侧边开设有缺口，所述缺口的形状与地铁票筒（14）的取票口形状相适应，所述取票机板面（705）的缺口为弹性取票槽（706）。

技术总结本发明公开了柔性机械臂取票的售票机，包括售票机外壳，售票机外壳上开设有出票口，还包括设置在外壳内的上票架，上票架底部设置有机架底座，机架底座与上票架之间设置有滚针轴承，上票架上设置有地铁票筒，上票架通过柔性机械臂固定端连接有柔性机械臂，柔性机械臂末端连接有柔性机械臂取票器，柔性机械臂包括多块依次连接的柔性机械臂链结。本发明能够实现顾客精准取票，提高取票效率。技术研发人员：毛新华,朱世博,廖文杰受保护的技术使用者：长安大学技术研发日：技术公布日：2024/5/29