图像处理装置、图像处理方法以及图像处理程序与流程

本发明涉及图像处理装置、图像处理方法及图像处理程序。

背景技术：

1、现已知通过摄像装置取得移动的车辆周围的图像，利用所取得的图像反复生成从上方俯瞰车辆的俯瞰图像，并将生成的俯瞰图像显示在显示装置上的系统。在这种系统中，通过从用于生成履历图像的区域中除去因车辆的影子或反射等而产生的亮度变化量大的区域，来抑制在俯瞰图像中亮度变化大的条纹状区域被显示在自身车辆附近的问题。另外，现已知从预先拍摄的过往图像中切出未被包含在摄像装置的摄影范围内的车辆下方的图像，并将其与当前拍摄的俯瞰图像重叠起来显示的方法。

2、<现有技术文献>

3、<专利文献>

4、专利文献1：(日本)特开2014-13994号公报

5、专利文献2：(日本)特开2015-171106号公报

6、专利文献3：(日本)特开2014-36326号公报

7、专利文献4：(日本)特开2019-103344号公报

技术实现思路

1、<本发明要解决的问题>

2、实时生成的俯瞰图像与重叠在俯瞰图像上的移动体下方的图像，由于摄影时刻不同，亮度等画质有时会不同。在画质的差较大的情况下，例如，可能会出现重叠在俯瞰图像上的移动体下方的图像变得醒目，俯瞰图像变得不自然的情况。

3、鉴于以上问题开发了本发明，其目的在于，减轻将移动体周围的俯瞰图像、及不被包含在与移动体重叠的区域的俯瞰图像中的重叠图像合成后的图像成为不自然图像的情况。

4、<用于解决问题的手段>

5、根据本发明的一个方式，图像处理装置包括：图像蓄积部，被构成为将从多个摄像装置取得的图像作为蓄积图像进行蓄积；重叠图像生成部，被构成为从所述图像蓄积部蓄积的蓄积图像，生成不被包含在所述多个摄像装置的摄影范围内的、与所述移动体重叠的区域的重叠图像；合成部，被构成为对从所述多个摄像装置分别取得的图像进行合成来生成表示所述移动体的周围的第1俯瞰图像，并对所述第1俯瞰图像与所述重叠图像进行合成来生成第2俯瞰图像；系数计算部，被构成为根据所述第1俯瞰图像的画质信息以及在生成所述重叠图像时使用的蓄积图像的画质信息来计算出校正系数；校正部，被构成为根据所述系数计算部计算出的所述校正系数，对所述合成部合成的所述重叠图像的画质进行校正。

6、<发明的效果>

7、根据公开的技术，能够减轻对移动体的周围的俯瞰图像、与不被包含在与移动体重叠的区域的俯瞰图像中的重叠图像进行合成的图像变得不自然的图像的情况。

技术特征：

1.一种图像处理装置，其包括：

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

4.根据权利要求2或3所述的图像处理装置，其中，

5.根据权利要求4所述的图像处理装置，其中，

6.根据权利要求2至5中的任一项所述的图像处理装置，其中，

7.根据权利要求2至6中的任一项所述的图像处理装置，其中，

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的图像处理装置，其中，

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的图像处理装置，其中，

10.一种图像处理方法，其包括：

11.一种图像处理程序，用于使计算机执行以下处理：

技术总结合成部通过合成第1俯瞰图像与重叠图像来生成第2俯瞰图像，该第1俯瞰图像由来自设置于移动体上的多个摄像装置的图像合成而成，该重叠图像由蓄积图像生成并与移动体重叠。系数计算部，在第1俯瞰图像与重叠图像的边界部，根据第1俯瞰图像及蓄积图像的画质信息，计算用于对重叠图像的画质进行校正的校正系数。校正部根据校正系数对合成部合成的重叠图像的画质进行校正。由此，能够减轻由第1俯瞰图像与不被包含在第1俯瞰图像中的重叠图像合成的图像成为不自然的图像的情况。技术研发人员：赤井泽伸康,加藤贵幸,小此木克之受保护的技术使用者：株式会社索思未来技术研发日：技术公布日：2024/7/25