直线型和移载机CAN总线入网单元及其相关方法与流程

本公开涉及自动控制领域，更具体而言，涉及一种直线型和移载机can总线入网单元及其相关方法。

背景技术：

1、现代的物流商家后台的物流分拣和出库，普遍采用输送线产品。输送线是完成物品的输送的传送带、输送机等所有输送设备的总和。在环绕库房、生产车间和包装车间的场地，设置有由许多皮带输送机、滚筒输送机等组成的一条条输送链，经首尾连接形成连续的输送线。由于输送线不仅需要有实际输送所用的物理设备，还要有电控制信号控制输送线的传输，因此，输送线中还要有相应的电气控制系统。

2、目前市场上大量使用的输送线的电气控制系统，采用可编程逻辑控制器(plc)集中控制，主要缺点是单点或者多点控制，布线复杂，现场部署困难，每一家新店都需要大量的现场调试工作，不利于快速开店。另一种改良的输送线的电气控制系统采用单片机，只是解决了plc成本高的问题，缺点仍然是现场部署困难，不利于快速开店。如果将输送线的电气控制系统单元化，每个单元如何随意切换连接的can总线成为一个技术障碍。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开旨在提出一种can总线切换技术，从而为将输送线的电气控制系统单元化扫清障碍。

2、根据本公开的一方面，提供了一种直线型控制器局域网can总线入网单元，包括第一can总线、第二can总线、第一端口、和第三端口，其中，所述第一端口与所述第三端口的连线方向与所述直线型can总线入网单元所在的输送段输送方向一致，所述第一端口连接到所述第一can总线，所述第三端口通过开关，连接到所述第一can总线，或连接到所述第二can总线。

3、可选地，所述开关为第一单刀双掷开关，所述第一单刀双掷开关一端连接第三端口，另一端在连接第一can总线和连接第二can总线之间切换。

4、可选地，所述开关包括连接到所述第一can总线的第一开关、和连接到所述第二can总线的第二开关。

5、可选地，在组网阶段的连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，通过所述开关将所述第三端口连接到所述第二can总线。

6、可选地，在所述连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，所述第一端口和第三端口发送通知消息，所述通知消息中含有所述can总线入网单元的标识、发送该通知消息的端口号、发送该通知消息的端口连接的总线号。

7、可选地，在所述第一扫描期之前的第一静默期，通过所述开关将所述第三端口连接到所述第二can总线；在所述第四扫描期之后的第二静默期，通过所述开关将所述第三端口连接到所述第二can总线。

8、可选地，该直线型can总线入网单元还包括第二端口、第四端口和微控制器mcu。

9、可选地，如果所述第一端口或第三端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到含有can总线入网单元的标识、总线号1、端口号1的通知消息，则所述mcu确定该第一端口或第三端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录连接到的can总线入网单元的标识，该连接到的直线型can总线入网单元的连接端口为第一端口，且连接到的第一端口为入口。

10、可选地，如果所述第一端口或第三端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到含有can总线入网单元的标识、总线号2、端口号3的通知消息，则所述mcu确定该第一端口或第三端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录连接到的can总线入网单元的标识，该连接到的直线型can总线入网单元的连接端口为第三端口，且连接到的第三端口为出口。

11、可选地，如果所述第一端口或第三端口在第一扫描期接收到含有can总线入网单元的标识、总线号1、特定标志位的通知消息，则所述mcu确定该第一端口或第三端口连接到一个移载机can总线入网单元，记录连接到的can总线入网单元的标识，该连接到的移载机can总线入网单元的连接端口为第一端口，且连接到的第一端口为入口。

12、可选地，如果所述第一端口或第三端口在所述第二扫描期接收到含有can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的通知消息，则所述mcu确定该第一端口或第三端口连接到一个移载机can总线入网单元，且向发出所述通知消息的can总线入网单元发送端口查询请求后，接收到的应答指示端口号为2，记录连接到的can总线入网单元的标识，该连接到的移载机can总线入网单元的连接端口为第二端口，且在总线号1的情况下，连接到的第二端口为出口。

13、可选地，在总线号2的情况下，连接到的第二端口为入口；如果所述第一端口或第三端口在所述第三扫描期接收到含有can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的通知消息，则所述mcu确定该第一端口或第三端口连接到一个移载机can总线入网单元，且向发出所述通知消息的can总线入网单元发送端口查询请求后，接收到的应答指示端口号为3，记录连接到的can总线入网单元的标识，该连接到的移载机can总线入网单元的连接端口为第三端口，且在总线号1的情况下，连接到的第三端口为出口。

14、可选地，在总线号2的情况下，连接到的第三端口为入口；如果所述第一端口或第三端口在所述第四扫描期接收到含有can总线入网单元的标识、总线号1或2、特定标志位的通知消息，则所述mcu确定该第一端口或第三端口连接到一个移载机can总线入网单元，且向发出所述通知消息的can总线入网单元发送端口查询请求后，接收到的应答指示端口号为4，记录连接到的can总线入网单元的标识，该连接到的移载机can总线入网单元的连接端口为第四端口，且在总线号1的情况下，该第四端口为出口；在总线号2的情况下，该第四端口为入口。

15、可选地，在使用阶段，通过所述开关根据现场要求将所述第三端口连接到所述第一can总线或所述第二can总线。

16、根据本公开的一方面，还提供了一种移载机控制器局域网can总线入网单元，包括第一can总线、第二can总线、第一端口、第二端口、第三端口和第四端口，所述第一端口与所述第三端口的连线方向、所述第二端口与所述第四端口的连线方向相互垂直，其中，所述第一端口连接到所述第一can总线，所述第二端口、第三端口、第四端口中的至少一个通过各自的开关，连接到所述第一can总线，或连接到所述第二can总线。

17、可选地，所述开关包括第二、第三、第四单刀双掷开关，其中，所述第二单刀双掷开关一端连接第二端口，另一端连接到所述第一can总线，或连接到所述第二can总线；所述第三单刀双掷开关一端连接第三端口，另一端连接到所述第一can总线，或连接到所述第二can总线；所述第四单刀双掷开关一端连接第四端口，另一端连接到所述第一can总线，或连接到所述第二can总线。

18、可选地，所述开关包括第五单刀双掷开关、第三、第四、第五开关，其中，所述第三、第四、第五开关的一端分别连接第二端口、第三端口、第四端口，另一端共同连接到所述第五单刀双掷开关的一端，所述第五单刀双掷开关的另一端在连接所述第一can总线和连接所述第二can总线之间切换。

19、可选地，在组网阶段的第一扫描期，通过所述开关，将所述第一端口连接到第一can总线，将所述第二、第三、第四端口连接到第二can总线；在第二扫描期，通过所述开关，将所述第一、第三、第四端口连接到第一can总线，将所述第二端口连接到第二can总线；在第三扫描期，将所述第一、第二、第四端口连接到第一can总线，将所述第三端口连接到第二can总线；在第四扫描期，将所述第一、第二、第三端口连接到第一can总线，将所述第四端口连接到第二can总线。

20、可选地，在所述第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，所述移载机can总线入网单元的各端口发送通知消息，所述通知消息中含有所述can总线入网单元的标识、发送该通知消息的端口连接的总线号、特定标志位。

21、可选地，在所述第一扫描期之前的第一静默期，将第一端口连接到第一can总线，将第二、第三、第四端口连接到第二can总线；在所述第四扫描期之后的第二静默期，将第一、第二、第三端口连接到第一can总线，将第四端口连接到第二can总线。

22、可选地，该移载机can总线入网单元还包括微控制单元mcu。

23、可选地，如果所述移载机can总线入网单元的端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到含有can总线入网单元的标识、总线号1、端口号1的通知消息，则所述mcu确定该端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录连接到的can总线入网单元的标识，该连接到的直线型can总线入网单元的连接端口为第一端口，且连接到的第一端口为入口。

24、可选地，如果所述移载机can总线入网单元的端口在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期的期间接收到含有can总线入网单元的标识、总线号2、端口号3的通知消息，则所述mcu确定该端口连接到一个直线型can总线入网单元，记录连接到的can总线入网单元的标识，该连接到的直线型can总线入网单元的连接端口为第三端口，且连接到的第三端口为出口。

25、可选地，在使用阶段，根据现场要求分别控制与所述第二端口、第三端口、第四端口中的至少一个连接的开关的接通或闭合。

26、根据本公开的一方面，还提供了一种直线型控制器局域网can总线入网单元的开关控制方法，其中，所述直线型can总线入网单元包括第一can总线、第二can总线、第一端口、第二端口、第三端口和第四端口，其中，所述第一端口连接到所述第一can总线，所述第三端口通过开关，连接到所述第一can总线，或连接到所述第二can总线，所述方法包括：

27、在组网阶段，通过所述开关将所述第三端口连接到所述第二can总线；

28、在使用阶段，通过所述开关根据现场要求将所述第三端口连接到所述第一can总线或所述第二can总线。

29、根据本公开的一方面，还提供了一种移载机控制器局域网can总线入网单元的开关控制方法，所述移载机can总线入网单元包括第一can总线、第二can总线、第一端口、第二端口、第三端口和第四端口，其中，所述第一端口连接到所述第一can总线，所述第二端口、第三端口、第四端口中的至少一个通过各自的开关，连接到所述第一can总线，或连接到所述第二can总线，所述方法包括：

30、在组网阶段的第一扫描期，通过所述开关，将所述第一端口连接到第一can总线，将所述第二、第三、第四端口连接到第二can总线；在第二扫描期，通过所述开关，将所述第一、第三、第四端口连接到第一can总线，将所述第二端口连接到第二can总线；在第三扫描期，通过所述开关，将所述第一、第二、第四端口连接到第一can总线，将所述第三端口连接到第二can总线；在第四扫描期，通过所述开关，将所述第一、第二、第三端口连接到第一can总线，将所述第四端口连接到第二can总线；

31、在使用阶段，根据现场要求分别控制与所述第二端口、第三端口、第四端口中的至少一个连接的开关的接通或闭合。

32、根据本公开的一方面，提供了一种远程可视化can总线入网单元组装方法，包括：

33、在远程可视化界面接收用户的组网请求；

34、识别输送线的电气控制系统中的can总线入网单元，所述can总线入网单元包括第一can总线、第二can总线、第一端口、第二端口、第三端口第四端口和开关；

35、远程控制所述开关将所述第一端口、第二端口、第三端口、第四端口中的至少一个连接到所述第一can总线、第二can总线中的至少一个。

36、可选地，所述远程控制所述开关将所述第一端口、第二端口、第三端口、第四端口中的至少一个连接到所述第一can总线、第二can总线中的至少一个，包括：对于识别出的直线型can总线入网单元，远程控制所述直线型can总线入网单元的所述开关将所述第三端口连接到所述第二can总线。

37、可选地，所述远程控制所述开关将所述第一端口、第二端口、第三端口、第四端口中的至少一个连接到所述第一can总线、第二can总线中的至少一个，包括：对于识别出的移载机can总线入网单元，在第一扫描期，远程控制所述移载机can总线入网单元的所述开关，将所述第一端口连接到第一can总线；在第二扫描期，远程控制所述移载机can总线入网单元的所述开关，将所述第二端口连接到第二can总线；在第三扫描期，远程控制所述移载机can总线入网单元的所述开关，将所述第三端口连接到第二can总线；在第四扫描期，通过远程控制所述移载机can总线入网单元的所述开关，将所述第四端口连接到第二can总线。

38、可选地，在远程控制所述开关将所述第一端口、第二端口、第三端口、第四端口中的至少一个连接到所述第一can总线、第二can总线中的至少一个之后，所述方法还包括：在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，控制所述can总线入网单元发送通知消息。

39、可选地，所述在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，控制所述can总线入网单元发送通知消息，包括：对于识别出的直线型can总线入网单元，在所述连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，控制所述直线型can总线入网单元的所述第一端口和第三端口发送通知消息，所述通知消息中含有所述can总线入网单元的标识、发送该通知消息的端口号、发送该通知消息的端口连接的总线号。

40、可选地，所述在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，控制所述can总线入网单元发送通知消息，包括：对于识别出的移载机can总线入网单元，在所述连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，控制所述移载机can总线入网单元的各端口发送通知消息，所述通知消息中含有所述can总线入网单元的标识、发送该通知消息的端口连接的总线号、特定标志位。

41、可选地，在连续的第一扫描期、第二扫描期、第三扫描期、第四扫描期，控制所述can总线入网单元发送通知消息之后，所述方法还包括：

42、接收所述can总线入网单元发送的所检测的相连接的can总线入网单元的标识、连接端口号、连接端口性质，生成所述电气控制系统的can总线入网单元连接布图；

43、显示所述所述电气控制系统的can总线入网单元连接布图。

44、可选地，在显示所述所述电气控制系统的can总线入网单元连接布图之后，所述方法包括：

45、在远程可视化界面，接收用户输入的can总线入网单元的现场连接要求指示；

46、根据所述现场连接要求指示，控制所述can总线入网单元的所述开关，以将所述第一端口、第二端口、第三端口、第四端口中的至少一个连接到所述第一can总线、第二can总线中的至少一个。

47、本公开实施例中，为了将输送线中用到的电气控制系统标准化(单元化)，将电气控制系统分成直线型can总线入网单元和移载机can总线入网单元两种单元。对于直线型can总线入网单元，设置成第一端口始终连接到第一can总线，而所述第三端口通过开关能够在连接到第一can总线、和连接到第二can总线切换这样一种总线切换机制，使得直线型总线入网单元能够通过上述开关的切换，实现要么两端连接同一can总线，要么连接不同can总线。对于移载机can总线入网单元，设置成第一端口连接到第一can总线，第二端口、第三端口、第四端口中的至少一个通过各自的开关，连接到第一can总线，或连接到第二can总线，使得移载机总线入网单元能够通过上述开关的切换，实现信号换向到不同方向。而直线型can总线入网单元和移载机can总线入网单元可以灵活组合，组成输送线中的电气控制系统。本公开设计出这样一种can总线切换机制，为将输送线的电气控制系统单元化扫清障碍。