安全边界的生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品与流程

本申请实施例涉及虚拟现实，特别涉及一种安全边界的生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、目前，虚拟现实(virtual reality，vr)、增强现实(augmented reality，ar)以及混合现实(mix reality，mr)等技术得到了广泛应用。

2、相关技术中，在穿戴者穿戴头显设备之后，可能无法感知周围空间内的障碍物，比如桌子椅子等，导致穿戴者容易与障碍物发生碰撞。为避免穿戴者与障碍物的碰撞，相关技术中，在穿戴者使用头显设备时，可引导穿戴者自行划分安全边界，确定安全区域。

3、可见，相关技术中方式需人工确定安全边界，操作复杂，效率较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种安全边界的生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品，可自动生成穿戴者可活动的安全区域，提高安全边界的生成效率。所述技术方案如下：

2、一方面，本申请实施例提供了一种安全边界的生成方法，所述方法包括：

3、在接收到头显设备中相机采集得到的周边环境图像的情况下，基于所述周边环境图像进行三维重建，得到三维环境模型，所述三维环境模型用于指示所述头显设备对应穿戴者周边的环境情况；

4、对所述三维环境模型进行地面检测，得到地面边界点，所述地面边界点为地平面与周边环境内障碍物的交界点；

5、基于所述地面边界点，拟合得到安全边界，所述安全边界内区域为所述穿戴者活动的安全区域。

6、另一方面，本申请实施例提供了一种安全边界的生成装置，所述装置包括：

7、三维重建模块，用于在接收到头显设备中相机采集得到的周边环境图像的情况下，基于所述周边环境图像进行三维重建，得到三维环境模型，所述三维环境模型用于指示所述头显设备对应穿戴者周边的环境情况；

8、边界点检测模块，用于对所述三维环境模型进行地面检测，得到地面边界点，所述地面边界点为地平面与周边环境内障碍物的交界点；

9、边界拟合模块，用于基于所述地面边界点，拟合得到安全边界，所述安全边界内区域为所述穿戴者活动的安全区域。

10、另一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述方面所述的安全边界的生成方法。

11、另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述方面所述的安全边界的生成方法。

12、另一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方面提供的安全边界的生成方法。

13、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

14、本申请实施例中，当穿戴者穿戴头显设备时，可根据头显设备中相机采集的周边环境图像，进行三维重建得到三维环境模型，从而可根据三维环境模型提取得到地面与障碍物的交界点即地面边界点，以生成安全边界，可自动生成穿戴者可活动的安全区域，无需穿戴者手动划定，提高安全边界的生成效率；且由于重建三维环境模型，根据三维环境模型进行地面边界点的提取，可提高地面边界点提取的准确性，即提高安全边界生成的准确性。

技术特征：

1.一种安全边界的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述周边环境图像进行三维重建，得到三维环境模型，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述体素的所述sdf值进行三维重建，得到所述三维环境模型，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述初始三维环境模型中各个面片对应的连接关系进行修复处理，得到修复三维环境模型，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述修复三维环境模型进行简化处理，得到所述三维环境模型，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述立体空间中体素至所述相机的距离，以及所述体素在相机图像上投影点的深度值，确定所述体素的sdf值，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述周边环境图像，初始化立体空间，包括：

8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述对所述三维环境模型进行地面检测，得到地面边界点，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于重力方向与所述三维环境模型中三维点，迭代得到地平面，包括：

10.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述地面边界点，拟合得到安全边界，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述地面边界点的坐标，在所述占据栅格图中进行边界填充，得到被占据的占据栅格之后，所述方法还包括：

12.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述相机为多目相机或深度相机。

13.一种安全边界的生成装置，其特征在于，所述装置包括：

14.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至12任一所述的安全边界的生成方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至12任一所述的安全边界的生成方法。

16.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中，计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令以实现如权利要求1至12任一所述的安全边界的生成方法。

技术总结本申请公开了一种安全边界的生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及虚拟现实技术领域。方法包括：在接收到头显设备中相机采集得到的周边环境图像的情况下，基于所述周边环境图像进行三维重建，得到三维环境模型，所述三维环境模型用于指示所述头显设备对应穿戴者周边的环境情况；对所述三维环境模型进行地面检测，得到地面边界点，所述地面边界点为地平面与周边环境内障碍物的交界点；基于所述地面边界点，拟合得到安全边界，所述安全边界内区域为所述穿戴者活动的安全区域。本申请实施例提供的方法，可自动生成穿戴者可活动的安全区域，可提高安全边界的生成效率。技术研发人员：王森博,戴夏强,李子祺,嵇盼,李宏东受保护的技术使用者：腾讯科技（深圳）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1