点云数据传输方法、装置、设备和介质与流程

本技术涉及通信，尤其涉及一种点云数据传输方法、装置、设备和介质。

背景技术：

1、激光扫描仪是可以用于进行点云采集的设备；该设备利用激光技术进行测量和扫描，可以快速获取目标物体的三维形状和表面信息，并以点云形式呈现，即由大量的离散点组成的数据集合，每个点代表目标物体表面的一个采样点。

2、是否能够对扫描现场的目标物体实时、准确地进行重建是对激光扫描仪的重要评价标准；而现有的激光扫描仪点云数据采集方案仍然存在一些不足：例如，通过集中式点云数据解算方案，将采集到的点云数据传入高算力模型中进行建模处理，缺乏实时性；通过分布式点云数据解算方案，将部分点云数据回传，加快数据流程，但是可能影响建模准确性。

3、因此，本技术提出一种可以实时、准确地推进点云数据重建的点云数据传输方法。

技术实现思路

1、本技术提供一种点云数据传输方法、装置、设备和介质，用以解决现有技术中难以实时、准确地点云数据进行重建的问题。

2、第一方面，本技术提供一种点云数据传输方法，包括：

3、获取每帧原始点云数据，并将每帧所述原始点云数据放入八叉树中，得到每帧树状点云数据；

4、将每帧所述树状点云数据中处于无效位置的点云数据删除，得到每帧第一有效点云数据；

5、将每帧所述第一有效点云数据划分为多个体素，并减少所述体素中的点云数据的数量，得到每帧第二有效点云数据，其中，每个所述体素中包括零个、一个或多个点云数据，每帧所述第一有效点云数据包括多个点云数据；

6、将每帧所述第二有效点云数据进行单帧传输，其中，每帧所述第二有效点云数据的各个点云数据对应一个时间戳。

7、在一种可能的实现方式中，所述将每帧所述树状点云数据中处于无效位置的点云数据删除，得到每帧第一有效点云数据，包括：

8、根据每帧所述树状点云数据的坐标信息，获取处于所述无效位置中的第一无效区域中的点云数据；

9、将每帧所述树状点云数据中处于所述第一无效区域的点云数据删除，得到每帧第三有效点云数据；

10、根据点云采集设备的干扰部件的体积，获取无效距离，其中，所述干扰部件包括用于支撑所述点云采集设备的底座；

11、以所述点云采集设备为原点、所述无效距离为半径，获取所述无效位置中的第二无效区域；

12、将每帧所述第三有效点云数据中处于所述第二无效区域的点云数据删除，得到每帧所述第一有效点云数据。

13、在一种可能的实现方式中，所述根据每帧所述树状点云数据的坐标信息，获取处于所述无效位置中的第一无效区域中的点云数据，包括：

14、获取每帧所述树状点云数据中各个点云数据的坐标信息，确认所述坐标信息中是否存在无效信息，其中，所述无效信息包括坐标值为无限值的信息和坐标值为乱码的信息；

15、若每帧所述树状点云数据中的单个点云数据的坐标信息中存在所述无效信息，则确认每帧所述树状点云数据中的单个点云数据处于所述无效位置中的第一无效区域中。

16、在一种可能的实现方式中，所述将每帧所述第一有效点云数据划分为多个体素，并减少所述体素中的点云数据的数量，得到每帧第二有效点云数据，包括：

17、通过八叉树滤波器对每帧所述第一有效点云数据进行过滤；

18、获取过滤后的每帧所述第一有效点云数据的点云数据所在空间，并根据预设分块数量将所述空间划分为多个体素，其中，每个所述体素划分到每帧所述第一有效点云数据的零个、一个或多个点云数据；

19、若所述体素中存在多个点云数据，则减少所述体素中的点云数据的数量；

20、将各个所述体素中保留下来的点云数据作为每帧所述第二有效点云数据中的点云数据。

21、在一种可能的实现方式中，所述将每帧所述第二有效点云数据进行单帧传输，包括：

22、根据所述时间戳，给每帧所述第二有效点云数据设置一个偏移地址；

23、根据所述偏移地址的大小顺序，将当前帧所述第二有效点云数据发送至服务器；

24、若在预设时间内，获取到所述服务器的应答，则继续根据所述偏移地址的大小顺序，将下一帧所述第二有效点云数据发送至所述服务器。

25、在一种可能的实现方式中，若在所述预设时间内，未获取到所述服务器的应答，则所述方法还包括：

26、缓存当前帧及之后的所述第二有效点云数据，根据预设重传次数，重复将当前帧所述第二有效点云数据发送至服务器；

27、若在所述预设重传次数内，无法将当前帧所述第二有效点云数据发送至服务器，则确认重启点云采集设备中的传输模块，并获取所述传输模块的ip地址，其中，所述传输模块获取到所述ip地址后可与所述服务器进行数据传输。

28、在一种可能的实现方式中，所述将每帧所述第二有效点云数据进行单帧传输之前，所述方法还包括：

29、将每帧所述第二有效点云数据放置于预先构建的数据结构中，其中，所述数据结构用于放置每帧所述第二有效点云数据中各个点云数据的坐标信息以及一个时间戳，所述时间戳为每帧所述第二有效点云数据的初始获取时刻。

30、第二方面，本技术提供一种点云数据传输装置，包括：

31、获取模块，用于获取每帧原始点云数据，并将每帧所述原始点云数据放入八叉树中，得到每帧树状点云数据；

32、第一处理模块，用于将每帧所述树状点云数据中处于无效位置的点云数据删除，得到每帧第一有效点云数据；

33、第二处理模块，用于将每帧所述第一有效点云数据划分为多个体素，并减少所述体素中的点云数据的数量，得到每帧第二有效点云数据，其中，每个所述体素中包括零个、一个或多个点云数据，每帧所述第一有效点云数据包括多个点云数据；

34、传输模块，用于将每帧所述第二有效点云数据进行单帧传输，其中，每帧所述第二有效点云数据的各个点云数据对应一个时间戳。

35、第三方面，本技术提供一种点云数据传输设备，包括：至少一个处理器和存储器；

36、所述存储器存储计算机执行指令；

37、所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上所述的点云数据传输方法。

38、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述的点云数据传输方法的步骤。

39、本技术提供的一种点云数据传输方法、装置、设备和介质，获取每帧原始点云数据，并将每帧所述原始点云数据放入八叉树中，得到每帧树状点云数据；将每帧所述树状点云数据中处于无效位置的点云数据删除，得到每帧第一有效点云数据；将每帧所述第一有效点云数据划分为多个体素，并减少所述体素中的点云数据的数量，得到每帧第二有效点云数据，其中，每个所述体素中包括零个、一个或多个点云数据，每帧所述第一有效点云数据包括多个点云数据；将每帧所述第二有效点云数据进行单帧传输，其中，每帧所述第二有效点云数据的各个点云数据对应一个时间戳。

40、上述方法中，将原始点云数据分帧处理，将每帧原始点云数据中的点云数据分别放入一个八叉树中，得到每帧树状点云数据；为了保证点云数据的准确性，将每帧树状点云数据中处于无效位置的点云数据删除，得到每帧第一有效点云数据，以便于后续根据点云数据重建目标物体的时候具备足够的准确性；为了保证点云数据足够轻量化，不会太消耗占用资源，将每帧第一有效点云数据进行降采样，通过体素划分的方式减少体素中的点云数据的数量，即减少采样点，得到每帧第二有效点云数据；最后通过单帧传输方式将点云数据传输给服务器，保证数据进行完整、实时性上传。