摊铺机的控制方法、装置、设备和存储介质与流程

本发明实施例涉及工程机械，尤其涉及一种摊铺机的控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、摊铺机是常见的筑路工程机械之一，通过熨平板对路面填充材料进行摊铺作业。为了扩大作业宽度，摊铺机通常会装配熨平板，通过熨平板的伸缩运动调节摊铺作业的宽度。

2、在摊铺机的使用过程涉及到贴边调整问题时，现有技术通常依靠地面人员观察熨平板端面与作业区域边界的距离，手动控制熨平板的伸缩。

3、但是，这种方式耗费人力，而且影响作业效率，调整操作的准确性也不高。

技术实现思路

1、本发明提供一种摊铺机的控制方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中路面摊铺耗费人力和效率低的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种摊铺机的控制方法，包括：

3、在摊铺机行进过程中，确定所述摊铺机到作业区域各边界的垂直距离，其中，各所述边界与所述摊铺机的行进方向平行；

4、确定所述摊铺机的熨平板中各伸缩单元的伸长距离；

5、对于当前边界，根据所述摊铺机到所述当前边界的垂直距离与靠近所述当前边界的所述伸缩单元的所述伸长距离，控制各所述伸缩单元进行伸缩运动。

6、本发明实施例提供了一种摊铺机的控制方法，包括：在摊铺机行进过程中，确定摊铺机到作业区域各边界的垂直距离，其中，各边界与摊铺机的行进方向平行；确定摊铺机的熨平板中各伸缩单元的伸长距离；对于当前边界，根据摊铺机到当前边界的垂直距离与靠近当前边界的伸缩单元的伸长距离，控制各伸缩单元进行伸缩运动。上述技术方案，在摊铺机行进过程中，通过确定摊铺机到当前边界的垂直距离与靠近当前边界的伸缩单元的伸长距离，来控制各伸缩单元进行伸缩运动，提高了摊铺机的作业效率和质量。相比于现有技术中通过依靠地面人员观察熨平板端面与作业区域边界的距离，再手动控制熨平板的伸缩。本发明在摊铺机行进过程中，通过确定摊铺机到各边界的垂直距离与靠近各边界的伸缩单元的伸长距离，控制各伸缩单元进行伸缩运动，可以提高摊铺精度和效率，减少材料浪费，实现摊铺机的自动化和智能化控制。

7、进一步地，确定所述摊铺机到作业区域各边界的垂直距离，包括：

8、获取所述摊铺机的中心点的中心位置；

9、根据所述中心位置在所述作业区域对应的区域文件中确定所述作业区域中当前各所述边界的位置信息；

10、根据所述中心位置和各所述边界的位置信息确定所述摊铺机到各所述边界的垂直距离。

11、进一步地，确定摊铺机到作业区域各边界的垂直距离，包括：

12、获取所述摊铺机中第一基准点的第一基准位置和第二基准点的第二基准位置；

13、根据所述第一基准位置在所述作业区域对应的区域文件中确定所述作业区域中第一边界的位置信息；根据所述第一基准位置和所述第一边界的位置信息确定所述摊铺机到所述第一边界的垂直距离；

14、根据所述第二基准位置在所述作业区域对应的区域文件中确定所述作业区域中第二边界的位置信息；根据所述第二基准位置和所述第二边界的位置信息确定所述摊铺机到所述第二边界的垂直距离。

15、进一步地，确定所述摊铺机的熨平板中各伸缩单元的伸长距离，包括：

16、基于设置于所述熨平板任一位置的传感器获取所述摊铺机的中心点到所述摊铺机两个端面的当前距离；

17、根据各所述当前距离、所述摊铺机中控制台的控制规格信息和各所述伸缩单元的伸缩规格信息确定各所述伸缩单元的当前伸长距离。

18、进一步地，确定所述摊铺机的熨平板中各伸缩单元的当前伸长距离，包括：

19、基于设置于所述熨平板第一位置的第一传感器获取所述第一基准点到所述摊铺机第一端面的第一当前距离；根据所述第一当前距离和第一伸缩单元的伸缩规格信息确定所述第一伸缩单元的当前伸长距离；

20、基于设置于所述熨平板第二位置的第二传感器确定所述第二基准点到所述摊铺机第二端面的第二当前距离；根据所述第二当前距离和第二伸缩单元的伸缩规格信息确定所述第二伸缩单元的当前伸长距离。

21、进一步地，对于当前边界，根据所述摊铺机到所述当前边界的垂直距离与靠近所述当前边界的所述伸缩单元的所述伸长距离，控制各所述伸缩单元进行伸缩运动，包括：

22、对于当前边界，确定所述当前边界的垂直距离与靠近所述当前边界的所述伸缩单元的所述伸长距离的距离差值；

23、基于所述距离差值对靠近所述当前边界的伸缩单元的液压油缸进行控制。

24、进一步地，基于所述距离差值对靠近所述当前边界的伸缩单元的液压油缸进行控制，包括：

25、若所述距离差值小于靠近所述当前边界的所述伸缩单元的零点值，则控制所述液压油缸向远离所述当前边界的方向运动；其中，所述零点值表示所述摊铺机到所述当前边界的初始垂直距离与靠近所述当前边界的所述伸缩单元的初始伸长距离的差值；

26、若所述距离差值大于靠近所述当前边界的所述伸缩单元的所述零点值，则控制所述液压油缸向靠近所述当前边界的方向运动。

27、第二方面，本发明实施例还提供了一种摊铺机的控制装置，该装置包括：

28、第一确定模块，用于在摊铺机行进过程中，确定所述摊铺机到作业区域各边界的垂直距离，其中，各所述边界与所述摊铺机的行进方向平行；

29、第二确定模块，用于确定所述摊铺机的熨平板中各伸缩单元的伸长距离；

30、控制模块，用于对于当前边界，根据所述摊铺机到所述当前边界的垂直距离与靠近所述当前边界的所述伸缩单元的所述伸长距离，控制各所述伸缩单元进行伸缩运动。

31、第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

32、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

33、其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器实现第一方面中任一所述的摊铺机的控制方法。

34、第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行第一方面中任一所述的摊铺机的控制方法。

35、需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与摊铺机的控制装置的处理器封装在一起的，也可以与摊铺机的控制装置的处理器单独封装，本发明对此不做限定。

36、本发明中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

37、在本发明中，上述摊铺机的控制装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本发明类似，属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内。

38、本发明的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。