用于对点云进行熵编码的方法和设备与流程

本申请总体上涉及点云压缩，并且具体地涉及用于点云的改进熵编码的方法和设备。

背景技术：

1、数据压缩被使用在通信和计算机网络中以有效地存储、传输和再现信息。人们对三维对象或空间的表示越来越感兴趣，这种表示可能会涉及大型数据集，并且针对这种表示的高效而有效的压缩将非常有用和有价值。在一些情况下，可以使用点云来表示三维对象或空间，点云是点集，每个点具有三个坐标地点(x，y，z)，在一些情况下还具有其他属性，如颜色数据(例如亮度和色度)、透明度、反射率、法向矢量等。点云可以是静态的(在单个时间点处的固定对象或环境/对象的快照)或动态的(按时间顺序的点云序列)。

2、点云的示例应用包括地形和地图应用。自主车辆和其他机器视觉应用可以依赖于诸如来自激光雷达(lidar)扫描仪的环境3d扫描形式的点云传感器数据。虚拟现实模拟可以依赖于点云。

3、应当理解，点云可能会涉及大量数据，并且快速且准确地压缩(编码和解码)该数据是非常重要的。因此，提供更高效和/或有效地压缩点云数据的方法和设备将是有利的。

技术实现思路

技术特征：

1.一种对点云进行编码以生成压缩的点云数据的比特流的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述点云在具有多个节点的树结构中被定义，所述多个节点具有父子关系并且其表示体积空间的几何结构，所述体积空间的几何结构被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，所述占用数据包括用于所述当前节点的父节点的占用模式，并且其中所述多个节点包括与所述当前节点共享相同的所述父节点的兄弟节点；

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中所述多个概率分布包括与相邻于所述当前节点的所述多个节点的多个占用模式中的每个占用模式相关联的相应分布；以及

5.一种编码器，用于对点云进行编码以生成压缩的点云数据的比特流，所述点云在具有多个节点的树结构中被定义，所述多个节点具有父子关系并且其表示体积空间的几何结构，所述体积空间的几何结构被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，所述编码器包括：

6.一种对压缩的点云数据的比特流进行解码以产生重构的点云的方法，所述方法包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述点云在具有多个节点的树结构中被定义，所述多个节点具有父子关系并且其表示体积空间的几何结构，所述体积空间的几何结构被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，其中所述方法还包括：

8.一种解码器，用于解码压缩的点云数据的比特流以产生重构的点云，所述点云在具有多个节点的树结构中被定义，所述多个节点具有父子关系并且其表示体积空间的几何结构，所述体积空间的几何结构被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，所述解码器包括：

9.一种非瞬态处理器可读介质，存储处理器可执行指令，所述处理器可执行指令在由处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1至4或6至7中的任一项所述的方法。

10.一种包含程序指令的计算机可读信号，所述程序指令在由计算机执行时使所述计算机执行根据权利要求1至4或6至7中的任一项所述的方法。

技术总结用于对点云进行编码的方法和设备。与子体积相关联的当前节点被拆分成另外的子体积，每个另外的子体积对应于当前节点的子节点，并且在编码器处，占用模式基于子节点的占用状态针对当前节点被确定。基于针对与当前节点相邻的多个节点的占用数据，概率分布从多个概率分布中被选择。编码器熵基于所选择的概率分布对占用模式进行编码，以产生用于比特流的编码数据，并且更新所选择的概率分布。解码器基于针对相邻节点的占用数据进行相同的选择，并且对比特流进行熵解码以重建占用模式。技术研发人员：S·拉瑟雷,D·弗林受保护的技术使用者：黑莓有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/16