一种管道机器人工作用越障机构

本技术涉及管道机器人，具体为一种管道机器人工作用越障机构。

背景技术：

1、管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。

2、目前管道在长期使用的过程中，其内壁上常常累积粘附有大量的粘附物，使得管道的内壁凹入不平，对于管道机器人的正常移动造成了阻碍，影响了管道机器人的正常使用，为此，我们提出一种管道机器人工作用越障机构。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种管道机器人工作用越障机构，具备能够使得管道机器人在管道内部具有越过障碍的能力，提高管道机器人适用性的优点，解决了目前管道在长期使用的过程中，其内壁上常常累积粘附有大量的粘附物，使得管道的内壁凹入不平，对于管道机器人的正常移动造成了阻碍，影响了管道机器人的正常使用的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种管道机器人工作用越障机构，包括管道机器人主体，所述管道机器人主体外表面一侧成环形阵列等距分设有三个燕尾槽，每个所述燕尾槽内部均滑动安装有燕尾块，每个所述燕尾块内侧均固定连接有弹簧a，每个所述燕尾块外表面背离管道机器人主体的一侧均固定连接有套管，每个所述套管内部均滑动安装有滑杆，每个所述滑杆位于套管外部的一端均转动连接有主动轮，每个所述套管内均固定安装有电推杆b，每个所述套管内部位于电推杆b和滑杆之间均活动安装有弹簧b和滑块。

3、优选的，每个所述燕尾槽内部背离燕尾块的一侧均固定安装有接触开关。

4、优选的，每个所述电推杆b末端固定连接于滑块的外表面。

5、优选的，每个所述弹簧b的两端分别固定连接于滑块外表面和滑杆位于套管内部的一端。

6、优选的，所述套管和滑杆均为矩形管。

7、优选的，所述管道机器人主体外表面背离燕尾槽的一侧成环形阵列等距转动连接有三个转动杆，三个所述转动杆末端均转动连接有从动轮。

8、优选的，所述管道机器人主体外表面靠近转动杆的一侧设置有凹槽，所述凹槽内部固定安装有电推杆a，所述电推杆a末端固定连接有移动板，所述移动板外侧成环形阵列等距转动连接有三个液压杆，且三个所述液压杆末端分别转动连接于三个转动杆外表面。

9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

10、1、本实用新型通过设置管道机器人主体、燕尾槽、燕尾块、弹簧a、弹簧b、电推杆b、套管、滑杆和滑块，达到了能够使得管道机器人在管道内部具有越过障碍的能力，提高管道机器人适用性的效果，管道机器人主体通过主动轮在管道内部移动，当主动轮遇到较小的障碍时，滑杆向套管内部滑动，且弹簧b压缩，主动轮越过障碍，越过障碍后的主动轮在弹簧b的作用下和管道内壁继续接触，当障碍较大而主动轮无法越过时，则燕尾块在燕尾槽内部移动，弹簧a压缩，电推杆b带动弹簧b和滑块移动，则使得主动轮向着套管方向移动，而当主动轮与障碍分离时，压缩的弹簧a使得主动轮越过障碍，则管道机器人主体可以继续移动。

11、2、本实用新型通过设置接触开关，当管道机器人主体在管道内部遇到无法越过的障碍时，燕尾块在燕尾槽内部滑动的同时弹簧a压缩，且燕尾块与接触开关接触，从而触发电推杆a工作，使得电推杆a带动滑杆末端的主动轮向着套管方向移动以避开障碍。

12、3、本实用新型通过设置转动杆、从动轮和液压杆，达到了便于管道机器人主体在管道内部移动的效果，管道机器人主体在管道内部移动时，液压杆的弹性作用力使得从动轮和管道内壁接触并稳定管道机器人主体。

技术特征：

1.一种管道机器人工作用越障机构，包括管道机器人主体(1)，其特征在于：所述管道机器人主体(1)外表面一侧成环形阵列等距分设有三个燕尾槽(9)，每个所述燕尾槽(9)内部均滑动安装有燕尾块(8)，每个所述燕尾块(8)内侧均固定连接有弹簧a(10)，每个所述燕尾块(8)外表面背离管道机器人主体(1)的一侧均固定连接有套管(2)，每个所述套管(2)内部均滑动安装有滑杆(3)，每个所述滑杆(3)位于套管(2)外部的一端均转动连接有主动轮(4)，每个所述套管(2)内均固定安装有电推杆b(17)，每个所述套管(2)内部位于电推杆b(17)和滑杆(3)之间均活动安装有弹簧b(15)和滑块(16)。

2.根据权利要求1所述的一种管道机器人工作用越障机构，其特征在于：每个所述燕尾槽(9)内部背离燕尾块(8)的一侧均固定安装有接触开关(11)。

3.根据权利要求1所述的一种管道机器人工作用越障机构，其特征在于：每个所述电推杆b(17)末端固定连接于滑块(16)的外表面。

4.根据权利要求1所述的一种管道机器人工作用越障机构，其特征在于：每个所述弹簧b(15)的两端分别固定连接于滑块(16)外表面和滑杆(3)位于套管(2)内部的一端。

5.根据权利要求1所述的一种管道机器人工作用越障机构，其特征在于：所述套管(2)和滑杆(3)均为矩形管。

6.根据权利要求1所述的一种管道机器人工作用越障机构，其特征在于：所述管道机器人主体(1)外表面背离燕尾槽(9)的一侧成环形阵列等距转动连接有三个转动杆(5)，三个所述转动杆(5)末端均转动连接有从动轮(6)。

7.根据权利要求6所述的一种管道机器人工作用越障机构，其特征在于：所述管道机器人主体(1)外表面靠近转动杆(5)的一侧设置有凹槽(13)，所述凹槽(13)内部固定安装有电推杆a(14)，所述电推杆a(14)末端固定连接有移动板(12)，所述移动板(12)外侧成环形阵列等距转动连接有三个液压杆(7)，且三个所述液压杆(7)末端分别转动连接于三个转动杆(5)外表面。

技术总结本技术涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人工作用越障机构。其技术方案包括管道机器人主体，所述管道机器人主体外表面一侧成环形阵列等距分设有三个燕尾槽，每个所述燕尾槽内部均滑动安装有燕尾块，每个所述燕尾块内侧均固定连接有弹簧A，每个所述燕尾块外表面背离管道机器人主体的一侧均固定连接有套管，每个所述套管内部均滑动安装有滑杆，每个所述滑杆位于套管外部的一端均转动连接有主动轮，每个所述套管内均固定安装有电推杆B，每个所述套管内部位于电推杆B和滑杆之间均活动安装有弹簧B和滑块。本技术能够使得管道机器人在管道内部具有越过障碍的能力，提高管道机器人适用性。技术研发人员：黄枭,李雨佳受保护的技术使用者：西南石油大学技术研发日：20240204技术公布日：2024/8/16