一种螺旋式推进的肠道内窥镜系统

本发明涉及内窥镜，具体涉及一种螺旋式推进的肠道内窥镜系统。

背景技术：

1、内窥镜能够经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内，利用内窥镜可以看到x射线不能显示的病变，通过观察，传统内窥镜在手动推进过程中会出现进镜困难的情况，造成患者疼痛与损伤，为减少患者疼痛、损伤，现有技术中存在主动推进式内窥镜装置，例如仿虫蠕动装置、仿螺丝运动装置等，现有的主动推进装置大部分完全由柔性材料构成，在内窥镜检查过程中难以提供稳定的视野。

2、为此，现有技术中公开号为cn112006647b的发明专利提供了一种具有接触力感知能力的螺旋推进式肠，能够感知内窥镜与肠道内壁的接触力，以螺旋式推进的方式在肠道内进行前进，结构整体与肠道壁面接触并提供稳定视野。

3、现有技术中，需使装置整体外周均支撑在肠道壁内，且骨节本身与肠道壁壁面形成一定角度，若装置整体在推进过程中在肠道壁内侧发生滑动，可能使骨节剐蹭肠道内壁，导致对肠道内壁的破坏，严重可能导致剐蹭肠道壁内病变部位使伤处加重。

技术实现思路

1、为此，本发明提供一种螺旋式推进的肠道内窥镜系统，有效的解决了现有技术中主动推进式内窥镜装置可能使骨节剐蹭肠道内壁，导致对肠道内壁的破坏，严重可能导致剐蹭肠道壁内病变部位使伤处加重的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：一种螺旋式推进的肠道内窥镜系统，具备：

3、主鞘管，其内螺旋安装有头部鞘管，所述头部鞘管的端部延伸至所述主鞘管外；

4、内窥镜摄像模组，安装在所述头部鞘管的端部；

5、气囊环组，环绕安装于所述主鞘管、所述头部鞘管外壁，所述主鞘管、所述头部鞘管外的气囊环组交替充气膨胀，以在肠道壁内接触并形成支撑作用；

6、驱动筒舱，安装在所述主鞘管远离所述头部鞘管的端部，所述主鞘管能够围绕所述驱动筒舱中心轴方向旋转；

7、气压驱动件，安装在所述驱动筒舱内，所述气压驱动件交替与所述主鞘管、所述头部鞘管其中一个传动连接；

8、其中，以所述主鞘管外所述气囊环组在肠道壁内形成支撑位，在气压驱动件驱动下，所述头部鞘管旋转并以螺旋式推进运动沿主鞘管方向向前活动，后交替以所述头部鞘管外所述气囊环组在肠道壁内形成支撑位，在气压驱动件驱动下所述主鞘管旋转并以螺旋式推进运动靠近所述头部鞘管。

9、进一步地，

10、所述主鞘管、所述头部鞘管和所述驱动筒舱的中心轴重合；

11、其中，在所述主鞘管外的气囊环组充气膨胀时，所述气压驱动件与所述主鞘管传动连接；

12、在所述头部鞘管外的气囊环组充气膨胀时，所述气压驱动件与所述头部鞘管传动连接。

13、进一步地，

14、所述头部鞘管包括前后连接的螺纹管段、支撑管段；

15、所述螺纹管段的外径小于所述支撑管段的外径，且小于所述主鞘管的内径，所述支撑管段的外径与所述主鞘管的外径一致。

16、进一步地，

17、所述螺纹管段上部分设置有外螺纹，所述主鞘管内壁部分设置有内螺纹，所述外螺纹和所述内螺纹间相互配合；

18、所述螺纹管段上设有外螺纹的区域长度小于所述主鞘管内壁设有内螺纹的区域长度。

19、进一步地，

20、所述驱动筒舱内安装有限位弧架，所述限位弧架上连接有限位弧条，所述驱动筒舱内设置有驱动筒，所述驱动筒内开设有呈弧形的限位内槽，所述限位弧条活动卡接于所述限位内槽内，所述驱动筒外壁环绕设置有多个卡块，相邻所述卡块之间形成卡位槽；

21、所述头部鞘管端部设置有多个第一卡接弧板，所述第一卡接弧板滑动设置于所述卡位槽内；

22、所述主鞘管内活动设置有传动筒，所述传动筒靠近所述卡位槽一端连接有若干第二卡接弧板，所述第二卡接弧板正对于所述卡位槽，且能够在所述卡位槽内活动。

23、进一步地，

24、所述卡位槽内滑动设置有弧形磁力块，所述弧形磁力块靠近所述驱动筒舱一端的宽度大于其远离所述驱动筒舱一端的宽度，所述第一卡接弧板、所述第二卡接弧板靠近所述弧形磁力块的一侧均安装有磁铁；

25、所述卡位槽靠近所述驱动筒舱一端的宽度大于其远离所述驱动筒舱一端的宽度；

26、其中，所述第一卡接弧板为伸缩可复位的组合板体结构。

27、进一步地，

28、所述主鞘管内壁环绕开设有多个传动槽；

29、所述传动筒外壁环绕设置有若干传动块，所述传动块活动设置于所述传动槽内；

30、其中，所述传动块的长度小于所述传动槽的长度。

31、进一步地，

32、所述气压驱动件包括贯穿安装于所述限位弧架上的气筒；

33、所述气筒内活动设置有活动栓，所述活动栓端部延伸至所述气筒外，所述活动栓靠近所述驱动筒的内侧连接有驱动栓；

34、所述驱动筒外环绕开设有位置逐渐变化的环槽，所述驱动栓滑动设置于所述环槽内；

35、其中，所述环槽内宽度处处相等，沿圆周方向所述环槽逐渐靠近朝向远离于所述驱动筒舱的方向，后逐渐靠近朝向靠近于所述驱动筒舱的方向；

36、所述活动栓沿所述驱动筒舱长度方向往复运动，以使所述驱动栓活动于所述环槽内并带动所述驱动筒旋转。

37、进一步地，

38、所述气囊环组由若干个气囊环组成；

39、所述主鞘管、所述头部鞘管外壁均开设有环形槽，所述气囊环安装在所述环形槽内；

40、所述主鞘管、所述头部鞘管外壁的所述气囊环均至少有两个；

41、所述气囊环内均内接有通气管，所述通气管置于所述主鞘管、所述头部鞘管内，且其外接有充气结构。

42、进一步地，

43、所述气囊环外周设置有压力传感元件；

44、所述内窥镜摄像模组内连接有线缆，并沿主鞘管长度方向依次贯穿所述头部鞘管、所述主鞘管、所述驱动筒舱。

45、本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：

46、本发明中，在主鞘管、头部鞘管外壁环绕安装气囊环组，主鞘管、头部鞘管外交替进行螺旋式推进动作，且在其中一鞘管进行螺旋式推进时，另一鞘管上的气囊环组交替充气膨胀，以在肠道壁内接触并形成支撑作用，将装置整体定位于肠道壁内特定位置，避免装置剐蹭肠道壁，进一步对肠道壁内壁进行保护。

技术特征：

1.一种螺旋式推进的肠道内窥镜系统，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的螺旋式推进的肠道内窥镜系统，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的螺旋式推进的肠道内窥镜系统，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的螺旋式推进的肠道内窥镜系统，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的螺旋式推进的肠道内窥镜系统，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的螺旋式推进的肠道内窥镜系统，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的螺旋式推进的肠道内窥镜系统，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的螺旋式推进的肠道内窥镜系统，其特征在于，

9.根据权利要求1所述的螺旋式推进的肠道内窥镜系统，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的螺旋式推进的肠道内窥镜系统，其特征在于，

技术总结本发明公开了一种螺旋式推进的肠道内窥镜系统，具备主鞘管、头部鞘管、内窥镜摄像模组、气囊环组、驱动筒舱、气压驱动件，以主鞘管外气囊环组在肠道壁内形成支撑位，在气压驱动件驱动下，头部鞘管旋转并以螺旋式推进运动沿主鞘管方向向前活动，后交替以头部鞘管外气囊环组在肠道壁内形成支撑位，在气压驱动件驱动下主鞘管旋转并以螺旋式推进运动靠近头部鞘管。本发明中，主鞘管、头部鞘管外交替进行螺旋式推进动作，且在其中一鞘管进行螺旋式推进时，另一鞘管上的气囊环组交替充气膨胀，以在肠道壁内接触并形成支撑作用，将装置整体定位于肠道壁内特定位置，避免装置剐蹭肠道壁，进一步对肠道壁内壁进行保护。技术研发人员：王军,蔡开琳,古俊楠,曹英豪,邓胜和,袁旭静受保护的技术使用者：华中科技大学同济医学院附属协和医院技术研发日：技术公布日：2024/8/21