一种猕猴桃种植用自动采摘装置

本发明涉及猕猴桃采摘，尤其涉及一种猕猴桃种植用自动采摘装置。

背景技术：

1、猕猴桃也称奇异果，中国是猕猴桃的原产地，果形一般为椭圆状，早期外观呈黄褐色，成熟后呈红褐色，表皮覆盖浓密绒毛，果肉可食用，其内是呈亮绿色的果肉和一排黑色或者红色的种子。因猕猴喜食，故名猕猴桃，亦有说法是因为果皮覆毛，貌似猕猴而得名，是一种品质鲜嫩，营养丰富，风味鲜美的水果，在现有技术中，大多采用人工采摘和机械采摘。可是在采摘的过程中，还存在一些问题：

2、采摘易损伤。现有的猕猴桃采摘装置在对猕猴桃进行采摘的过程中，往往会将猕猴桃夹紧，然后利用夹紧装置旋转超过90度，从而将猕猴桃上的藤蔓进行折断，从而完成采摘处理，但是这样的旋转折断，不仅受力变大会导致猕猴桃挤压受损，而且折断的猕猴桃藤蔓也会晃动，从而会导致成熟的猕猴桃震动掉落，提高损伤率，并且在下落收集过程中，快速的碰撞也会导致猕猴桃受损夹具。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种猕猴桃种植用自动采摘装置。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种猕猴桃种植用自动采摘装置，包括支撑底板，所述支撑底板的两侧外壁两端均焊接有l型固定板，且l型固定板的下方固定有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部设置有移动底座，且支撑底板的顶部通过螺栓固定有机械臂，所述机械臂的顶部一端通过螺栓固定有支撑座，且支撑座的一侧外壁焊接有固定圆环，所述固定圆环的顶部一侧焊接有弧形挤压板，且固定圆环的顶部另一侧外壁焊接有对称分布的旋转座，所述旋转座上转动安装有斜夹板，所述斜夹板的一侧外壁通过联动轴连接有伺服电机，且支撑座上固定有高清摄像头，所述机械臂底部一端通过螺丝固定有plc控制器，且plc控制器通过信号线连接有高清摄像头、机械臂。

4、作为本发明再进一步的方案：所述弧形挤压板和斜夹板相对一侧内壁均粘接有软橡胶垫，且软橡胶垫外壁设置有防滑螺纹。

5、作为本发明再进一步的方案：所述弧形挤压板的背部通过支架设置有伸缩气缸，且伸缩气缸的活塞杆连接有凹面推杆，所述凹面推杆位于弧形挤压板的上方。

6、作为本发明再进一步方案：所述固定圆环的底部外壁焊接有拼接管，且拼接管的外壁开设有环形凹槽，所述拼接管的内壁设置有橡胶缓冲套。

7、作为本发明再进一步的方案：所述环形凹槽的外部套接有伸缩软管，且环形凹槽的内壁设置有固定抱箍，所述固定抱箍与拼接管形成紧固配合。

8、作为本发明再进一步的方案：所述伸缩软管的中部内壁安装有缓冲篓斗，且缓冲篓斗为软橡胶，所述缓冲篓斗尺寸与伸缩软管内壁尺寸相适配。

9、作为本发明再进一步的方案：所述伸缩软管末端卡接安装在收集框上，且收集框的内壁放置有海绵防护垫。

10、作为本发明再进一步的方案：所述斜夹板可沿倾斜方向摆动，且斜夹板的倾斜角度为0°—60°。

11、与现有技术相比，本发明提供了一种猕猴桃种植用自动采摘装置，具备以下有益效果：

12、一种猕猴桃种植用自动采摘装置，通过设置弧形挤压板与旋转调节的斜夹板，从而可以快速的对不同直径的猕猴桃进行夹持固定，并且夹持接触面呈软接触，可以提高对猕猴桃的防护，而在去除藤蔓的过程中利用不断伸缩的凹面推杆可以将结蒂推落，从而完成快速采摘，避免藤蔓的多余晃动，且避免猕猴桃旋转挤压增加的损伤。

13、一种猕猴桃种植用自动采摘装置，在猕猴桃下落收集的过程中，通过设置的橡胶缓冲套缓冲，以及伸缩软管内部设置的缓冲篓斗，可以避免猕猴桃快速下落冲击的磕碰损伤，能够一定程度维持缓慢掉落，并且底部设有海绵防护垫，从而可以提高猕猴桃采摘的完整性。

14、一种猕猴桃种植用自动采摘装置，通过高清摄像头的画面定位，配合可以多角度调节的机械臂，配合底部高度可调的电动伸缩杆，从而能够提高采摘的精准性和提高采摘的范围，大大提高采摘设备的实用性。

15、该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

技术特征：

1.一种猕猴桃种植用自动采摘装置，包括支撑底板（1），其特征在于，所述支撑底板（1）的两侧外壁两端均焊接有l型固定板（2），且l型固定板（2）的下方固定有电动伸缩杆（3），所述电动伸缩杆（3）的底部设置有移动底座（4），且支撑底板（1）的顶部通过螺栓固定有机械臂（5），所述机械臂（5）的顶部一端通过螺栓固定有支撑座（6），且支撑座（6）的一侧外壁焊接有固定圆环（7），所述固定圆环（7）的顶部一侧焊接有弧形挤压板（8），且固定圆环（7）的顶部另一侧外壁焊接有对称分布的旋转座（9），所述旋转座（9）上转动安装有斜夹板（10），所述斜夹板（10）的一侧外壁通过联动轴连接有伺服电机（11），且支撑座（6）上固定有高清摄像头（12），所述机械臂（5）底部一端通过螺丝固定有plc控制器（23），且plc控制器（23）通过信号线连接有高清摄像头（12）、机械臂（5）。

2.根据权利要求1所述的一种猕猴桃种植用自动采摘装置，其特征在于，所述弧形挤压板（8）和斜夹板（10）相对一侧内壁均粘接有软橡胶垫，且软橡胶垫外壁设置有防滑螺纹。

3.根据权利要求1所述的一种猕猴桃种植用自动采摘装置，其特征在于，所述弧形挤压板（8）的背部通过支架设置有伸缩气缸（13），且伸缩气缸（13）的活塞杆连接有凹面推杆（14），所述凹面推杆（14）位于弧形挤压板（8）的上方。

4.根据权利要求1所述的一种猕猴桃种植用自动采摘装置，其特征在于，所述固定圆环（7）的底部外壁焊接有拼接管（15），且拼接管（15）的外壁开设有环形凹槽（16），所述拼接管（15）的内壁设置有橡胶缓冲套（17）。

5.根据权利要求4所述的一种猕猴桃种植用自动采摘装置，其特征在于，所述环形凹槽（16）的外部套接有伸缩软管（19），且环形凹槽（16）的内壁设置有固定抱箍（18），所述固定抱箍（18）与拼接管（15）形成紧固配合。

6.根据权利要求5所述的一种猕猴桃种植用自动采摘装置，其特征在于，所述伸缩软管（19）的中部内壁安装有缓冲篓斗（20），且缓冲篓斗（20）为软橡胶，所述缓冲篓斗（20）尺寸与伸缩软管（19）内壁尺寸相适配。

7.根据权利要求6所述的一种猕猴桃种植用自动采摘装置，其特征在于，所述伸缩软管（19）末端卡接安装在收集框（21）上，且收集框（21）的内壁放置有海绵防护垫（22）。

8.根据权利要求1所述的一种猕猴桃种植用自动采摘装置，其特征在于，所述斜夹板（10）可沿倾斜方向摆动，且斜夹板（10）的倾斜角度为0°—60°。

技术总结本发明公开了一种猕猴桃种植用自动采摘装置，包括支撑底板，所述支撑底板的两侧外壁两端均焊接有L型固定板，且L型固定板的下方固定有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底部设置有移动底座，且支撑底板的顶部通过螺栓固定有机械臂，所述机械臂的顶部一端通过螺栓固定有支撑座，且支撑座的一侧外壁焊接有固定圆环，所述固定圆环的顶部一侧焊接有弧形挤压板；本发明通过弧形挤压板与旋转调节的斜夹板，从而可以快速的对不同直径的猕猴桃进行夹持固定，并且夹持接触面呈软接触，可以提高对猕猴桃的防护，而在去除藤蔓的过程中利用不断伸缩的凹面推杆可以将结蒂推落，从而完成快速采摘，避免藤蔓的多余晃动，且避免猕猴桃旋转挤压增加的损伤。技术研发人员：岳俊阳,吴云志,乐毅,陈月照,刘永胜受保护的技术使用者：安徽农业大学技术研发日：技术公布日：2024/8/21