一种智能家庭移动服务机器人的制作方法

本发明涉及一种智能家庭移动服务机器人，应用于机器人。

背景技术：

1、智能服务机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。随着科技的发展以及社会需求、人工智能的不断完善，极大地的扩展了智能服务机器人的应用范围。

2、目前随着机器人技术的日益成熟，尤其是在仿人机器人领域的运动控制、语音语义识别、图像识别、智能交互等技术的开发应用，使仿人形机器人可以做的更加逼真形象，同时也越发凸显出仿人服务型机器人未来市场的前景广阔，然而，目前的机器人动作简单，机动性较差，仅能完成简单的判断动作，一些机器人功能单一，只具备某一个简单的功能，适用性不好，影响了用户体验以及机器人的应用推广。

技术实现思路

1、针对上述提到的现有技术中的一些机器人功能单一，只具备某一个简单的功能，适用性不好的问题，本发明提供一种智能家庭移动服务机器人，其通过机器人本体与内机器人头部设有能够使头部做运动的头部驱动机构，且机器人本体底部设有行走机构可以使其机器人行走，从而实现机器人的对应用互动。

2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

3、一种智能家庭移动服务机器人，包括机器人本体，所述机器人本体底部设有行走机构，所述机器人本体上方设有机器人头部，所述机器人本体内设有能够驱动机器人头部运动的头部驱动机构，所述头部驱动机构一端伸出所述机器人本体外与所述机器人头部连接，所述机器人头部上设有头部电路板，所述机器人的底部设有底盘主板，所述底盘主板上设有底盘电路板，所述机器人头部与机器人底盘通过所述头部驱动机构相连接，头部电路板与底盘电路板通过导线连接所述底盘电路板与升降装置之间设有限位装置，所述限位装置与底盘固定连接，通过所述限位装置使机器人头部做升降运动过程中导线能够张紧。

4、作为上述技术方案的改进，所述头部驱动机构包括头部升降装置和头部运动装置，所述头部升降装置安装在所述机器人本体内且一端伸出所述机器人本体外，所述头部运动装置安装在所述机器人头部内且一端伸出所述机器人头部外与所述头部升降装置连接，所述头部运动装置伸出所述机器人头部外的一端与所述头部升降装置伸出所述机器人本体外的一端连接。

5、作为上述技术方案的改进，所述头部运动装置包括头部旋转机构和头部俯仰机构，所述头部俯仰机构与所述头部旋转机构之间设有第一连接件，所述头部俯仰机构设置在第一连接件的外侧壁上，所述头部俯仰机构设置在第一连接件的内侧壁上，所述头部俯仰机构外侧设有与所述头部俯仰机构固定连接的第二连接件，所述第二连接件与所述机器人头部固定连接。

6、作为上述技术方案的改进，所述头部旋转机构包括传动装置b和支撑机构，所述支撑机构一端伸出所述机器人头部外与所述头部升降装置连接，所述传动装置b一端与所述支撑机构连接，所述所述传动装置b另一端与第一连接件驱动端连接并带动机器人头部做旋转运动。

7、作为上述技术方案的改进，所述头部俯仰机构包括传动装置a和俯仰装置，所述传动装置a设置在所述第一连接件的一侧且与第二连接件固定连接，所述俯仰装置设置在所述第一连接件相对所述传动装置a的另一侧上，且与第二连接件固定连接并带动所述俯仰装置做俯仰运动。

8、作为上述技术方案的改进，所述头部升降装置包括传动装置c、升降机构和升降支撑架，所述传动装置c和升降机构固定安装在所述升降支撑架上，所述升降机构一端伸出机器人本体内与头部运动装置连接，所述传动装置c的驱动端与所述升降机构驱动连接并带动所述机器人头部做升降运动。

9、作为上述技术方案的改进，所述传动装置b包括旋转电机和联轴器，所述旋转电机固定在支撑机构上，所述联轴器的一端与旋转电机的驱动端固定连接，所述联轴器的另一端与第一连接件固定连接。

10、作为上述技术方案的改进，所述俯仰装置包括从动轮，所述从动轮一端插装在所述第一连接件上，所述从动轮另一端与第二连接件固定连接，所述从动轮上设有凸块，所述第一连接件对应所述凸块设有弧形凹槽，所述凸块插装在所述弧形凹槽内。

11、作为上述技术方案的改进，所述升降支撑架包括支撑体、第三连接件、加强筋和固定板，所述支撑体、第三连接件和加强筋设置在所述行走机构上，所述第三连接件设置在所述支撑体的上端，所述第三连接件上设有限位孔，所述升降机构穿插在所述限位孔内，所述固定板设置在所述支撑体上端的侧壁上，所述加强筋设置在所述支撑体下端的侧壁上，支撑体、第三连接件、加强筋和固定板为一体成型。

12、作为上述技术方案的改进，所述行走机构包括底盘主板、驱动轮组和辅助轮，所述驱动轮组设置在所述两侧底盘主板的前端，所述底盘主板上设有放置孔，所述放置孔设置在所述驱动轮组之间，所述升降机构安装在所述放置孔内，所述底盘主板后端设有用于辅助轮位置调节的调节安装孔，所述辅助轮安装在所述调节安装孔上，所述升降机构还包括升降杆和滑套，所述升降杆安装在滑套内部且能够沿滑套做升降运动；所述升降杆内设有过线通道，升降杆底部靠近底盘电路板的一侧设有与过线通道连通的过线孔，所述升降杆内设有过线通道，升降杆底部靠近底盘电路板的一侧设有与过线通道连通的过线孔；

13、所述限位装置为竖直设置的限位板，所述限位板上设有能够使导线固定于限位板上的固定单元，所述固定单元包括过线口和一个以上均匀设置过线口周围的固定孔，所述限位装置上设有卡接部，所述底盘主板上设有与卡接部对应的卡接槽，所述限位装置的两侧还设有固定板。

14、与现有技术相比本申请的有益效果是：

15、本发明提供了一种功能多样、适用性强的智能家庭移动服务机器人，通过头部升降装置、行走机构、头部旋转机构和头部俯仰机构使得智能家庭移动服务机器人可以做多种动作，行走机构使现机器人可以一定行走，呼叫机器人时，机器人可随时响应。头部升降装置、头部旋转机构和头部俯仰机构使机器人头部可以升降且可以做点头和摇头动作，实现了与人多动态的互动。通过在底盘电路板与升降装置之间设有限位装置，所述限位装置与底盘固定连接，所述限位装置能够使机器人头部做升降运动过程中导线能够张紧，使得导线走线路径更加简洁，导线分布更加整齐，机器人在头部升降的过程中，导线不会与机器人的内部其他结构进行触碰、摩擦，减少导线的磨损，提升了导线寿命，且导线老化后也不会与机器人其他内部结构接触发生漏电的情况，避免了安全隐患。不仅提升了机器人头部运动的灵活度、增加了头部动作的可选择性，还有效改善了用户体验。

技术特征：

1.一种智能家庭移动服务机器人，其特征在于：机器人包括机器人本体，所述机器人本体底部设有行走机构，所述机器人本体上方设有机器人头部，所述机器人本体内设有能够驱动机器人头部运动的头部驱动机构，所述头部驱动机构一端伸出所述机器人本体外与所述机器人头部连接，所述机器人头部上设有头部电路板，所述机器人的底部设有底盘主板，所述底盘主板上设有底盘电路板，所述机器人头部与所述底盘主板通过所述头部驱动机构相连接，头部电路板与底盘电路板通过导线连接，所述底盘电路板与升降装置之间设有限位装置，所述限位装置与底盘固定连接，通过所述限位装置使机器人头部做升降运动过程中导线能够张紧。

2.根据权利要求1所述的一种智能家庭移动服务机器人，其特征在于，所述头部驱动机构包括头部升降装置和头部运动装置，所述头部升降装置安装在所述机器人本体内且一端伸出所述机器人本体外，所述头部运动装置安装在所述机器人头部内且一端伸出所述机器人头部外与所述头部升降装置连接，所述头部运动装置伸出所述机器人头部外的一端与所述头部升降装置伸出所述机器人本体外的一端连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能家庭移动服务机器人，其特征在于，所述头部运动装置包括头部旋转机构和头部俯仰机构，所述头部俯仰机构与所述头部旋转机构之间设有第一连接件，所述头部俯仰机构设置在第一连接件的外侧壁上，所述头部俯仰机构设置在第一连接件的内侧壁上，所述头部俯仰机构外侧设有与所述头部俯仰机构固定连接的第二连接件，所述第二连接件与所述机器人头部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种智能家庭移动服务机器人，其特征在于，所述头部旋转机构包括传动装置b和支撑机构，所述支撑机构一端伸出所述机器人头部外与所述头部升降装置连接，所述传动装置b一端与所述支撑机构连接，所述所述传动装置b另一端与第一连接件驱动端连接并带动机器人头部做旋转运动。

5.根据权利要求1所述的一种智能家庭移动服务机器人，其特征在于，所述头部俯仰机构包括传动装置a和俯仰装置，所述传动装置a设置在所述第一连接件的一侧且与第二连接件固定连接，所述俯仰装置设置在所述第一连接件相对所述传动装置a的另一侧上，且与第二连接件固定连接并带动所述俯仰装置做俯仰运动。

6.根据权利要求5所述的一种智能家庭移动服务机器人，其特征在于，所述头部升降装置包括传动装置c、升降机构和升降支撑架，所述传动装置c和升降机构固定安装在所述升降支撑架上，所述升降机构一端伸出机器人本体内与头部运动装置连接，所述传动装置c的驱动端与所述升降机构驱动连接并带动所述机器人头部做升降运动。

7.根据权利要求6所述的一种智能家庭移动服务机器人，其特征在于，所述传动装置b包括旋转电机和联轴器，所述旋转电机固定在支撑机构上，所述联轴器的一端与旋转电机的驱动端固定连接，所述联轴器的另一端与第一连接件固定连接。

8.根据权利要求6所述的一种智能家庭移动服务机器人，其特征在于，所述俯仰装置包括从动轮，所述从动轮一端插装在所述第一连接件上，所述从动轮另一端与第二连接件固定连接，所述从动轮上设有凸块，所述第一连接件对应所述凸块设有弧形凹槽，所述凸块插装在所述弧形凹槽内。

9.根据权利要求6所述的一种智能家庭移动服务机器人，其特征在于，所述升降支撑架包括支撑体、第三连接件、加强筋和固定板，所述支撑体、第三连接件和加强筋设置在所述行走机构上，所述第三连接件设置在所述支撑体的上端，所述第三连接件上设有限位孔，所述升降机构穿插在所述限位孔内，所述固定板设置在所述支撑体上端的侧壁上，所述加强筋设置在所述支撑体下端的侧壁上，支撑体、第三连接件、加强筋和固定板为一体成型。

10.根据权利要求6所述的一种智能家庭移动服务机器人，其特征在于，所述行走机构包括驱动轮组和辅助轮，所述驱动轮组设置在所述两侧底盘主板的前端，所述底盘主板上设有放置孔，所述放置孔设置在所述驱动轮组之间，所述升降机构安装在所述放置孔内，所述底盘主板后端设有用于辅助轮位置调节的调节安装孔，所述辅助轮安装在所述调节安装孔上，所述升降机构还包括升降杆和滑套，所述升降杆安装在滑套内部且能够沿滑套做升降运动；所述升降杆内设有过线通道，升降杆底部靠近底盘电路板的一侧设有与过线通道连通的过线孔；所述限位装置为竖直设置的限位板，所述限位板上设有能够使导线固定于限位板上的固定单元，所述固定单元包括过线口和一个以上均匀设置过线口周围的固定孔，所述限位装置上设有卡接部，所述底盘主板上设有与卡接部对应的卡接槽，所述限位装置的两侧还设有固定板。

技术总结本发明公开了智能家庭移动服务机器人，机器人本体底部设有行走机构，机器人本体上方设有机器人头部，机器人本体内设有能够驱动机器人头部运动的头部驱动机构，头部驱动机构一端伸出机器人本体外与机器人头部连接。一种功能多样、适用性强的智能家庭移动服务机器人，通过头部升降装置、行走机构、头部旋转机构和头部俯仰机构使得智能家庭移动服务机器人可以做多种动作，行走机构使现机器人可以一定行走，呼叫机器人时，机器人可随时相应，头部升降装置、头部旋转机构和头部俯仰机构使机器人头部可以升降且可以做点头和摇头动作，实现了与人多动态的互动，不仅提升了机器人头部运动的灵活度、增加了头部动作的可选择性，还有效改善了用户体验。技术研发人员：王茂林,魏谷仓,王鸿受保护的技术使用者：金大智能创新科技(河北)有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/21