一种标志点的配对方法、介质及设备与流程

本发明涉及视觉识别，特别是涉及一种标志点的配对方法、介质及设备。

背景技术：

1、现有技术多以特殊设计的标志点图案来进行不同标志点的区分和匹配，在对于通用性要求高的使用场景中，常见的硬件设备通常无法处理和识别此类特定的图案，且复杂的图案设计要求硬件设备有较高的图像识别精度和计算资源，存在识别流程复杂、难以大规模推广使用和成本较高的问题；而在通用图案的空间点集特性提取和区分中，大部分仅以指定距离内点与点间的相对距离作为特征对点集进行迭代搜索以获取点集中各点的某些空间特征，并进一步在不同帧图像数据中进行相同方法的搜索以获取不同点集中相同点对的最佳匹配，但在点集数量较少且存在点与点距离相同或相近的情况下，非常容易发生误匹配的情况。

2、因此，如何改善现有技术应用场景较少，误匹配率较高，精度过低且成本较高等问题，是该领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、基于此，本申请目的在于提供一种标志点的配对方法、介质及设备，来解决上述背景技术中提及的至少一个技术问题。

2、第一方面，本申请提供了一种标志点的配对方法，包括：

3、分别获取不同位姿下，当前工件的第一标志点集和第二标志点集，以及各标志点的空间坐标；

4、根据各标志点的空间坐标，计算同一点集中两两标志点之间的距离，以根据距离构建各标志点对应的若干特征点对；

5、计算各标志点对应的各特征点对的空间向量以及空间向量的模和两两空间向量之间的夹角；

6、以各夹角所对应的空间向量和空间向量的模为第一子特征，各标志点对应的若干第一子特征所组成的第一单组特征集合，为该标志点的第一特征；以各空间向量的模所有对应的夹角为第二子特征，各标志点对应的若干第二子特征所组成的第二单组特征集合，为该标志点的第二特征；

7、根据各标志点的第一特征和第二特征，将第一标志点集和第二标志点集中的标志点进行配对，得到若干标志点对为配对结果。

8、进一步地，根据距离构建各标志点对应的若干特征点对的步骤，包括：

9、s21：以各选定标志点为中心，判断其他标志点与选定标志点的距离是否不超过距离阈值；若是，则确定不超过设定阈值的标志点为选定标志点的特征点；

10、s22：集合各标志点的所有特征点，以构建各选定标志点对应的若干特征点对。

11、进一步地，构建各选定标志点对应的若干特征点对后，还包括：

12、s23：判断各选定标志点对应的特征点对的数量，是否超过数量阈值，若否，则扩大距离阈值，返回步骤s21，更新选定标志点对应的特征点对。

13、进一步地，根据各标志点的第一特征和第二特征，将第一标志点集和第二标志点集中的标志点进行配对的步骤，包括：

14、s51：在第一标志点集和第二标志点集中分别任选一点，计算两点相同第一单组特征数量占两点第一单组特征总数量的比值，为第一特征系数；

15、s52：计算两点相同第二单组特征数量占两点第二单组特征总数量的比值，为第二特征系数；

16、s53：根据第一特征系数和第二特征系数，判断两点是否为配对成功的标志点。

17、进一步地，步骤s51、步骤s52中，判断两点第一单组特征或第二单组特征是否相同的步骤，包括：

18、s511：遍历两点单组特征的对应子特征，判断两两子特征之间的差值是否小于设定阈值，若是，则子特征相同，若否，则子特征不相同；

19、s512：判断两点单组特征的相同子特征是否不小于设定特征数或两点单组特征的相同子特征是否不小于设定比例，若是，则其单组特征相同；若否，则单组特征不同。

20、进一步地，步骤s511前，还包括：

21、s510：对各单组特征中的子特征按设定顺序排序，选择前设定数量的子特征，更新各单组特征。

22、进一步地，根据第一特征系数和第二特征系数，判断两点是否为配对成功的标志点的步骤，包括：

23、若第一特征系数大于第一阈值或/和第二特征系数大于第二阈值，则判定两点为配对成功的标志点；

24、或，根据第一特征系数和第二特征系数计算总配对值，若总配对值大于配对阈值，则判定两点为配对成功的标志点。

25、进一步地，总配对值=第一特征系数*第一权重＋第二特征系数*第二权重。

26、第二方面，本申请还提供了一种计算机存储介质，存储有可执行程序代码；所述可执行程序代码，用于执行第一方面任意一项所述的标志点的配对方法。

27、第三方面，本申请还提供了一种终端设备，包括存储器和处理设备；所述存储器存储有可被处理设备执行的程序代码；所述程序代码用于执行第一方面任意一项所述的标志点的配对方法。

28、本发明提供的一种标志点的配对方法、介质及设备，通过分别获取不同位姿下，当前工件的第一标志点集和第二标志点集，以及各标志点的空间坐标，然后根据各标志点的空间坐标，计算同一点集中两两标志点之间的距离，以根据距离构建各标志点对应的若干特征点对，从而计算各标志点对应的各特征点对的空间向量以及空间向量的模和两两空间向量之间的夹角，通过获取各标志点之间的空间结构关系，有效扩大了技术的应用场景，避免因为特殊图案导致的硬件成本提升和特定角度下的误识别问题，然后以各夹角所对应的空间向量和空间向量的模为第一子特征，各标志点对应的若干第一子特征所组成的第一单组特征集合，为该标志点的第一特征；以各空间向量的模所有对应的夹角为第二子特征，各标志点对应的若干第二子特征所组成的第二单组特征集合，为该标志点的第二特征，最后根据各标志点的第一特征和第二特征，将第一标志点集和第二标志点集中的标志点进行配对，得到若干标志点对为配对结果，通过充分利用各特征点对对应向量的角度结构作为标志点对的判定条件，有效提高判断精度，以降低点对的误匹配率。解决了现有技术应用场景较少，误匹配率较高，精度过低且成本较高等问题。

技术特征：

1.一种标志点的配对方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据距离构建各标志点对应的若干特征点对的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，构建各选定标志点对应的若干特征点对后，还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各标志点的第一特征和第二特征，将第一标志点集和第二标志点集中的标志点进行配对的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤s51、步骤s52中，判断两点第一单组特征或第二单组特征是否相同的步骤，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤s511前，还包括：

7.根据权利要求4-6任意一项所述的方法，其特征在于，根据第一特征系数和第二特征系数，判断两点是否为配对成功的标志点的步骤，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，总配对值=第一特征系数*第一权重＋第二特征系数*第二权重。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有可执行程序代码；所述可执行程序代码，用于执行权利要求1-8任意一项所述的标志点的配对方法。

10.一种终端设备，其特征在于，包括存储器和处理模块；所述存储器存储有可被处理模块执行的程序代码；所述程序代码用于执行权利要求1-8任意一项所述的标志点的配对方法。

技术总结本发明提供了一种标志点的配对方法、介质及设备，通过分别获取当前工件的第一标志点集和第二标志点集，以及各标志点的空间坐标，根据各标志点的空间坐标，计算同一点集中两两标志点之间的距离，以构建各标志点对应的若干特征点对，即可计算各标志点对应的各特征点对的空间向量以及空间向量的模和两两空间向量之间的夹角，以获取该标志点的第一特征和第二特征，最后根据各标志点的第一特征和第二特征，将第一标志点集和第二标志点集中的标志点进行配对，得到若干标志点对，为最终的配对结果。解决了现有技术应用场景较少，误匹配率较高，精度过低且成本较高等问题。技术研发人员：杨泺岱,李季,聂颖彬受保护的技术使用者：湖南视比特机器人有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/21