距离确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质与流程

本技术涉及计算机视觉，特别是涉及一种距离确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、随着计算机视觉技术的发展，出现了如双目相机、结构光深度相机或者激光雷达等3d点云采集设备。3d点云采集设备可以通过向目标物体发射激光或红外光的方式，利用激光或红外光反射回来的时间，对目标物体进行定位和测距。然而，当3d点云采集设备与目标物体之间存在障碍物时，则容易将障碍物误认为目标物体，而导致对目标物体的定位和测距出现偏差。

2、例如，在预制箱梁架桥机对位的过程中，需要测量架桥机前支腿底座与桥墩垫石边界的距离。但是由于扶梯通常靠近前支腿，容易遮挡3d点云采集设备的视线，从而导致对前支腿底座与桥墩垫石边界距离的测量精确度较低。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种精度较高的距离确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种距离确定方法，包括：

3、获取三维点云数据，所述三维点云数据是在需要测距的第一目标物体和第二目标物体之间存在障碍物的情况下采集得到的，所述三维点云数据中包括第一目标物体、障碍物和第二目标物体的点云数据；

4、基于所述第二目标物体所在的目标平面，从所述三维点云数据中提取出与所述目标平面对应的目标点云数据；

5、对所述目标点云数据进行目标检测处理，得到与所述第一目标物体对应的第一点云数据以及与所述障碍物对应的第三点云数据；

6、从所述目标点云数据中去除所述第三点云数据，并补齐去除后剩余的在所述目标平面上的目标点云数据，得到与所述第二目标物体对应的第二点云数据；

7、利用所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定所述第一目标物体和所述第二目标物体之间的相对距离。

8、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

9、利用预设的期望距离与所述相对距离，确定与所述第一目标物体对应的移动距离和移动方向；

10、利用所述移动距离和所述移动方向，生成所述第一目标物体和所述第二目标物体的对位策略；

11、显示所述相对距离和所述对位策略。

12、在其中一个实施例中，所述第一目标物体包括架桥机底座和架桥机机身，所述障碍物包括架桥机扶梯，所述第二目标物体包括桥墩垫石；

13、所述对所述目标点云数据进行目标检测处理，得到与所述第一目标物体对应的第一点云数据以及与所述障碍物对应的第三点云数据，包括：

14、对所述目标点云数据进行目标检测处理，确定与所述架桥机底座对应的第一点云数据、与所述架桥机机身对应的第一点云数据以及与所述架桥机扶梯对应的第三点云数据；

15、所述从所述目标点云数据中去除所述第三点云数据，并补齐去除后剩余的在所述目标平面上的目标点云数据，得到与所述第二目标物体对应的第二点云数据，包括：

16、从所述目标点云数据中去除所述架桥机扶梯对应的第三点云数据，并补齐去除后剩余的在所述目标平面上的目标点云数据，得到与所述桥墩垫石对应的第二点云数据；

17、所述利用所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定所述第一目标物体和所述第二目标物体之间的相对距离，包括：

18、利用与所述架桥机底座对应的第一点云数据和所述桥墩垫石对应的第二点云数据，确定所述架桥机底座和所述桥墩垫石之间的相对距离。

19、在其中一个实施例中，所述利用与所述架桥机底座对应的第一点云数据和所述桥墩垫石对应的第二点云数据，确定所述架桥机底座和所述桥墩垫石之间的相对距离，包括：

20、利用与所述架桥机底座对应的第一点云数据确定所述架桥机底座的第一边缘信息，利用所述第二点云数据确定所述桥墩垫石的第二边缘信息；

21、利用所述第一边缘信息和所述第二边缘信息，确定所述架桥机底座和所述桥墩垫石之间的垂直距离；

22、将所述第一边缘信息投影至所述桥墩垫石所在的目标平面，得到与所述架桥机底座对应的投影边缘信息；

23、利用所述投影边缘信息和所述第二边缘信息，确定所述架桥机底座和所述桥墩垫石之间的水平距离；

24、将所述垂直距离和所述水平距离作为所述相对距离。

25、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

26、利用与所述架桥机底座对应的第一点云数据渲染得到与所述架桥机底座对应的底座点云模型；

27、利用与所述架桥机机身对应的第一点云数据渲染得到与所述架桥机机身对应的机身点云模型；

28、利用与所述架桥机扶梯对应的第三点云数据渲染得到与所述架桥机扶梯对应的扶梯点云模型；

29、利用与所述桥墩垫石对应的第二点云数据渲染得到与所述桥墩垫石对应的垫石点云模型；

30、显示所述底座点云模型、所述机身点云模型、所述扶梯点云模型、所述垫石点云模型以及所述架桥机底座和所述桥墩垫石之间的相对距离。

31、第二方面，本技术还提供了一种距离确定装置，包括：

32、三维点云采集模块，用于获取三维点云数据，所述三维点云数据是在需要测距的第一目标物体和第二目标物体之间存在障碍物的情况下采集得到的，所述三维点云数据中包括第一目标物体、障碍物和第二目标物体的点云数据；

33、点云数据处理模块，用于基于所述第二目标物体所在的目标平面，从所述三维点云数据中提取出与所述目标平面对应的目标点云数据；

34、目标检测模块，用于对所述目标点云数据进行目标检测处理，得到与所述第一目标物体对应的第一点云数据以及与所述障碍物对应的第三点云数据；

35、综合计算模块，用于从所述目标点云数据中去除所述第三点云数据，并补齐去除后剩余的在所述目标平面上的目标点云数据，得到与所述第二目标物体对应的第二点云数据；利用所述第一点云数据和所述第二点云数据，确定所述第一目标物体和所述第二目标物体之间的相对距离。

36、在其中一个实施例中，所述装置还包括：

37、对位呈现模块，用于利用预设的期望距离与所述相对距离，确定与所述第一目标物体对应的移动距离和移动方向；利用所述移动距离和所述移动方向，生成所述第一目标物体和所述第二目标物体的对位策略；显示所述相对距离和所述对位策略。

38、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项实施例所述的距离确定方法。

39、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项实施例所述的距离确定方法。

40、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一项实施例所述的距离确定方法。

41、上述距离确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，通过获取三维点云数据，基于第二目标物体所在的目标平面，从三维点云数据中提取出与目标平面对应的目标点云数据，对目标点云数据进行目标检测处理，得到与第一目标物体对应的第一点云数据以及与障碍物对应的第三点云数据，从目标点云数据中去除第三点云数据，并补齐去除后剩余的在目标平面上的目标点云数据，得到与第二目标物体对应的第二点云数据，利用第一点云数据和第二点云数据，确定第一目标物体和第二目标物体之间的相对距离，能够消除障碍物对目标物体的遮挡影响，丰富目标物体的点云数据，提高目标物体的定位精度，从而提高距离确定精度。