一种多模式融合的无人机定位方法、设备及介质与流程

本申请涉及无人机定位领域，具体涉及一种多模式融合的无人机定位方法、设备及介质。

背景技术：

1、随着技术的发展，无人机逐渐用于执行各项任务，尤其是在一些大型建筑中，帮助用户执行一些拍摄、检查等任务。

2、通常来说，无人机在任务执行过程中，无论是通过人工手动操作还是通过预先设置工作路线的自动化操作，均需要对无人机进行定位。

3、目前针对不同的建筑，可以采用相应的定位方式，来保证对无人机定位的准确性。比如，在一些露天区域，或者，对建筑的外围区域进行定位时，通常选择通过全球导航卫星系统（global navigation satellite system，gnss）的方式进行定位。而在室内区域，则可以采用超宽带（ultra wide band，uwb）定位的方式进行定位。

4、然而，对于一些特殊建筑（比如，露天建筑），或者需要频繁出入建筑内外的情况，再通过传统的单一定位方式已经难度满足对于定位精度的要求。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本申请提出了一种多模式融合的无人机定位方法，包括：

2、获取目标建筑的点云数据，其中，所述目标建筑为露天建筑，所述目标建筑对应的建筑区域包括露天区域和非露天区域，所述露天区域指的是与外界直接互通的空间区域；

3、基于所述点云数据，通过射线追踪算法，将所述露天区域按照gnss信号的接收强度从高到低划分为第一子区域，第二子区域、第三子区域；

4、基于所述点云数据，在垂直高度上将所述目标建筑划分为多个高度层级，并针对每个高度层级进行uwb基站的设置，其中，在每个高度层级的非露天区域中设置至少一个uwb基站；

5、基于无人机在所述建筑区域中的所处区域，选择对应的定位方式对所述无人机进行定位，并当所述所处区域发生变化时，对所述定位方式进行切换；其中，所述定位方式包括：gnss定位方式和/或uwb定位方式。

6、另一方面，本申请还提出了一种多模式融合的无人机定位设备，包括：

7、至少一个处理器；以及，

8、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

9、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：上述示例所述的多模式融合的无人机定位方法。

10、另一方面，本申请还提出了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：上述示例所述的多模式融合的无人机定位方法。

11、通过本申请提出多模式融合的无人机定位方法能够带来如下有益效果：

12、对于特殊建筑（比如，露天建筑），根据gnss信号强度，对其中包含的区域进行划分，从而能够针对性的对不同的区域使用不同的定位方式，保证了对于定位精度的要求。

13、并且相比于无人机临时判定信号强度，从而改变自身定位方式的过程，能够预先基于区域划分来进行提前的定位方式的改变，从而进一步保障了对无人机的定位精度。

技术特征：

1.一种多模式融合的无人机定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于无人机在所述建筑区域中的所处区域，选择对应的定位方式对所述无人机进行定位，具体包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述所处区域发生变化时，对所述定位方式进行切换，具体包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述副定位方式对所述主定位方式进行修正，以对所述无人机进行定位，具体包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述预估状态向量进行更新之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个高度层级进行uwb基站的设置，具体包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述点云数据，通过射线追踪算法，将所述露天区域按照gnss信号的接收强度从高到低划分为第一子区域，第二子区域、第三子区域，具体包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述材料性质包括：信号吸收率、信号反射增益、穿透损耗系数；

9.一种多模式融合的无人机定位设备，其特征在于，包括：

10.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令设置为：权利要求1~8中任一项权利要求所述的多模式融合的无人机定位方法。

技术总结本申请公开了一种多模式融合的无人机定位方法、设备及介质，涉及无人机定位领域，方法包括：获取目标建筑的点云数据；基于点云数据，通过射线追踪算法，将露天区域按照GNSS信号的接收强度从高到低划分为第一子区域，第二子区域、第三子区域；针对每个高度层级进行UWB基站的设置；基于无人机在建筑区域中的所处区域，选择对应的定位方式对无人机进行定位。对于特殊建筑，根据GNSS信号强度，对其中包含的区域进行划分，从而能够针对性的对不同的区域使用不同的定位方式，保证了对于定位精度的要求。技术研发人员：李春波,赵光顺,郝加刚,曹龙胜受保护的技术使用者：烟台欣飞智能系统有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/20