一种自动辅助驾驶测试方法及系统与流程

本公开涉及智能驾驶，尤其涉及一种自动辅助驾驶测试方法及系统。

背景技术：

1、辅助驾驶系统作为现代汽车技术的重要组成部分，其重要性不言而喻。随着自动驾驶技术的不断发展，辅助驾驶系统已经能够提供包括自适应巡航控制、车道保持辅助、组合驾驶辅助等多种功能，大幅提升了驾驶安全性和舒适性。然而，由于辅助驾驶系统依赖于传感器、控制器等硬件设备以及算法等软件技术，其性能会受到各种因素的影响。因此，研究辅助驾驶系统性能边界测试方法显得尤为必要，以确保系统在各种情况下均能安全运行。

2、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开提供一种自动辅助驾驶测试方法及系统，至少在一定程度上确保汽车能够在各种情况下均能安全运行。

2、本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

3、根据本公开的一个方面，提供了一种自动辅助驾驶测试方法，包括：构建安全跟车模型，所述安全跟车模型用于指示第一车辆初始车速、第一车辆的减速度、第二车辆初始车速、第二车辆的减速度和安全跟车距离之间的数学关系，第二车辆为行驶在第一车辆后方的车辆，且所述第二车辆与所述第一车辆行驶方向相同；基于所述安全跟车模型，得到测试数据；根据所述测试数据进行手动驾驶测试，得到极限测试用例，所述极限测试用例包括测试用例参数；根据所述测试用例参数进行辅助驾驶性能边界的实车测试，得到目标辅助驾驶参数。

4、在本公开的一个实施例中，所述安全跟车模型为：

5、

6、其中，为安全跟车距离，为第一车辆初始车速，为第二车辆初始车速，为第二车辆对第一车辆的动作存在的反应时间，为第一车辆的刹车减速度，为第二车辆的刹车减速度。

7、在本公开的一个实施例中，所述安全跟车模型为：

8、

9、其中，为安全跟车距离，为第一车辆初始车速，为第二车辆初始车速，为第二车辆对第一车辆的动作存在的反应时间，为第一车辆的最大刹车减速度，为第二车辆的最小刹车减速度。

10、在本公开的一个实施例中，所述测试数据包括第一车辆初始车速、第二车辆初始车速、第一车辆的刹车减速度、第二车辆的刹车减速度、安全跟车距离和车道曲率。

11、在本公开的一个实施例中，根据所述测试数据进行手动驾驶测试，得到极限测试用例，包括：基于关键指标对驾驶员进行筛选，得到多个测试驾驶员，所述关键指标包括驾龄、年龄、性别；搭建跟随第一车辆行驶情况下的前车制动场景，将所述测试数据中第一车辆初始车速、所述第一车辆的刹车减速度和所述车道曲率作为参数变量；所述第一车辆在不同行驶所述第一车辆初始车速的情况下，以不同所述第一车辆减速度减速，记录每个所述测试驾驶员避免碰撞的情况，得到极限测试用例，所述测试用例参数包括极限情况下所述第一车辆初始车速、所述第一车辆的刹车减速度、所述第二车辆初始车速、所述第二车辆的刹车减速度和所述车道曲率。

12、在本公开的一个实施例中，所述测试数据包括第一车辆初始车速、第二车辆初始车速、第一车辆的刹车减速度、第二车辆的刹车减速度、安全跟车距离、环境数据和车道曲率，所述环境数据包括天气、能见度和路面摩擦系数。

13、在本公开的一个实施例中，根据所述测试数据进行手动驾驶测试，得到极限测试用例，包括：基于关键指标对驾驶员进行筛选，得到多个测试驾驶员，所述关键指标包括驾龄、年龄、性别；搭建跟随第一车辆行驶情况下的前车制动场景，将所述测试数据中第一车辆初始车速、所述第一车辆的刹车减速度和所述车道曲率作为参数变量；所述第一车辆在不同行驶所述第一车辆初始车速的情况下，以不同所述第一车辆减速度减速，记录每个所述测试驾驶员避免碰撞的情况，得到极限测试用例，所述测试用例参数包括极限情况下所述第一车辆初始车速、所述第一车辆的刹车减速度、所述第二车辆初始车速、所述第二车辆的刹车减速度、所述车道曲率和所述环境数据。

14、在本公开的一个实施例中，辅助驾驶性能边界的实车测试中第二车辆为具备辅助驾驶跟车功能的车辆，第一车辆为具备以定速直线行驶和减速度可调节的软目标车辆；其中，根据所述测试用例参数进行辅助驾驶性能边界的实车测试，得到目标辅助驾驶参数，包括：所述第一车辆以第一车辆初始车速在车道内向前行驶，所述第二车辆在辅助驾驶模式下，所述第二车辆以第二车辆初始车速在车道内向前行驶，跟随所述第一车辆稳定行驶第一时长时间后，所述第二车辆以刹车减速度减速；判断是否满足预设条件；若不满足，对所述测试用例参数进行调整，利用调整后的测试用例参数进行辅助驾驶性能边界的实车测试，得到目标辅助驾驶参数；若满足，则将当前所述测试用例参数作为目标辅助驾驶参数。

15、在本公开的一个实施例中，辅助驾驶性能边界的实车测试中第二车辆为具备辅助驾驶跟车功能的车辆，第一车辆为具备以定速直线行驶和减速度可调节的软目标车辆；其中，根据所述测试用例参数进行辅助驾驶性能边界的实车测试，得到目标辅助驾驶参数，包括：所述第一车辆以第一车辆初始车速在车道内向前行驶，所述第二车辆在辅助驾驶模式下，所述第二车辆以第二车辆初始车速在车道内向前行驶，跟随所述第一车辆稳定行驶第一时长时间后，所述第一车辆以第一刹车减速度减速，所述第二车辆以第二刹车减速度减速；判断是否满足预设条件；若不满足，对所述测试用例参数进行调整，利用调整后的测试用例参数进行辅助驾驶性能边界的实车测试，得到目标辅助驾驶参数；若满足，则将当前所述测试用例参数作为目标辅助驾驶参数。

16、根据本公开的另一个方面，提供一种自动辅助驾驶测试系统，所述自动辅助驾驶测试系统应用于辅助驾驶性能边界的实车测试，包括：第一车辆和第二车辆；所述第一车辆包括第一通信模块和第一导航定位模块，第一通信模块和所述第一导航定位模块连接；所述第二车辆包括第二通信模块、第二导航定位模块、显示模块、数据采集模块和数据处理及分析模块，所述第二通信模块、所述第二导航定位模块、所述数据采集模块和所述显示模块均与所述数据处理及分析模块连接；其中，所述第一车辆通过所述第一通信模块与所述第二车辆的第二通信模块进行数据通信。

17、本公开实施例中，构建安全跟车模型，安全跟车模型用于指示第一车辆初始车速、第一车辆的减速度、第二车辆初始车速、第二车辆的减速度和安全跟车距离之间的数学关系，第二车辆为行驶在第一车辆 后方的车辆，且第二车辆与第一车辆行驶方向相同；基于安全跟车模型，得到测试数据；根据测试数据进行手动驾驶测试，得到极限测试用例，极限测试用例包括测试用例参数；根据测试用例参数进行辅助驾驶性能边界的实车测试，得到目标辅助驾驶参数。利用本公开测试方法得到的目标辅助驾驶参数可以确保辅助驾驶系统在各种极端情况下安全运行。

18、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种自动辅助驾驶测试方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全跟车模型为：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全跟车模型为：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试数据包括第一车辆初始车速、第二车辆初始车速、第一车辆的刹车减速度、第二车辆的刹车减速度、安全跟车距离和车道曲率。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述测试数据进行手动驾驶测试，得到极限测试用例，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试数据包括第一车辆初始车速、第二车辆初始车速、第一车辆的刹车减速度、第二车辆的刹车减速度、安全跟车距离、环境数据和车道曲率，所述环境数据包括天气、能见度和路面摩擦系数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述测试数据进行手动驾驶测试，得到极限测试用例，包括：

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，辅助驾驶性能边界的实车测试中第二车辆为具备辅助驾驶跟车功能的车辆，第一车辆为具备以定速直线行驶和减速度可调节的软目标车辆；

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，辅助驾驶性能边界的实车测试中第二车辆为具备辅助驾驶跟车功能的车辆，第一车辆为具备以定速直线行驶和减速度可调节的软目标车辆；

10.一种自动辅助驾驶测试系统，其特征在于，所述自动辅助驾驶测试系统应用于辅助驾驶性能边界的实车测试，包括：第一车辆和第二车辆；

技术总结本公开提供了一种自动辅助驾驶测试方法及系统，涉及智能驾驶领域。该方法包括：构建安全跟车模型，安全跟车模型用于指示第一车辆初始车速、第一车辆的减速度、第二车辆初始车速、第二车辆的减速度和安全跟车距离之间的数学关系，第二车辆为行驶在第一车辆后方的车辆，且第二车辆与第一车辆行驶方向相同；基于安全跟车模型，得到测试数据；根据测试数据进行手动驾驶测试，得到极限测试用例，极限测试用例包括测试用例参数；根据测试用例参数进行辅助驾驶性能边界的实车测试，得到目标辅助驾驶参数。利用本公开测试方法得到的目标辅助驾驶参数可以确保辅助驾驶系统在各种极端情况下仍能保持稳定、可靠的性能。技术研发人员：岳钊受保护的技术使用者：中芯恒瑞（天津）科技有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/8/20