一种移动轨迹生成方法、装置、终端设备及存储介质与流程

本技术实施例属于定位，特别是涉及一种移动轨迹生成方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术：

1、定位技术是指通过使用各种传感器、无线信号、图像处理等技术手段，对相关对象进行精确定位的技术。这项技术可以广泛应用于商场导航、智能家居、安全监控、医疗救援、工业生产等多个领域。

2、定位技术通常包括以下方法的一种或多种方法结合：wi-fi定位、蓝牙定位、超宽带定位、射频识别定位、视频分析定位。这些技术可以单独使用，也可以结合使用以提高定位的准确性和可靠性。随着技术的发展，定位技术正变得越来越精确和普及。通常可以使用上述方法获取相关对象在不同时间的轨迹点，并可以展示该相关对象的历史轨迹。

3、在一些室内场景，需要对对象进行定位，并查询展示对象的历史轨迹。在一些环境比较复杂的室内场景，受限于基站数量或相机架设，导致获取到对象轨迹点密度不够，在展示对象（例如人、动物或室内机器人等）轨迹时，若直接将获取到的定位点连线，则在对象进出房间时很容易出现轨迹穿墙（即轨迹线穿过墙体）的现象，导致相关对象的历史轨迹与实际情况明显不符，影响用户体验。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种移动轨迹生成、装置、终端设备及存储介质，可以减少轨迹线穿墙的现象产生。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种移动轨迹生成方法，该方法包括：

3、获取目标对象所在场所的地图数据，所述地图数据包含：所述场所内各分隔区域的区域信息，所述区域信息包括：出入口信息和边界信息；

4、在所述目标对象的相邻两个定位点不在同一分隔区域的情况下，基于第一分隔区域的区域信息和第二分隔区域的区域信息，生成连接所述相邻两个定位点的第一轨迹线；

5、其中，所述第一分隔区域和所述第二分隔区域分别为所述相邻两个定位点所在的分隔区域，所述第一轨迹线与所述第一分隔区域的边界交接于所述第一分隔区域的出入口，所述第一轨迹线与所述第二分隔区域的边界交接于所述第二分隔区域的出入口。

6、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于第一分隔区域的区域信息和第二分隔区域的区域信息，生成连接所述相邻两个定位点的第一轨迹线包括：

7、若存在目标出入口，则基于所述相邻两个定位点以及位于所述目标出入口处的第一目标点，生成连接所述相邻两个定位点的第一轨迹线；

8、其中，所述目标出入口为连通所述第一分隔区域和所述第二分隔区域的出入口。

9、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述相邻两个定位点以及位于所述目标出入口处的第一目标点，生成连接所述相邻两个定位点的第一轨迹线包括：

10、以第一定位点和所述第一目标点为端点，基于预设的曲线生成算法生成第一子轨迹线，所述第一子轨迹线连接所述第一定位点和所述第一目标点，且与所述第一分隔区域的边界不交接；

11、以所述第一目标点和第二定位点为端点，基于预设的曲线生成算法生成第二子轨迹线，所述第二子轨迹线连接所述第二定位点和所述第一目标点，且与所述第二分隔区域的边界不交接；

12、基于所述第一子轨迹线和所述第二子轨迹线，生成所述第一轨迹线；

13、其中，所述第一定位点为所述相邻两个定位点中位于所述第一分隔区域内的定位点，所述第二定位点为所述相邻两个定位点中位于所述第二分隔区域内的定位点。

14、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于第一分隔区域的区域信息和第二分隔区域的区域信息，生成连接所述相邻两个定位点的第一轨迹线包括：

15、若不存在目标出入口，则：确定出将所述第一分隔区域和所述第二分隔区域连通的至少一个中间分隔区域，基于所述相邻两个定位点以及位于所述中间分隔区域内的第二目标点，生成连接所述相邻两个定位点的第一轨迹线；

16、其中，所述目标出入口为连通所述第一分隔区域和所述第二分隔区域的出入口。

17、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述相邻两个定位点以及位于所述中间分隔区域内的第二目标点，生成连接所述相邻两个定位点的第一轨迹线，包括：

18、以所述相邻两个定位点以及位于各所述中间分隔区域内的第二目标点为轨迹点，针对各相邻的两个轨迹点执行如下分段处理：

19、以第一轨迹点和第三目标点为端点，基于预设的曲线生成算法生成第三子轨迹线，所述第三子轨迹线连接所述第一轨迹点和所述第三目标点，且与所述第一轨迹点所在分隔区域的边界不交接；

20、以所述第三目标点和第二轨迹点为端点，基于所述曲线生成算法生成第四子轨迹线，所述第四子轨迹线连接所述第三目标点和所述第二轨迹点，且与所述第二轨迹点所在分隔区域的边界不交接；

21、基于所述第三子轨迹线和所述第四子轨迹线，生成第五轨迹线；

22、基于生成的各条所述第五轨迹线，生成所述第一轨迹线；

23、其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点为相邻的两个轨迹点，所述相邻的两个轨迹点对应的两个分隔区域相连通，所述第三目标点位于连通所述两个分隔区域的出入口处。

24、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述确定出将所述第一分隔区域和所述第二分隔区域连通的至少一个中间分隔区域包括：

25、基于所述场所内各分隔区域的区域信息确定所述各分隔区域的拓扑关系；

26、基于所述拓扑关系和最小路径原则，确定出将所述第一分隔区域和所述第二分隔区域连通的至少一个中间分隔区域。

27、在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二目标点位于以两个第四目标点为端点的线段的中垂线上；

28、其中，所述第四目标点位于连通所述中间分隔区域与目标分隔区域的出入口处，所述目标分隔区域为所述第一分隔区域、所述第二分隔区域、以及所述第一分隔区域与所述第二分隔区域之间的其余中间分隔区域中的一个。第二方面，本技术实施例提供了一种轨迹线生成装置，该装置包括：

29、地图数据获取模块，用于获取目标对象所在场所的地图数据，所述地图数据包含：所述场所内各分隔区域的区域信息，所述区域信息包括：出入口信息和边界信息；

30、第一轨迹线生成模块，用于在所述目标对象的相邻两个定位点不在同一分隔区域的情况下，基于第一分隔区域的区域信息和第二分隔区域的区域信息，生成连接所述相邻两个定位点的第一轨迹线；

31、其中，所述第一分隔区域和所述第二分隔区域分别为所述相邻两个定位点所在的分隔区域，所述第一轨迹线与所述第一分隔区域的边界交接于所述第一分隔区域的出入口，所述第一轨迹线与所述第二分隔区域的边界交接于所述第二分隔区域的出入口。

32、在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第一轨迹线生成模块包括：

33、第一目标点连接模块，用于若存在目标出入口，则基于所述相邻两个定位点以及位于所述目标出入口处的第一目标点，生成连接所述相邻两个定位点的第一轨迹线；

34、其中，所述目标出入口为连通所述第一分隔区域和所述第二分隔区域的出入口。

35、在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第一目标点连接模块包括：

36、第一子轨迹线生成子模块，用于以第一定位点和所述第一目标点为端点，基于预设的曲线生成算法生成第一子轨迹线，所述第一子轨迹线连接所述第一定位点和所述第一目标点，且与所述第一分隔区域的边界不交接；

37、第二子轨迹线生成子模块，用于以所述第一目标点和第二定位点为端点，基于所述曲线生成算法生成第二子轨迹线，所述第二子轨迹线连接所述第二定位点和所述第一目标点，且与所述第二分隔区域的边界不交接；

38、第一轨迹线生成子模块，用于基于所述第一子轨迹线和所述第二子轨迹线，生成所述第一轨迹线；

39、其中，所述第一定位点为所述相邻两个定位点中位于所述第一分隔区域内的定位点，所述第二定位点为所述相邻两个定位点中位于所述第二分隔区域内的定位点。

40、在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第一轨迹线生成模块包括：

41、第一目标点连接模块，用于若不存在目标出入口，则：确定出将所述第一分隔区域和所述第二分隔区域连通的至少一个中间分隔区域，基于所述相邻两个定位点以及位于所述中间分隔区域内的第二目标点，生成连接所述相邻两个定位点的第一轨迹线；

42、其中，所述目标出入口为连通所述第一分隔区域和所述第二分隔区域的出入口。

43、在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第一目标点连接模块包括：

44、分段处理子模块，用于以所述相邻两个定位点以及位于各所述中间分隔区域内的第二目标点为轨迹点，针对各相邻的两个轨迹点调用如下子模块：

45、第三子轨迹线生成子模块，用于以第一轨迹点和第三目标点为端点，基于预设的曲线生成算法生成第三子轨迹线，所述第三子轨迹线连接所述第一轨迹点和所述第三目标点，且与所述第一轨迹点所在分隔区域的边界不交接；

46、第四子轨迹线生成子模块，用于以所述第三目标点和第二轨迹点为端点，基于所述曲线生成算法生成第四子轨迹线，所述第四子轨迹线连接所述第三目标点和所述第二轨迹点，且与所述第二轨迹点所在分隔区域的边界不交接；

47、第五轨迹线生成子模块，用于基于所述第三子轨迹线和所述第四子轨迹线，生成第五轨迹线；

48、第五轨迹线组合模块，用于基于生成的各条所述第五轨迹线，生成所述第一轨迹线；

49、其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点为相邻的两个轨迹点，所述相邻的两个轨迹点对应的两个分隔区域相连通，所述第三目标点位于连通所述两个分隔区域的出入口处。

50、在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第一目标点连接模块包括：

51、拓扑关系确定子模块，用于基于所述场所内各分隔区域的区域信息确定所述各分隔区域的拓扑关系；

52、中间分隔区域确定子模块，用于基于所述拓扑关系和最小路径原则，确定出将所述第一分隔区域和所述第二分隔区域连通的至少一个中间分隔区域。

53、在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第二目标点位于以两个第四目标点为端点的线段的中垂线上；

54、其中，所述第四目标点位于连通所述中间分隔区域与目标分隔区域的出入口处，所述目标分隔区域为所述第一分隔区域、所述第二分隔区域、以及所述第一分隔区域与所述第二分隔区域之间的其余中间分隔区域中的一个。

55、第三方面，本技术实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面及其任一项可能的实现方式的方法。

56、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面及其任一项可能的实现方式的方法。

57、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面及其任一项可能的实现方式的方法。

58、与现有技术相比，本技术实施例具有以下有益效果：

59、本技术实施例，通过获取目标对象所在场所的地图数据；在目标对象的相邻两个定位点不在同一分隔区域的情况下，基于第一分隔区域的区域信息和第二分隔区域的区域信息，生成连接相邻两个定位点的第一轨迹线，由于在第一轨迹线的生成过程中引入了第一分隔区域的区域信息和第二分隔区域的区域信息，而区域信息包括出入口信息和边界信息，可以约束第一轨迹线与第一分隔区域的边界交接于第一分隔区域的出入口，且第一轨迹线与第二分隔区域的边界交接于第二分隔区域的出入口，从而实现生成的第一轨迹线能够交接于定位点所在分隔区域的出入口位置而非边界，使得基于本技术实施例生成的轨迹线（如第一轨迹线）更符合目标对象的实际移动过程（即更具真实性），实现减少轨迹线穿墙的现象产生这一技术效果。