图像矫正方法、装置及电子设备与流程

本公开涉及图像处理领域，具体涉及一种图像矫正方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、为了获取更好的摄像效果，现有技术中会设立多个图像获取装置同时对任一场景进行拍摄，以生成各自的场景图像。综合多个图像获取装置拍摄的场景图像，以使最终生成的统一图像比单一图像获取装置拍摄生成的单一图像有更加良好的拍摄效果。

2、在综合多个图像获取装置拍摄的图像生成的统一图像的过程中，为了保证一个或多个图像获取装置分别拍摄的浮动图像能够成功合成于参考图像，需要分别针对图像获取装置之间进行图像矫正。

3、现有的图像矫正的过程中，需要依赖离线标定参数对用于图像矫正的模型进行初始化，初始化的起始位置对算法性能有较大影响，然而，如果相机相对位置发生偏移，则会导致离线标定参数无法使用，进而无法实现图像矫正。

技术实现思路

1、本技术提供了一种图像矫正方法、装置及电子设备，可解决现有技术中会无法实现图像精准矫正的技术问题。

2、本技术第一方面实施例公开了一种图像矫正方法，该方法包括：

3、识别参考图像与浮动图像之间的特征匹配点集；

4、基于所述特征匹配点集，利用ransac算法确定第一映射矩阵，所述第一映射矩阵用于对齐所述参考图像与所述浮动图像之间像素的垂直方向；

5、根据所述第一映射矩阵，确定所述参考图像与所述浮动图像之间的空间映射矩阵；

6、基于所述空间映射矩阵，对所述参考图像进行图像矫正。

7、在本技术的公开一些实施例中，所述基于所述特征匹配点集，利用ransac算法确定第一映射矩阵，具体包括：

8、基于所述特征匹配点集，利用分解并行计算的ransac算法进行多次迭代，确定所述第一映射矩阵。

9、在本技术公开的一些实施例中，所述基于所述特征匹配点集，利用分解并行计算的ransac算法进行多次迭代，确定所述第一映射矩阵，具体包括：

10、在每次迭代中，基于所述特征匹配点集进行当前随机取点；

11、基于当前随机取点生成当前迭代对应的映射矩阵；

12、在所述当前迭代对应的映射矩阵中，确定行对齐差值与预设值之间的行对齐误差值；

13、在迭代结束后，从每次迭代对应得到的行对齐误差值中，基于最小行对齐误差值确定所述第一映射矩阵。

14、在本技术的公开一些实施例中，所述基于所述特征匹配点集进行当前随机取点，包括：

15、利用lfsr伪随机生成器在所述特征匹配点集中进行当前随机取点。

16、在本技术的公开一些实施例中，所述基于所述特征匹配点集进行当前随机取点，包括：

17、基于已迭代得到的行对齐误差值，在所述特征匹配点集中，滤除离群行对齐误差值对应的特征匹配点；

18、基于滤除后的特征匹配点集进行当前随机取点。

19、在本技术的公开一些实施例中，在所述基于所述目标特征点集生成所述参考图像与所述浮动图像之间的空间映射关系之前，所述方法还包括：

20、获取所述参考图像与所述浮动图像的图像尺寸与边缘中点坐标；

21、基于所述图像尺寸与边缘中点坐标确定第二映射矩阵，所述第二映射矩阵用于对所述浮动图像的边缘中点坐标向所述参考图像的边缘中点坐标映射的畸变进行控制。

22、在本技术的公开一些实施例中，在所述根据所述第一映射矩阵，确定所述参考图像与所述浮动图像之间的空间映射矩阵之前，所述方法还包括：

23、获取随机取点过程中，所述参考图像与所述浮动图像在水平方向的视差值；

24、依据所述视差值进行排序；

25、依据排序结果获取预设数量的所述视差值；

26、根据所述预设数量的所述视差值确定第三映射矩阵，所述第三映射矩阵用于对水平方向视差进行修复。

27、在本技术的公开一些实施例中，所述根据所述第一映射矩阵，确定所述参考图像与所述浮动图像之间的空间映射矩阵，具体包括：

28、根据所述第一映射矩阵、所述第二映射矩阵和所述第三映射矩阵，确定所述空间映射矩阵。

29、在本技术的公开一些实施例中，在基于所述空间映射矩阵，对所述参考图像进行图像矫正之前，所述方法还包括：

30、分别识别所述浮动图像与所述参考图像的图像分辨率；

31、基于所述浮动图像与所述参考图像的图像分辨率修正所述空间映射矩阵的尺度；

32、所述基于所述空间映射矩阵，对所述参考图像进行图像矫正，具体包括：

33、依据调整尺度后的所述空间映射矩阵，将所述浮动图像映射于所述参考图像，实现对所述参考图像的矫正。

34、本技术第二方面实施例公开了一种图像矫正装置，包括：

35、识别模块，用于识别参考图像与浮动图像之间的特征匹配点集；

36、确定模块，用于基于所述特征匹配点集，利用ransac算法确定第一映射矩阵，所述第一映射矩阵用于对齐所述参考图像与所述浮动图像之间像素的垂直方向；根据所述第一映射矩阵，确定所述参考图像与所述浮动图像之间的空间映射矩阵；

37、矫正模块，用于基于所述空间映射矩阵，对所述参考图像进行图像矫正。

38、本技术第三方面实施例公开了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本技术第一方面实施例中描述的方法。

39、本技术的第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本技术第一方面实施例中描述的方法。

40、本技术的第五方面实施例提出了一种芯片，该芯片包括一个或多个接口电路和一个或多个处理器；接口电路用于从电子设备的存储器接收信号，并向处理器发送信号，信号包括存储器中存储的计算机指令，当处理器执行计算机指令时，使得电子设备执行本公开第一方面实施例中描述的方法。

41、综上，根据本公开提出的图像矫正方法、装置及电子设备，可识别参考图像与浮动图像之间的特征匹配点集；基于特征匹配点集，利用ransac算法确定第一映射矩阵，第一映射矩阵用于对齐参考图像与浮动图像之间像素的垂直方向；根据第一映射矩阵，确定参考图像与浮动图像之间的空间映射矩阵；基于空间映射矩阵，对参考图像进行图像矫正。本技术公开的技术方案中，针对偏移的相机相对位置实现图像矫正的过程中，将多摄图像分别划分为参考图像和浮动图像，在实现参考图像与浮动图像的矫正之前，依靠ransac方法确定表示参考图像和浮动图像之间像素的垂直方向的第一映射矩阵，并进一步依靠第一映射矩阵确定空间映射矩阵表示参考图像与浮动图像之间的准确空间映射关系，实现对参考图像的准确矫正。采用本技术技术方案能够增强图像矫正和图像融合的鲁棒性，实现对不同角度下拍摄的同一客体的图像的矫正。

42、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。