图像特征点筛选方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及图像处理，特别涉及一种图像特征点筛选方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、图像特征匹配是计算机视觉中的基础且关键技术，在物体识别、3d重建等领域广泛应用。目前现有的图像特征匹配方法在实际应用时会存在如下问题：1、在处理噪声、视角变化、尺度变化以及光照条件变化时，可能会遇到困难，这些因素都可能影响匹配的准确性和鲁棒性。2、对于所检测的特征点没有进行有效筛选，导致出现误匹配的情况，尤其是在图像出现大面积的白色像素时。有鉴于此，如何提升匹配的准确性与鲁棒性已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种图像特征点筛选方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够提升图像特征匹配的准确性与鲁棒性。

2、为解决上述技术问题，本申请提供了一种图像特征点筛选方法，包括：

3、对待匹配图像进行关键点检测与匹配，得到关键点对；所述关键点对包含匹配的两个关键点；

4、计算所述关键点对的角度与距离；

5、根据所述关键点对的角度与距离，从各所述关键点对中筛选出满足角度阈值与距离阈值的关键点对；

6、若筛选出的关键点对的个数未达到数量阈值，则再次对待匹配图像进行关键点检测与匹配，得到新的关键点对，并再次从各新的关键点对中筛选出满足角度阈值与距离阈值的关键点对，直到满足角度阈值与距离阈值的关键点对的个数达到数量阈值；

7、当筛选出的关键点对的个数达到数量阈值时，若待匹配图像的任意目标区域不存在筛选出的关键点对包含的关键点，则在不存在筛选出的关键点对包含的关键点的目标区域补充关键点；两幅待匹配图像中相同目标区域补充的关键点构成新的关键点对。

8、在一些实施例中，对待匹配图像进行关键点检测与匹配，得到关键点对包括：

9、检测所述待匹配图像的关键点，构建所述关键点的关键点描述符；

10、通过匹配所述关键点描述符，得到匹配的关键点；匹配的关键点构成所述关键点对。

11、在一些实施例中，根据所述关键点对的角度与距离，从各所述关键点对中筛选出满足角度阈值与距离阈值的关键点对包括：

12、根据所述关键点对的角度，从各所述关键点对中筛选出满足角度阈值的关键点对；

13、根据所述关键点对的距离，从满足角度阈值的关键点对中筛选出满足距离阈值的关键点对。

14、在一些实施例中，根据所述关键点对的角度，从各所述关键点对中筛选出满足角度阈值的关键点对包括：

15、对各所述关键点对的角度进行排序；

16、将排序后的各关键点对的角度量化到预设度数的区间；

17、将频率最高的区间中的角度众数作为所述角度阈值；

18、过滤掉角度不满足所述角度阈值的关键点对，保留角度满足所述角度阈值的关键点对。

19、在一些实施例中，根据所述关键点对的距离，从满足角度阈值的关键点对中筛选出满足距离阈值的关键点对包括：

20、对各所述关键点对的距离进行排序；

21、将排序后的各关键点对的距离量化到预设距离的区间；

22、将频率最高的区间中的距离众数作为所述距离阈值；

23、过滤掉距离不满足所述距离阈值的关键点对，保留距离满足所述距离阈值的关键点对。

24、在一些实施例中，再次对待匹配图像进行关键点检测与匹配，得到新的关键点对包括：

25、调整距离倍率，根据调整后的距离倍率对待匹配图像进行关键点检测与匹配，得到新的关键点对。

26、在一些实施例中，在不存在筛选出的关键点对包含的关键点的目标区域补充关键点包括：

27、取不存在筛选出的关键点对包含的关键点的目标区域的中心点作为关键点。

28、为解决上述技术问题，本申请还提供了一种图像特征点筛选装置，包括：

29、第一关键点检测与匹配模块，用于对待匹配图像进行关键点检测与匹配，得到关键点对；所述关键点对包含匹配的两个关键点；

30、角度与距离计算模块，用于计算所述关键点对的角度与距离；

31、关键点对筛选模块，用于根据所述关键点对的角度与距离，从各所述关键点对中筛选出满足角度阈值与距离阈值的关键点对；

32、第二关键点检测与匹配模块，用于若筛选出的关键点对的个数未达到数量阈值，则再次对待匹配图像进行关键点检测与匹配，得到新的关键点对，并再次从各新的关键点对中筛选出满足角度阈值与距离阈值的关键点对，直到满足角度阈值与距离阈值的关键点对的个数达到数量阈值；

33、关键点补充模块，用于当筛选出的关键点对的个数达到数量阈值时，若待匹配图像的任意目标区域不存在筛选出的关键点对包含的关键点，则在不存在筛选出的关键点对包含的关键点的目标区域补充关键点；两幅待匹配图像中相同目标区域补充的关键点构成新的关键点对。

34、为解决上述技术问题，本申请还提供了一种图像特征点筛选设备，包括：

35、存储器，用于存储计算机程序；

36、处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述的图像特征点筛选方法的步骤。

37、为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的图像特征点筛选方法的步骤。

38、本申请所提供的图像特征点筛选方法，包括：对待匹配图像进行关键点检测与匹配，得到关键点对；所述关键点对包含匹配的两个关键点；计算所述关键点对的角度与距离； 根据所述关键点对的角度与距离，从各所述关键点对中筛选出满足角度阈值与距离阈值的关键点对；若筛选出的关键点对的个数未达到数量阈值，则再次对待匹配图像进行关键点检测与匹配，得到新的关键点对，并再次从各新的关键点对中筛选出满足角度阈值与距离阈值的关键点对，直到满足角度阈值与距离阈值的关键点对的个数达到数量阈值；当筛选出的关键点对的个数达到数量阈值时，若待匹配图像的任意目标区域不存在筛选出的关键点对包含的关键点，则在不存在筛选出的关键点对包含的关键点的目标区域补充关键点；两幅待匹配图像中相同目标区域补充的关键点构成新的关键点对。

39、可见，本申请所提供的图像特征点筛选方法，根据距离阈值与角度阈值来筛选关键点对，这样从距离维度与角度维度筛选关键点对，能够保障选取的关键点精确有效，避免图像特征匹配时出现误匹配，提升图像特征匹配的准确性与鲁棒性。同时，在待匹配图像的任意目标区域不存在筛选出的关键点对包含的关键点时，在不存在筛选出的关键点对包含的关键点的目标区域补充关键点，这样可以提升关键点分布的均匀性与稳定性，避免图像特征匹配时出现误匹配，提升图像特征匹配的准确性与鲁棒性。

40、本申请所提供的图像特征点筛选装置、设备以及计算机可读存储介质均具有上述技术效果。

技术特征：

1.一种图像特征点筛选方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的图像特征点筛选方法，其特征在于，对待匹配图像进行关键点检测与匹配，得到关键点对包括：

3.根据权利要求1所述的图像特征点筛选方法，其特征在于，根据所述关键点对的角度与距离，从各所述关键点对中筛选出满足角度阈值与距离阈值的关键点对包括：

4.根据权利要求3所述的图像特征点筛选方法，其特征在于，根据所述关键点对的角度，从各所述关键点对中筛选出满足角度阈值的关键点对包括：

5.根据权利要求3所述的图像特征点筛选方法，其特征在于，根据所述关键点对的距离，从满足角度阈值的关键点对中筛选出满足距离阈值的关键点对包括：

6.根据权利要求5所述的图像特征点筛选方法，其特征在于，再次对待匹配图像进行关键点检测与匹配，得到新的关键点对包括：

7.根据权利要求6所述的图像特征点筛选方法，其特征在于，在不存在筛选出的关键点对包含的关键点的目标区域补充关键点包括：

8.一种图像特征点筛选装置，其特征在于，包括：

9.一种图像特征点筛选设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的图像特征点筛选方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种图像特征点筛选方法、装置、设备及计算机可读存储介质，涉及图像处理技术领域，该图像特征点筛选方法根据距离阈值与角度阈值来筛选关键点对，这样从距离维度与角度维度筛选关键点对，能够保障选取的关键点精确有效，避免出现误匹配，提升图像特征匹配的准确性与鲁棒性。同时，该图像特征点筛选方法在待匹配图像的任意目标区域不存在筛选出的关键点对包含的关键点时，在不存在筛选出的关键点对包含的关键点的目标区域补充关键点，这样可以提升关键点分布的均匀性与稳定性，避免出现误匹配，提升图像特征匹配的准确性与鲁棒性。技术研发人员：张海,丁梓豪,周亮基受保护的技术使用者：苏州万店掌网络科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/2