一种深度图像的清晰度提升方法和系统

本发明属于深度图像处理领域，具体涉及一种深度图像的清晰度提升方法及系统。

背景技术：

1、现有技术中，随着深度图像技术的不断发展，深度图像在各个领域的应用越来越广泛，如医学影像、安全监控、自动驾驶等。在这些应用中，深度图像的清晰度直接影响到深度图像处理和应用的判断准确性。然而，由于摄像头分辨率、图像压缩算法、传输过程中的损失等多种因素的影响，深度图像的清晰度往往难以达到理想的效果，因此深度图像的清晰度提升方法成为了业界比较关注的功能点。

2、现有公开专利cn114723628a提供了一种深度图像多帧降噪方法、设备及计算机可读存储介质，该方案在获取彩色图像的期间获取多张深度图像，并遍历所述深度图像的每一个像素点位，获取所述像素点位在所述深度图像种的像素点序列；根据所述像素点序列计算每一所述像素点位的置信度；在所述置信度不满足所述约束条件时，统计所述像素点位对应的像素点序列的直方图，在所述直方图种去除一个像素点位的直方图种的最小值，求取去除后的所述直方图的置信度，循环执行并直至求取的所述置信度满足所述约束条件。

3、然而，该方法仅仅只能进行深度图像的去噪处理，并不能提升图像的清晰度和完整度。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种深度图像的清晰度提升方法及系统。本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

2、一种深度图像的清晰度提升方法，包括：

3、获取原始深度图像；

4、对所述原始深度图像进行空域去噪得到空域去噪图像；

5、根据所述空域去噪图像和预先存储的参考图像得到融合映射图像，并将所述融合映射图像进行存储后作为下一次去噪参考图像；

6、对所述融合映射图像进行处理后得到深度图像。

7、在一个具体实施方式中，根据所述空域去噪图像和预先存储的参考图像得到融合映射图像，包括：

8、获取每个参考图像的参考帧；

9、根据所述参考帧对所述空域去噪图像进行像素级求差，得到像素差绝对值，以得到每个参考帧对应的像素差异图；

10、对每个所述像素差异图以像素为单位，在预设的像素半径内计算像素差异最大值，以根据所述最大值得到差异融合图；

11、对所述差异融合图中的每个像素点按照预设公式进行映射以得到融合映射图像。

12、在一个具体实施方式中，所述像素差异图的每个像素差异最大值计算公式为：

13、，其中，pixdifm,n为像素半径内的像素值，rds像素半径。

14、在一个具体实施方式中，所述预设公式为：

15、，其中，out为映射输出像素值，max_val为差异融合图中的最大像素值，k和t为映射参数，且2.2＜k＜2.8，max_val/16＜t＜max_val/8。

16、本发明同时提供一种深度图像的清晰度提升系统，包括：

17、图像获取模块，用于获取原始深度图像；

18、图像去噪模块，用于对所述原始深度图像进行空域去噪得到空域去噪图像；

19、融合映射模块，用于根据所述空域去噪图像和预先存储的参考图像得到融合映射图像，并将所述融合映射图像进行存储后作为下一次去噪参考图像；

20、深度图像处理模块，用于对所述融合映射图像进行处理后得到深度图像。

21、在一个具体实施方式中，所述融合映射模块包括：

22、参考帧获取单元，用于获取每个参考图像的参考帧；

23、差异图计算单元，用于根据所述参考帧对所述空域去噪图像进行像素级求差，得到像素差绝对值，以得到每个参考帧对应的像素差异图；

24、差异融合单元，用于对每个所述像素差异图以像素为单位，在预设的像素半径内计算像素差异最大值，以根据所述最大值得到差异融合图；

25、融合映射单元，用于对所述差异融合图中的每个像素点按照预设公式进行映射以得到融合映射图像。

26、在一个具体实施方式中，所述像素差异图的每个像素差异最大值计算公式为：

27、，其中，pixdifm,n为像素半径内的像素值，rds像素半径。

28、在一个具体实施方式中，所述预设公式为：

29、，其中，out为映射输出像素值，max_val为差异融合图中的最大像素值，k和t为映射参数，且2.2＜k＜2.8，max_val/16＜t＜max_val/8。

30、本发明的有益效果：

31、本发明的深度图像的清晰度提升方法通过获取原始深度图像；对所述原始深度图像进行空域去噪得到空域去噪图像；根据所述空域去噪图像和预先存储的参考图像得到融合映射图像，并将所述融合映射图像进行存储后作为下一次去噪参考图像；对所述融合映射图像进行处理后得到深度图像。这样，根据不同的差异图进行融合能够提取不同图像的最优像素单元，从而提升如何图像的质量。此外，本申请将融合映射图像进行存储后作为下一次去噪参考图像能够在不增加图像文件大小以及不增加过多优化资源的情况下提升图像的清晰度，从而能够节省较多的存储空间的传输带宽资源。

32、以下将结合附图及实施例对本发明做进一步详细说明。

技术特征：

1.一种深度图像的清晰度提升方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的深度图像的清晰度提升方法，其特征在于，根据所述空域去噪图像和预先存储的参考图像得到融合映射图像，包括：

3.根据权利要求2所述的深度图像的清晰度提升方法，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的深度图像的清晰度提升方法，其特征在于，所述预设公式为：，其中，out为映射输出像素值，max_val为差异融合图中的最大像素值，k和t为映射参数，且2.2＜k＜2.8，max_val/16＜t＜max_val/8。

5.一种深度图像的清晰度提升系统，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的深度图像的清晰度提升系统，其特征在于，所述融合映射模块包括：

7.根据权利要求6所述的深度图像的清晰度提升系统，其特征在于，

8.根据权利要求6所述的深度图像的清晰度提升系统，其特征在于，所述预设公式为：

技术总结本发明公开了一种深度图像的清晰度提升方法及系统，该方法包括：通过获取原始深度图像；对所述原始深度图像进行空域去噪得到空域去噪图像；根据所述空域去噪图像和预先存储的参考图像得到融合映射图像，并将所述融合映射图像进行存储后作为下一次去噪参考图像；对所述融合映射图像进行处理后得到深度图像。这样，根据不同的差异图进行融合能够提取不同图像的最优像素单元，从而提升如何图像的质量。此外，本申请将融合映射图像进行存储后作为下一次去噪参考图像能够在不增加图像文件大小以及不增加过多优化资源的情况下提升图像的清晰度，从而能够节省较多的存储空间的传输带宽资源。技术研发人员：杨瀚翔受保护的技术使用者：西北大学技术研发日：技术公布日：2024/9/2