电机位置校验方法、电子设备、车辆悬架及车辆与流程

本公开涉及车辆，尤其涉及一种电机位置校验方法、电子设备、车辆悬架及车辆。

背景技术：

1、在车辆的干式主动悬架中，电机的转角位置信号的质量将直接影响主动悬架的性能和可靠性，从而影响车辆行驶安全。现通常使用角度传感器检测电机转角位置，并设置多个角度传感器对转角信号进行校验，以实现信号冗余。

2、然而，依赖多个角度传感器进行校验虽然可以提高信号的冗余性，但会增加复杂性和成本，难以保证实时性，无法在检测到信号异常时立即进行处理。虽然现有也存在能够同时校验一组转角信号的传感器，但受到信号类型的限制，校验的全面性和准确性仍较差。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种电机位置校验方法、电子设备、车辆悬架及车辆，提高电机位置校验的准确性和全面性，并降低校验的复杂性，以至少部分的解决上述技术问题。

2、为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种电机位置校验方法，包括：

3、获取角度传感器输出的对待测电机采集的多个信号；

4、利用角度传感器的第一组合信号确定所述待测电机的初始位置；所述第一组合信号包括所述多个信号中的至少二个信号；

5、对所述初始位置进行校验，并于校验通过后根据所述初始位置驱动所述待测电机转动；

6、在所述待测电机转动过程中，利用所述角度传感器的第二组合信号对所述待测电机的当前位置进行校验；所述第二组合信号包括所述多个信号中的至少二个信号，且所述第二组合信号与所述第一组合信号不同。

7、可选地，所述利用所述角度传感器的第二组合信号对所述待测电机的当前位置进行校验后，若校验通过则根据所述当前位置驱动所述待测电机继续转动，若校验不通过则发出信号故障信息。

8、可选地，所述利用角度传感器的第一组合信号确定待测电机的初始位置，包括：

9、对所述第一组合信号进行解析，得到所述待测电机的角度数据；

10、根据所述待测电机的角度数据，确定所述待测电机的初始位置。

11、可选地，所述第一组合信号包括第一检测信号和第二检测信号；所述对所述初始位置进行校验，包括：

12、计算当前时刻的第一检测信号与第二检测信号的第一差值；

13、若所述第一差值小于或等于第一阈值，则所述初始位置校验通过；

14、若所述第一差值大于所述第一阈值，则根据所述第一组合信号的相邻信号继续对所述初始位置进行校验，得到第一校验结果。

15、可选地，所述根据所述第一组合信号的相邻信号继续对所述初始位置进行校验，得到第一校验结果，包括：

16、根据多个第一检测信号，依次计算每相邻两个第一检测信号之间的第二差值；

17、计算相邻两个第二差值之间的第三差值，若所述第三差值小于或等于第二阈值，则所述第一校验结果为所述初始位置校验通过；

18、若所述第三差值大于所述第二阈值，则根据所述第二检测信号继续对所述初始位置进行校验，得到第二校验结果。

19、可选地，所述根据所述第二检测信号继续对所述初始位置进行校验，得到第二校验结果，包括：

20、根据多个第二检测信号，依次计算每相邻两个第二检测信号之间的第四差值；

21、计算相邻两个第四差值之间的第五差值，若所述第五差值小于或等于第三阈值，则所述第二校验结果为所述初始位置校验通过；

22、若所述第五差值大于所述第三阈值，则所述第二校验结果为所述初始位置未校验通过，并发出所述信号故障信息。

23、可选地，所述第二组合信号包括第三检测信号和第四检测信号；所述利用所述角度传感器的第二组合信号对所述待测电机的当前位置进行校验，包括：

24、计算当前时刻的第三检测信号与第四检测信号的第六差值；

25、若所述第六差值小于或等于第四阈值，则所述当前位置校验通过；

26、若所述第六差值大于所述第四阈值，则根据所述第二组合信号的相邻信号继续对所述当前位置进行校验，得到第三校验结果。

27、可选地，所述根据所述第二组合信号的相邻信号继续对所述当前位置进行校验，得到第三校验结果，包括：

28、根据多个第三检测信号，依次计算每相邻两个第三检测信号之间的第七差值；

29、计算相邻两个第七差值之间的第八差值，若所述第八差值小于或等于第五阈值，则所述第二校验结果为所述当前位置校验通过；

30、若所述第八差值大于所述第五阈值，则根据所述第四检测信号继续对所述当前位置进行校验，得到第四校验结果。

31、可选地，所述根据所述第四检测信号继续对所述当前位置进行校验，得到第四校验结果，包括：

32、根据多个第四检测信号，依次计算每相邻两个第四检测信号之间的第九差值；

33、计算相邻两个第九差值之间的第十差值，若所述第十差值小于或等于第六阈值，则所述第二校验结果为所述当前位置校验通过；

34、若所述第十差值大于所述第六阈值，则所述第二校验结果为所述当前位置未校验通过，并发出所述信号故障信息。

35、可选地，所述第一检测信号为spi信号、所述第二检测信号为pwm信号，所述角度传感器设置有用于传输所述第一检测信号和所述第二检测信号的通信接口。

36、可选地，所述第三检测信号为abz信号，所述第四检测信号为pwm信号，所述角度传感器设置有用于传输所述第三检测信号和所述第四检测信号的通信接口。

37、根据本公开的第二方面，还提供一种电子设备，包括：

38、存储器，其上存储有计算机程序；

39、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现如上所述电机位置校验方法的步骤。

40、根据本公开的第三方面，还提供一种车辆悬架，包括悬架本体、电机和如上所述的电子设备。

41、根据本公开的第四方面，还提供一种车辆，包括如上所述的电子设备或如上所述的车辆悬架。

42、综上所述，本公开实施例的电机位置校验方法，首先使用单个角度传感器通过多组转角信号对电机位置进行校验和故障检测，能够克服传统校验方法中使用多个角度传感器导致校验过程复杂、实时性差和成本高等问题。其次，通过角度传感器基于第一信号组合确定并校验电机的初始位置，后续再通过不同类型的第二型号组合确定并持续校验电机的当前位置，通过多种类型信号组合实现较为全面性的校验，从而能够提升电机位置校验的准确性。

技术特征：

1.一种电机位置校验方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的电机位置校验方法，其特征在于，所述利用所述角度传感器的第二组合信号对所述待测电机的当前位置进行校验后，若校验通过则根据所述当前位置驱动所述待测电机继续转动，若校验不通过则发出信号故障信息。

3.根据权利要求1所述的电机位置校验方法，其特征在于，所述利用角度传感器的第一组合信号确定待测电机的初始位置，包括：

4.根据权利要求1所述的电机位置校验方法，其特征在于，所述第一组合信号包括第一检测信号和第二检测信号；所述对所述初始位置进行校验，包括：

5.根据权利要求4所述的电机位置校验方法，其特征在于，所述根据所述第一组合信号的相邻信号继续对所述初始位置进行校验，得到第一校验结果，包括：

6.根据权利要求5所述的电机位置校验方法，其特征在于，所述根据所述第二检测信号继续对所述初始位置进行校验，得到第二校验结果，包括：

7.根据权利要求1所述的电机位置校验方法，其特征在于，所述第二组合信号包括第三检测信号和第四检测信号；所述利用所述角度传感器的第二组合信号对所述待测电机的当前位置进行校验，包括：

8.根据权利要求7所述的电机位置校验方法，其特征在于，所述根据所述第二组合信号的相邻信号继续对所述当前位置进行校验，得到第三校验结果，包括：

9.根据权利要求8所述的电机位置校验方法，其特征在于，所述根据所述第四检测信号继续对所述当前位置进行校验，得到第四校验结果，包括：

10.根据权利要求4-6中任一项所述的电机位置校验方法，其特征在于，所述第一检测信号为spi信号、所述第二检测信号为pwm信号，所述角度传感器设置有用于传输所述第一检测信号和所述第二检测信号的通信接口。

11.根据权利要求7-9中任一项所述的电机位置校验方法，其特征在于，所述第三检测信号为abz信号，所述第四检测信号为pwm信号，所述角度传感器设置有用于传输所述第三检测信号和所述第四检测信号的通信接口。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

13.一种车辆悬架，包括悬架本体、电机和如权利要求12所述的电子设备。

14.一种车辆，其特征在于，包括上述权利要求12所述的电子设备或如权利要求13所述的车辆悬架。

技术总结本公开涉及一种电机位置校验方法、电子设备、车辆悬架及车辆，本公开中，获取角度传感器输出的对待测电机采集的多个信号，利用角度传感器的第一组合信号确定所述待测电机的初始位置，所述第一组合信号包括所述多个信号中的至少二个信号，对所述初始位置进行校验，并于校验通过后根据所述初始位置驱动所述待测电机转动。然后，在所述待测电机转动过程中，利用所述角度传感器的第二组合信号对所述待测电机的当前位置进行校验，所述第二组合信号包括所述多个信号中的至少二个信号，且所述第二组合信号与所述第一组合信号不同。通过上述技术方案，本公开可以提高电机位置校验的准确性和全面性，并降低校验的复杂性。技术研发人员：单鸿杰,赖英乾,郑亮,李辙,赵伟冰受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/9