容器搬运方法和装置与流程

本公开的实施例涉及计算机和互联网，尤其涉及容器搬运方法和装置。

背景技术：

1、随着技术不断进步，越来越多的搬运机器人对物品进行搬运，在对物品进行搬运时，接收到搬运任务后对搬运任务中需要搬运容器进行定位，先选中一个空闲车，然后遍历所有待搬运容器，根据条件约束和距离打分筛选出最优的容器，多次重复循环筛选直至搬运机器人单次搬运的最大容器数量。

2、这样的容器确定方式会造成每个搬运机器人在搬运容器过程中跨多个不同的巷道，并造成搬运耗时长的问题。

技术实现思路

1、本公开的实施例提出了一种容器搬运方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

2、第一方面，本公开的实施例提供了一种容器搬运方法，该方法包括：响应于获取到多个待搬运任务，基于候选巷道对多个待搬运任务进行分组，得到与候选巷道对应的分组结果，其中，分组结果包括候选巷道对应的待搬运任务和候选巷道对应的候选工作站；基于分组结果，对候选工作站对应的候选巷道进行分数计算，得到候选工作站对应的候选巷道分数；基于候选工作站对应的候选巷道分数，从候选工作站和候选工作站对应的候选巷道中确定出目标工作站和目标工作站对应的种子巷道；将目标工作站和种子巷道对应的待搬运任务发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据待搬运任务进行容器搬运。

3、在一些实施例中，基于分组结果，对候选工作站对应的候选巷道进行分数计算，得到候选工作站对应的候选巷道分数，包括：基于分组结果，获取候选工作站对应的候选巷道和待搬运任务；基于候选工作站对应的待搬运任务，获取候选工作站对应的候选巷道中对应的容器数量和候选工作站对应的缓存位数量；基于容器数量和缓存位数量，对候选工作站对应的候选巷道进行分数计算，得到候选工作站对应的候选巷道分数。

4、在一些实施例中，基于容器数量和缓存位数量，对候选工作站对应的候选巷道进行分数计算，得到候选工作站对应的候选巷道分数，包括：基于容器数量和缓存位数量，对候选巷道进行容器数量信息计算，得到候选巷道对应的容器分数；基于容器分数和搬运机器人对应的搬运容量，对候选巷道进行车满载信息计算，得到候选巷道对应的车满载分数；基于候选巷道的车辆数量，对候选巷道进行巷道车数信息计算，得到候选巷道对应的车辆分数；基于候选巷道的中心位置和候选工作站的位置，对候选巷道进行距离信息计算，得到候选巷道对应的距离分数；基于候选巷道对应的容器分数、车满载分数、车辆分数和距离分数，得到候选工作站对应的候选巷道分数。

5、在一些实施例中，候选工作站对应多个候选巷道；以及，基于候选工作站对应的候选巷道分数，从候选工作站和候选工作站对应的候选巷道中确定出目标工作站和目标工作站对应的种子巷道，包括：基于候选工作站对应的候选巷道分数，从每个候选工作站对应的多个候选巷道中选择出每个候选工作站对应的最优巷道；基于每个候选工作站对应的最优巷道和每个候选工作站对应的缓存位空闲信息，确定出每个候选工作站对应的缓存位利用信息；基于缓存位利用信息，从多个候选工作站中选择出目标工作站，并将目标工作站对应的最优巷道确定为目标工作站对应的种子巷道。

6、在一些实施例中，将目标工作站和种子巷道对应的待搬运任务发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据待搬运任务进行容器搬运，包括：响应于确定出多个用于搬运容器的候选搬运机器人，获取多个候选搬运机器人的当前位置；基于多个候选搬运机器人的当前位置和种子巷道的中心位置，计算多个候选搬运机器人对应的路径信息；基于多个候选搬运机器人对应的路径信息，从多个候选搬运机器人中选择出目标搬运机器人；将目标工作站和种子巷道对应的待搬运任务发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据待搬运任务进行容器搬运。

7、在一些实施例中，将目标工作站和种子巷道对应的待搬运任务发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据待搬运任务进行容器搬运，包括：基于目标工作站对应的待搬运任务和目标搬运机器人对应的搬运容量，对种子巷道中的多个候选容器进行筛选，得到多个初筛容器；基于多个初筛容器对应的位置信息和任务信息，对多个初筛容器进行分数计算，得到多个初筛容器对应的分数；基于多个初筛容器对应的分数，选择出种子巷道对应的第一待搬运容器集合；将第一待搬运容器集合发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据第一待搬运容器集合进行容器搬运。

8、在一些实施例中，将第一待搬运容器集合发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据第一待搬运容器集合进行容器搬运，包括：基于第一待搬运容器集合和目标搬运机器人的搬运容量，判断目标搬运机器人是否存在剩余搬运容量；响应于确定目标搬运机器人存在剩余搬运容量，基于目标搬运机器人的剩余搬运容量和目标工作站，确定出目标工作站对应的扩展巷道；基于目标工作站对应的待搬运任务和目标搬运机器人的剩余搬运容量，选择出扩展巷道对应的第二待搬运容器集合；将第一待搬运容器集合和第二待搬运容器集合发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据第一待搬运容器集合和第二待搬运容器集合进行容器搬运。

9、在一些实施例中，响应于确定目标搬运机器人存在剩余搬运容量，基于目标搬运机器人的剩余搬运容量和目标工作站，确定出目标工作站对应的扩展巷道，包括：响应于确定目标搬运机器人存在剩余搬运容量，基于目标搬运机器人的剩余搬运容量和目标工作站，对其他候选巷道进行分数计算，得到目标工作站对应的其他候选巷道分数；基于目标工作站对应的其他候选巷道分数，确定出目标工作站对应的扩展巷道。

10、在一些实施例中，响应于确定目标搬运机器人存在剩余搬运容量，基于目标搬运机器人的剩余搬运容量和目标工作站，对其他候选巷道进行分数计算，得到目标工作站对应的其他候选巷道分数，包括：响应于确定目标搬运机器人存在剩余搬运容量，获取其他候选巷道对应的容器数量和目标工作站对应的缓存位数量；基于其他候选巷道对应的容器数量和目标工作站对应的缓存位数量，对其他候选巷道进行容器数量信息计算，得到其他候选巷道对应的容器分数；基于容器分数和目标搬运机器人的剩余搬运容量，对其他候选巷道进行车满载信息计算，得到其他候选巷道对应的车满载分数；基于其他候选巷道的车辆数量，对其他候选巷道进行巷道车数信息计算，得到其他候选巷道对应的车辆分数；基于其他候选巷道的中心位置、目标工作站的位置、目标搬运机器人的位置和种子巷道的中心位置，对其他候选巷道进行距离信息计算，得到其他候选巷道对应的距离分数；基于目标工作站对应的种子巷道，计算其他候选巷道对应的通道分数；基于其他候选巷道对应的容器分数、车满载分数、车辆分数、距离分数和通道分数，得到目标工作站对应的其他候选巷道分数。

11、在一些实施例中，响应于确定目标搬运机器人存在剩余搬运容量，基于目标搬运机器人的剩余搬运容量和目标工作站，确定出目标工作站对应的扩展巷道，包括：响应于确定目标搬运机器人存在剩余搬运容量，获取目标搬运机器人对应的目标巷道数量；判断目标搬运机器人对应的目标巷道数量是否超过预设阈值；响应于确定目标搬运机器人对应的目标巷道数量未超过预设阈值，基于目标搬运机器人的剩余搬运容量和目标工作站，确定出目标工作站对应的扩展巷道。

12、在一些实施例中，将第一待搬运容器集合和第二待搬运容器集合发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据第一待搬运容器集合和第二待搬运容器集合进行容器搬运，包括：响应于确定目标搬运机器人对应的目标巷道数量超过预设阈值，将第一待搬运容器集合和第二待搬运容器集合发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据第一待搬运容器集合和第二待搬运容器集合进行容器搬运。

13、第二方面，本公开的实施例提供了一种容器搬运装置，该装置包括：分组模块，被配置成响应于获取到多个待搬运任务，基于候选巷道对多个待搬运任务进行分组，得到与候选巷道对应的分组结果，其中，分组结果包括候选巷道对应的待搬运任务和候选巷道对应的候选工作站；计算模块，被配置成基于分组结果，对候选工作站对应的候选巷道进行分数计算，得到候选工作站对应的候选巷道分数；确定模块，被配置成基于候选工作站对应的候选巷道分数，从候选工作站和候选工作站对应的候选巷道中确定出目标工作站和目标工作站对应的种子巷道；发送模块，被配置成将目标工作站和种子巷道对应的待搬运任务发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据待搬运任务进行容器搬运。

14、在一些实施例中，计算模块，进一步被配置成：基于分组结果，获取候选工作站对应的候选巷道和待搬运任务；基于候选工作站对应的待搬运任务，获取候选工作站对应的候选巷道中对应的容器数量和候选工作站对应的缓存位数量；基于容器数量和缓存位数量，对候选工作站对应的候选巷道进行分数计算，得到候选工作站对应的候选巷道分数。

15、在一些实施例中，计算模块，进一步被配置成：基于容器数量和缓存位数量，对候选巷道进行容器数量信息计算，得到候选巷道对应的容器分数；基于容器分数和搬运机器人对应的搬运容量，对候选巷道进行车满载信息计算，得到候选巷道对应的车满载分数；基于候选巷道的车辆数量，对候选巷道进行巷道车数信息计算，得到候选巷道对应的车辆分数；基于候选巷道的中心位置和候选工作站的位置，对候选巷道进行距离信息计算，得到候选巷道对应的距离分数；基于候选巷道对应的容器分数、车满载分数、车辆分数和距离分数，得到候选工作站对应的候选巷道分数。

16、在一些实施例中，候选工作站对应多个候选巷道；以及，确定模块，进一步被配置成：基于候选工作站对应的候选巷道分数，从每个候选工作站对应的多个候选巷道中选择出每个候选工作站对应的最优巷道；基于每个候选工作站对应的最优巷道和每个候选工作站对应的缓存位空闲信息，确定出每个候选工作站对应的缓存位利用信息；基于缓存位利用信息，从多个候选工作站中选择出目标工作站，并将目标工作站对应的最优巷道确定为目标工作站对应的种子巷道。

17、在一些实施例中，发送模块，进一步被配置成：响应于确定出多个用于搬运容器的候选搬运机器人，获取多个候选搬运机器人的当前位置；基于多个候选搬运机器人的当前位置和种子巷道的中心位置，计算多个候选搬运机器人对应的路径信息；基于多个候选搬运机器人对应的路径信息，从多个候选搬运机器人中选择出目标搬运机器人；将目标工作站和种子巷道对应的待搬运任务发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据待搬运任务进行容器搬运。

18、在一些实施例中，发送模块，进一步被配置成：基于目标工作站对应的待搬运任务和目标搬运机器人对应的搬运容量，对种子巷道中的多个候选容器进行筛选，得到多个初筛容器；基于多个初筛容器对应的位置信息和任务信息，对多个初筛容器进行分数计算，得到多个初筛容器对应的分数；基于多个初筛容器对应的分数，选择出种子巷道对应的第一待搬运容器集合；将第一待搬运容器集合发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据第一待搬运容器集合进行容器搬运。

19、在一些实施例中，发送模块，进一步被配置成：基于第一待搬运容器集合和目标搬运机器人的搬运容量，判断目标搬运机器人是否存在剩余搬运容量；响应于确定目标搬运机器人存在剩余搬运容量，基于目标搬运机器人的剩余搬运容量和目标工作站，确定出目标工作站对应的扩展巷道；基于目标工作站对应的待搬运任务和目标搬运机器人的剩余搬运容量，选择出扩展巷道对应的第二待搬运容器集合；将第一待搬运容器集合和第二待搬运容器集合发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据第一待搬运容器集合和第二待搬运容器集合进行容器搬运。

20、在一些实施例中，发送模块，进一步被配置成：响应于确定目标搬运机器人存在剩余搬运容量，基于目标搬运机器人的剩余搬运容量和目标工作站，对其他候选巷道进行分数计算，得到目标工作站对应的其他候选巷道分数；基于目标工作站对应的其他候选巷道分数，确定出目标工作站对应的扩展巷道。

21、在一些实施例中，发送模块，进一步被配置成：响应于确定目标搬运机器人存在剩余搬运容量，获取其他候选巷道对应的容器数量和目标工作站对应的缓存位数量；基于其他候选巷道对应的容器数量和目标工作站对应的缓存位数量，对其他候选巷道进行容器数量信息计算，得到其他候选巷道对应的容器分数；基于容器分数和目标搬运机器人的剩余搬运容量，对其他候选巷道进行车满载信息计算，得到其他候选巷道对应的车满载分数；基于其他候选巷道的车辆数量，对其他候选巷道进行巷道车数信息计算，得到其他候选巷道对应的车辆分数；基于其他候选巷道的中心位置、目标工作站的位置、目标搬运机器人的位置和种子巷道的中心位置，对其他候选巷道进行距离信息计算，得到其他候选巷道对应的距离分数；基于目标工作站对应的种子巷道，计算其他候选巷道对应的通道分数；基于其他候选巷道对应的容器分数、车满载分数、车辆分数、距离分数和通道分数，得到目标工作站对应的其他候选巷道分数。

22、在一些实施例中，发送模块，进一步被配置成：响应于确定目标搬运机器人存在剩余搬运容量，获取目标搬运机器人对应的目标巷道数量；判断目标搬运机器人对应的目标巷道数量是否超过预设阈值；响应于确定目标搬运机器人对应的目标巷道数量未超过预设阈值，基于目标搬运机器人的剩余搬运容量和目标工作站，确定出目标工作站对应的扩展巷道。

23、在一些实施例中，发送模块，进一步被配置成：响应于确定目标搬运机器人对应的目标巷道数量超过预设阈值，将第一待搬运容器集合和第二待搬运容器集合发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据第一待搬运容器集合和第二待搬运容器集合进行容器搬运。

24、第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实施例描述的容器搬运方法。

25、第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实施例描述的容器搬运方法。

26、本公开的实施例提供的容器搬运方法，上述执行主体首先响应于获取到多个待搬运任务，基于候选巷道对多个待搬运任务进行分组，得到与候选巷道对应的分组结果，该分组结果包括候选巷道对应的待搬运任务和候选巷道对应的候选工作站，然后基于分组结果，对候选工作站对应的候选巷道进行分数计算，得到候选工作站对应的候选巷道分数，之后基于候选工作站对应的候选巷道分数，从候选工作站和候选工作站对应的候选巷道中确定出目标工作站和目标工作站对应的种子巷道，最后将目标工作站和种子巷道对应的待搬运任务发送给目标搬运机器人，使得目标搬运机器人根据待搬运任务进行容器搬运，在利用搬运机器人对巷道中容器进行搬运的过程中，能够以巷道为维度对待搬运任务进行分组处理，确定出目标工作站对应的种子巷道，从而利用目标搬运机器人针对目标工作站和种子巷道对应的待搬运任务进行搬运，能够使得目标搬运机器人在种子巷道中完成容器搬运，减少跨巷道个数，可以有效的避免目标搬运机器人在搬运过程中不断变换巷道，使得搬运机器人单巷道快速取货，提高了容器搬运过程中的整体搬运效率，减少搬运耗时，提高搬运效率。