一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请属于互联网，尤其涉及一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶算法架构的发展，鸟瞰图(bird'seyeview，bev)算法和transformer结合的自动驾驶推理模型已开始在自动驾驶领域得到广泛使用，该架构的自动驾驶推理模型可有效提升感知精确度，利于后续规划自动驾驶算法的实施。

2、目前，随着自动驾驶技术的普及，用户对自动驾驶的实时地图构建能力有更高的要求。在实现本申请过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：静态对象(如车道线和路沿)的3d真值获取比较难。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种图像处理方法、装置、设备及存储介质，能够解决路面的静态对象真值构建的效率和成本问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种图像处理方法，该方法包括：

3、获取移动装置在移动过程中的样本数据，所述样本数据包括：传感器采集的第一点云数据、传感器的定位数据和摄像头采集的图像数据；

4、根据所述定位数据对所述第一点云数据进行处理，得到路面点云数据；

5、根据所述定位数据对所述路面点云数据进行重建处理，得到反射率图像；

6、根据所述路面点云数据和所述图像数据，生成纹理图像；

7、根据所述定位数据对所述反射率图像和所述纹理图像中的静态对象进行标注，得到训练样本数据。

8、第二方面，本申请实施例提供一种图像处理装置，图像处理装置包括：

9、获取模块，用于获取移动装置在移动过程中的样本数据，所述样本数据包括：传感器采集的第一点云数据、传感器的定位数据和摄像头采集的图像数据；

10、处理模块，用于根据所述定位数据对所述第一点云数据进行处理，得到路面点云数据；

11、所述处理模块，还用于根据所述定位数据对所述路面点云数据进行重建处理，得到反射率图像；

12、生成模块，用于根据所述路面点云数据和所述图像数据，生成纹理图像；

13、标注模块，用于根据所述定位数据对所述反射率图像和所述纹理图像中的静态对象进行标注，得到训练样本数据。

14、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时，实现如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的方法。

15、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的方法。

16、本申请实施例中，通过获取移动装置在移动过程中的样本数据，样本数据包括：传感器采集的第一点云数据、传感器的定位数据和摄像头采集的图像数据；由于采集得到的第一点云数据包括实际场景中的多种对象的点云数据，因此需要对根据定位数据对第一点云数据进行处理，得到路面点云数据。然后，根据定位数据对路面点云数据进行重建处理，得到反射率图像。接着，为了提升训练样本数据在各个场景下的适用性，根据路面点云数据和图像数据生成纹理图像，纹理图像在各种极端天气场景中能够清晰地体现场景特征，提升场景适用性，最后，对反射率图像和纹理图像中的静态对象进行标注，得到训练样本数据。由此，训练样本数据能够用于精进推理模型的推理准确度。

技术特征：

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据对所述第一点云数据进行处理，得到路面点云数据，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一点云数据包括反射率，所述根据所述定位数据对所述路面点云数据进行重建处理，得到反射率图像，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取移动装置在移动过程中的多个样本数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据对所述路面点云数据进行重建处理，得到反射率图像，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定任意两次移动过程对应的路面点云数据之间的转换矩阵之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面点云数据和图像数据，生成纹理图像，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述路面点云数据投影至多个所述摄像头的坐标系对应的图像数据中，得到与路面点云数据分别对应的第一像素值，包括：

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据对所述第一像素值进行重建，得到所述纹理图像，包括：

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据对所述反射率图像和所述纹理图像中的静态对象进行标注，得到训练样本数据，包括：

11.一种图像处理装置，其特征在于，所述图像处理装置包括：

12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-10任一项所述图像处理方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述图像处理方法。

技术总结本申请实施例公开了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取移动装置在移动过程中的样本数据，样本数据包括：传感器采集的第一点云数据、传感器的定位数据和摄像头采集的图像数据；根据定位数据对第一点云数据进行处理，得到路面点云数据；根据定位数据对路面点云数据进行重建处理，得到反射率图像；根据路面点云数据和图像数据，生成纹理图像；对反射率图像和纹理图像中的静态对象进行标注，得到训练样本数据。技术研发人员：赵鹏云,单羿,都大龙受保护的技术使用者：北京鉴智科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12