动态点云去除方法、电子设备和存储介质与流程

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种动态点云去除方法、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、在即时定位与地图构建的过程中，通常会遇到移动的车辆或者行人等动态障碍物。动态障碍物会在最终生成的地图中产生“鬼影”，这将会对后期基于地图的定位、或者基于地图的路径规划产生不利的影响。目前，在即时定位与地图构建的过程中，可通过遍历体素占用网格从三维点云数据中移除动态对象等后处理方式过滤动态障碍物。但是，这种后处理方式去除点云的速度较慢。

技术实现思路

1、鉴于以上内容，有必要提供一种动态点云去除方法、电子设备和存储介质，可提高动态点云的去除速度，提高动态点云的去除准确度，同时根据去除动态点云后的第一整体点云地图生成的地图更准确，进而后期基于地图的定位、或者基于地图的路径规划更准确。

2、本申请的第一方面提供一种动态点云去除方法，所述方法包括：获取多帧第一点云数据；将多帧所述第一点云数据拼接成第一整体点云地图；将所述第一点云数据和所述第一整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图像；根据所述第一深度图像和所述第二深度图像，确定所述第二深度图像中的动态像素点；根据所述动态像素点去除所述第一整体点云地图中的动态点云。

3、根据本申请的一些实施例，多帧所述第一点云数据为局部坐标系下的点云数据，所述局部坐标系为采集多帧所述第一点云数据的传感器的局部坐标系；所述第一整体点云地图为全局坐标系下的点云数据，所述全局坐标系为世界坐标系。

4、根据本申请的一些实施例，所述将多帧所述第一点云数据拼接成第一整体点云地图包括：获取所述传感器采集每帧所述第一点云数据时对应的位姿数据；通过将所述局部坐标系下的每帧所述第一点云数据乘以对应的位姿数据，将每帧所述第一点云数据从所述局部坐标系下转换为对应的全局坐标系下的第二点云数据，并保留每帧所述第一点云数据；将多帧所述第二点云数据拼接成所述全局坐标系下的所述第一整体点云地图。

5、根据本申请的一些实施例，所述将所述第一点云数据和所述第一整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图像包括：针对每帧所述第一点云数据，将所述全局坐标系下的所述第一整体点云地图转换为当前帧所述第一点云数据所在的所述局部坐标系下的第二整体点云地图；将所述局部坐标系下的当前帧所述第一点云数据和所述局部坐标系下的所述第二整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图像。

6、根据本申请的一些实施例，所述将所述局部坐标系下的当前帧所述第一点云数据和所述局部坐标系下的所述第二整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图像包括：根据公式将所述局部坐标系下的当前帧所述第一点云数据和所述局部坐标系下的所述第二整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图像；其中，μij,vij是第i个深度图像中第j个像素点的坐标，xij,yij,zij是第i个深度图像中第j个像素点对应的点云在三维笛卡尔坐标系下的坐标，rij是第i个深度图像中第j个像素点对应的点云到所述传感器的距离，w是所述预设尺寸中的宽度，fov_down是所述传感器的垂直视场角的下部分，abs(fov_down)是所述传感器的垂直视场角的下部分的绝对值，fov是所述传感器的垂直视场角，及h是所述预设尺寸中的高度。

7、根据本申请的一些实施例，在所述根据所述第一深度图像和所述第二深度图像，确定所述第二深度图像中的动态像素点之前，所述方法还包括：建立所述第二深度图像中每个像素点在所述第一整体点云地图中对应的索引；所述根据所述动态像素点去除所述第一整体点云地图中的动态点云包括：根据所述索引确定所述动态像素点在所述第一整体点云地图中对应点云为所述动态点云；去除所述第一整体点云地图中的所述动态点云。

8、根据本申请的一些实施例，所述根据所述第一深度图像和所述第二深度图像，确定所述第二深度图像中的动态像素点包括：计算所述第二深度图像和所述第一深度图像的差异；根据所述差异，确定所述第二深度图像中的动态像素点。

9、根据本申请的一些实施例，所述差异为对应位置之间的深度值的差值的绝对值；所述根据所述差异，确定所述第二深度图像中的动态像素点包括：确定所述第二深度图像相对所述第一深度图像存在所述绝对值大于预设值的目标像素点为所述动态像素点。

10、本申请的第二方面提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器运行存储于所述存储器中的计算机程序或代码，实现如上第一方面任意一种可能的实施例的动态点云去除方法。

11、本申请的第三方面提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序或代码，当所述计算机程序或代码被处理器执行时，实现如上第一方面任意一种可能的实施例的动态点云去除方法。

12、本申请通过获取多帧第一点云数据，将多帧第一点云数据拼接成第一整体点云地图，可形成包括多帧第一点云数据的第一整体点云地图；通过将第一点云数据和第一整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图像，根据第一深度图像和第二深度图像，确定第二深度图像中的动态像素点，及根据动态像素点去除第一整体点云地图中的动态点云，可通过第一深度图像和第二深度图像，进行第一点云数据与第一整体点云地图对应位置的比对以确定并去除第一整体点云地图中的动态点云，从而可将点云转化为深度图像，并在深度图像的基础上进行动态点云的去除，可提高动态点云的去除速度，通过后处理的方式去除动态点云，可提高动态点云的去除准确度，同时根据去除动态点云后的第一整体点云地图生成的地图更准确，进而后期基于地图的定位、或者基于地图的路径规划更准确。

技术特征：

1.一种动态点云去除方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将多帧所述第一点云数据拼接成第一整体点云地图包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一点云数据和所述第一整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图像包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述局部坐标系下的当前帧所述第一点云数据和所述局部坐标系下的所述第二整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图像包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一深度图像和所述第二深度图像，确定所述第二深度图像中的动态像素点包括：

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于：

9.一种电子设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述处理器运行存储于所述存储器中的计算机程序或代码，实现如权利要求1至8中任一项所述的动态点云去除方法。

10.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序或代码，其特征在于，当所述计算机程序或代码被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的动态点云去除方法。

技术总结本申请公开了动态点云去除方法、电子设备和存储介质，可提高动态点云的去除速度，提高动态点云的去除准确度，同时根据去除动态点云后的第一整体点云地图生成的地图更准确，进而后期基于地图的定位、或者基于地图的路径规划更准确。一种动态点云去除方法，方法包括：获取多帧第一点云数据；将多帧第一点云数据拼接成第一整体点云地图；将第一点云数据和第一整体点云地图分别转换为预设尺寸的第一深度图像和第二深度图像；根据第一深度图像和第二深度图像，确定第二深度图像中的动态像素点；根据动态像素点去除第一整体点云地图中的动态点云。技术研发人员：杨军建,仇晓颖,韩彬,王文宇受保护的技术使用者：丰疆智能（深圳）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12