限定动态感兴趣区域的物体检测系统的制作方法

本公开涉及一种用于车辆的物体检测系统，其中物体检测系统限定动态感兴趣区域(roi)以减少重影检测的可能性。

背景技术：

1、自动驾驶车辆执行各种任务，例如但不限于感知、定位、绘图、路径规划、决策和运动控制。自动驾驶车辆可以通过各种感知传感器(例如摄像机、雷达传感器和激光雷达)来感知周围环境中的物体。与摄像机或激光雷达相比，雷达传感器对雾、雪和雨等恶劣天气条件的抵抗能力更强，然而，雷达数据也更容易受到噪声等问题的影响。

2、雷达传感器发射信号并基于反射信号的到达角来确定目标物体的速度和位置，其中反射信号被目标物体反射。然而，有时反射信号遵循雷达传感器和目标物体之间的间接反射路径，这可以称为多路径传播。间接反射路径导致重影检测。当多路径信号被相对于雷达传感器发射的信号显得平坦的表面反射时，重影检测是最常见的。应当理解，重影检测可能超过为辨别噪声、杂波、以及干扰而提供的各种雷达滤波器，例如恒虚警率(cfar)滤波器。这是因为重影检测具有与实际或有效反射相似的频率。

3、因此，虽然当前的物体检测系统实现了它们的预期目的，但是本领域需要一种用于管理重影检测的改进方法。

技术实现思路

1、根据几个方面，公开了一种用于车辆的物体检测系统。该物体检测系统包括一个或多个距离传感器，其配置为将信号发射到车辆周围的环境中，以及包括一个或多个控制器，其与该一个或多个距离传感器通信。一个或多个控制器执行指令以指示一个或多个距离传感器发射信号。一个或多个控制器通过一个或多个距离传感器接收来自车辆周围的环境的反射信号，其中反射信号源自位于车辆周围的环境中的检测到的物体。一个或多个控制器基于反射信号确定检测到的物体的位置。一个或多个控制器将检测到的物体的位置与动态感兴趣区域(roi)进行比较，其中动态roi限定了包含对车辆的导航至关重要的物体的车辆周围的环境内的区域。一个或多个控制器确定检测到的物体的位置是否在动态roi之外。响应于确定检测到的物体的位置在动态roi之外，一个或多个控制器出于场景构建的目的而忽略检测到的物体。

2、在另一方面，一个或多个控制器执行指令以确定检测到的物体的位置是否在动态roi内部。

3、在又一方面，响应于确定检测到的物体的位置位于动态roi内部，一个或多个控制器将检测到的物体识别为与场景构建的目的相关。

4、在一方面，动态roi的区域的外周界部分地基于一个或多个距离传感器的视野来确定。

5、在另一方面，动态roi的区域包括车辆在执行与操纵方向相关联的操纵时经过的路段的一部分。

6、在又一方面，一个或多个控制器执行指令以限定动态roi的区域，以包括当车辆执行与操纵方向相关联的操纵时，车流沿有可能干扰车辆的方向流动的路段的车道。

7、在一方面，一个或多个控制器执行指令以基于车辆当前所在路段的几何形状来限定动态roi的区域。

8、在另一方面，路段的几何形状是指以下的一个或多个：车道线和车道边界。

9、在又一方面，动态roi的区域是基于车辆当前所在路段的速度限制来限定的。

10、在一方面，动态roi的区域随着速度限制减小而扩大，并随着速度限制增加而缩小。

11、在另一方面，一个或多个控制器执行指令以限定动态roi的区域，以包括位于车辆当前所在路段附近的路标。

12、在又一方面，一个或多个控制器执行指令以限定动态roi的区域，以包括与穿过车辆当前所在路段的一部分的移动物体的潜在相遇。

13、在一方面，距离传感器包括以下一个或多个：雷达传感器和激光雷达。

14、公开了一种用于确定物体检测系统检测到的物体何时与场景构建的目的相关的方法。该方法包括通过一个或多个控制器指示一个或多个距离传感器发射信号。该方法包括通过一个或多个距离传感器接收来自车辆周围的环境的反射信号，其中反射信号源自位于车辆周围的环境中的检测到的物体。该方法包括基于反射信号确定检测到的物体的位置。该方法包括将检测到的物体的位置与动态roi进行比较，其中动态roi限定了包含对车辆的导航至关重要的物体的车辆周围的环境内的区域。该方法包括确定检测到的物体的位置是否在动态roi之外。响应于确定检测到的物体的位置在动态roi之外，该方法包括出于场景构建的目的而忽略检测到的物体。

15、在另一方面，该方法包括确定检测到的物体的位置是否在动态roi内部。

16、在又一方面，响应于确定检测到的物体的位置位于动态roi内部，该方法包括将检测到的物体识别为与场景构建的目的相关。

17、在一方面，公开了一种用于车辆的物体检测系统。该物体检测系统包括将信号发射到车辆周围的环境中的一个或多个距离传感器，以及与该一个或多个距离传感器通信的一个或多个控制器，其中一个或多个距离传感器控制器执行指令以指示一个或多个距离传感器发射信号。一个或多个控制器通过一个或多个距离传感器接收来自车辆周围的环境的反射信号，其中反射信号源自位于车辆周围的环境中的检测到的物体。一个或多个控制器基于反射信号确定检测到的物体的位置。一个或多个控制器将检测到的物体的位置与动态roi进行比较，其中动态roi限定了包含对车辆的导航至关重要的物体的车辆周围的环境内的区域，并且动态roi的区域的外周界部分地基于一个或多个距离传感器的视野来确定。一个或多个控制器确定检测到的物体的位置是否在动态roi之外。响应于确定检测到的物体的位置在动态roi之外，一个或多个控制器出于场景构建的目的而忽略检测到的物体。一个或多个控制器确定检测到的物体的位置是否在动态roi内部，并且响应于确定检测到的物体的位置位于动态roi内部，一个或多个控制器将检测到的物体识别为与场景构建的目的相关。

18、在另一方面，动态roi的区域包括车辆在执行与操纵方向相关联的操纵时经过的路段的一部分。

19、在又一方面，一个或多个控制器执行指令以限定动态roi的区域，以包括当车辆执行与操纵方向相关联的操纵时，车流沿有可能干扰车辆的方向流动的路段的车道。

20、在一方面，一个或多个控制器执行指令以基于车辆当前所在路段的几何形状来限定动态roi的区域，其中路段的几何形状指的是以下的一个或多个：车道线和车道边界。

21、根据本文提供的描述，进一步的适用领域将变得显而易见。应该理解，说明书和具体示例仅仅是为了说明的目的，而不是旨在限制本公开的范围。

技术特征：

1.一种用于车辆的物体检测系统，包括：

2.根据权利要求1所述的物体检测系统，其中所述一个或多个控制器执行指令以：

3.根据权利要求2所述的物体检测系统，其中所述一个或多个控制器执行指令以：

4.根据权利要求1所述的物体检测系统，其中所述动态roi的区域的外周界部分地基于所述一个或多个距离传感器的视野来确定。

5.根据权利要求1所述的物体检测系统，其中所述动态roi的区域包括车辆在执行与操纵方向相关联的操纵时经过的路段的一部分。

6.根据权利要求5所述的物体检测系统，其中所述一个或多个控制器执行指令以：

7.根据权利要求1所述的物体检测系统，其中所述一个或多个控制器执行指令以：

8.根据权利要求7所述的物体检测系统，其中，所述路段的几何形状是指以下一个或多个：车道线和车道边界。

9.根据权利要求1所述的物体检测系统，其中，所述动态roi的区域是根据车辆当前所在路段的速度限制来限定的。

10.根据权利要求1所述的物体检测系统，其中，所述动态roi的区域随着速度限制的减小而扩大，并且随着速度限制的增加而缩小。

技术总结本发明涉及一种用于车辆的物体检测系统，包括一个或多个距离传感器以及一个或多个控制器，一个或多个控制器与该一个或多个距离传感器通信。一个或多个控制器执行指令以指示一个或多个距离传感器发射信号。一个或多个距离传感器接收来自车辆周围的环境的反射信号。一个或多个控制器基于反射信号确定检测到的物体的位置并将检测到的物体的位置与动态感兴趣区域(ROI)进行比较。一个或多个控制器确定检测到的物体的位置是否在动态ROI之外。响应于确定检测到的物体的位置在动态ROI之外，一个或多个控制器出于场景构建的目的而忽略检测到的物体。技术研发人员：K·阿里受保护的技术使用者：通用汽车环球科技运作有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/9/12