定位信息传输方法、装置、存储介质及计算机程序产品与流程

本技术涉及定位，尤其涉及一种定位信息传输方法、装置、存储介质及计算机程序产品。

背景技术：

1、随着通讯技术快速发展，高精度定位也逐步被确定为第三代合作伙伴计划(3rdgeneration partnership project，3gpp)第五代移动通信系统(5th generation mobilenetworks or5th generation wireless systems，5g)中重要研究项目。新无线(newradio，nr)定位的场景主要包括：增强移动宽带(enhanced mobile broadband，embb)室外、embb室内、高可靠低时延(ultra-reliable and low latency communications，urllc)和海量机器类通信(massive machine type of communication，mmtc)/物联网(internet ofthings，iot)。还要求具有高安全性、可扩展性、高可用性以及高速应用中精度保证等特点。

2、在3gpp标准中，支持到达时间差(time of arrival，tdoa)、离开角(angle ofdeparture，aod)、到达时间差(time of arrival，tdoa)、到达角(angle of arrival，aoa)、往返时延(round trip time，rtt)等多种定位技术。测量端(比如基站、终端等)可以对接收到的参考信号进行测量，得到测量信息，该测量信息可用于定位，测量信息可以包括测量参数的值等。测量参数可以与定位技术关联，比如，定位技术为aoa，测量参数比如可以包括到达角(angle of arrival，aoa)；再比如定位技术为tdoa，测量参数可以包括参考信号的到达时间差等。

3、定位技术依赖于装置之间(比如基站和终端之间，或终端和终端之间)的视距(line of sight，los)(即装置之间的直线距离)的测量。但是在实际环境中，由于各种各样遮挡物的存在，例如树，建筑，墙壁，测量端所测量的信号的径有可能并不是los径，而是信号的非视距(non-line of sight，nlos)径。nlos径对应信号的反射径，与los径存在较大的距离偏差。基于此，如何提高定位精度成为目前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种定位信息传输方法、装置、存储介质及计算机程序产品，用以使第一装置发送径信息，径信息用于指示测量信息对应的径为los径和/或nlos径的似然，第一装置还可以获取用于指示径信息的准确度的信息，继而基于该信息改善径识别方案，提高径信息的准确度，从而可以提高定位精度。

2、第一方面，本技术提供一种定位信息传输方法，该方法可以适用于第一装置。第一装置比如可以为终端设备或终端设备内部的芯片(系统)、网络设备或网络设备内部的芯片(系统)。

3、本技术中，第一装置发送至少一个第一信息。至少一个第一信息用于定位。至少一个第一信息中的第一信息包括测量信息和径信息。测量信息指示基于参考信号得到的测量结果。径信息指示：测量信息对应的径为los径和/或nlos径的似然。第一装置接收第二信息，第二信息指示至少一个第一信息中的一个或多个第一信息中的径信息的准确度。

4、本技术实施例中径信息指示测量信息对应的径为los径和/或nlos径的似然也可以替换为：径信息指示测量信息对应的径为los径和/或nlos径的概率或可能性。

5、本技术中第一装置可以基于los/nlos径的识别技术，确定测量信息对应的径为los径和/或nlos径的似然，从而可以提高定位精度。比如定位管理装置可以接收用于指示测量信息对应的径为los/nlos径的似然的信息，继而对测量信息赋予权重(或可以不使用基于nlos径得到的测量信息)，从而达到提高定位精度的效果。再比如第一装置如果确定测量信息对应的径为nlos径的似然较大可以不再向定位管理装置发送该测量信息，从而可以节省资源开销，也可以避免定位管理装置基于该测量信息进行定位导致定位精度较低的问题。

6、在实际应用中，los/nlos径的识别存在一定的困难，比如，当信道中存在比较多的反射体的情况下，los信道和nlos信道的特征呈现相似的特性，继而识别出的径会存在偏差(比如第一装置识别的测量信息的对应的径为los径的似然不准确)，继而导致定位精度较低。

7、基于该问题，本技术中第一装置上报测量信息和径信息之后，可以接收到用于指示径信息的准确度的第二信息，该第二信息可以辅助第一装置改进径识别方案，提升径识别性能，第一装置可以更加准确的确定用于指示测量信息对应的径为los径和/或nlos径的似然，从而可以达到提高定位性能的效果。

8、一种可能的实施方式中，第二信息还包括指示信息，指示信息用于指示第二信息与至少一个第一信息中的一个或多个第一信息具有关联关系。一种可能的实施方式中，第二信息指示该一个或多个第一信息中的径信息的准确度。也可以理解为第二信息指示与第二信息关联的第一信息中的径信息的准确度。第一装置可以基于指示信息确定出该第二信息指示的是哪些第一信息的径信息的准确度，从而可以更加合理的分析是否需要改善径识别方案，以及如何改善径识别方案。

9、一种可能的实施方式中，指示信息包括以下内容中的至少一项：该一个或多个第一信息(或者称与第二信息关联的第一信息)基于的参考信号的发送装置的标识信息；该一个或多个第一信息(或者称与第二信息关联的第一信息)基于的参考信号的标识信息；该一个或多个第一信息(或者称与第二信息关联的第一信息)对应的时间信息；该一个或多个第一信息(或者称与第二信息关联的第一信息)对应的时间范围信息；或，该一个或多个第一信息对应的测量参数信息。

10、如此，定位管理装置可以通过指示信息将第二信息关联至一定时间或一定时间范围内的第一信息，或者将第二信息关联至一个或多个参考信号的发送装置，从而可以辅助第一装置对一定时间、一定时间范围内，或第一装置与该一个或多个参考信号的发送装置之间的信道环境进行评估，继而对径识别方案进行评估，以确定是否需要更改径识别方案。

11、一种可能的实施方式中，多个第一信息满足以下内容中的一项或多项：多个第一信息基于的参考信号的发送装置相同，或多个第一信息中的两个第一信息基于的参考信号的发送装置不同；多个第一信息对应的时间相同，或多个第一信息中的两个第一信息对应的时间不同；多个第一信息对应的时间范围相同，或多个第一信息中的两个第一信息对应的时间范围不同；或，多个第一信息对应的测量参数相同，或多个第一信息中的两个第一信息对应的测量参数不同。

12、定位管理装置可以将满足一定规则(比如相同时间的多个第一信息，再比如包括不同测量参数的多个第一信息，再比如多个不同时间的第一信息等)的多个第一信息综合考虑，可以更加准确的确定出径信息的准确度。另一方面，由于定位管理装置向第一装置反馈一个第二信息，以指示该多个第一信息中的多个径信息的准确度，从而可以节省定位管理装置反馈的信息占用的比特数量，从而可以节省资源。

13、一种可能的实施方式中，至少一个第一信息中的第一信息包括以下内容中的一项或多项：第一信息基于的参考信号的发送装置的标识信息；第一信息基于的参考信号的标识信息；第一信息对应的时间信息；第一信息对应的时间范围信息；或，第一信息对应的测量参数信息。

14、由于第一信息中包括这些信息，因此定位管理装置可以直接从第一信息中获取这些信息，并将这些信息加入到第二信息中，以便第一装置确定出第二信息与第一信息和/或参考信号的发送装置之间的关联关系。

15、本技术提供的方案适用于多种场景，比如终端装置与网络装置之间的定位场景，再比如侧行链路(sidelink)的定位场景。比如，第一装置为网络装置的情况下，测量信息指示：网络装置对来自第一终端装置的参考信号进行测量得到的测量结果。一种可能的实施方式中，定位管理装置可以接收到多个网络装置上报的测量信息，且定位管理装置可以知道这些网络装置的位置信息，因此定位管理装置可以结合该多个测量信息以及这些网络装置的位置信息，确定出第一装置的位置信息，继而结合这些第一装置的位置信息对第一装置上报的至少一个第一信息中的径信息进行校验，从而可以较为准确的得到该径信息的准确度。

16、在实际应用中，定位管理装置也可以使用一些其他的方法获取第一装置的位置信息，比如定位管理装置可以根据第一装置的历史的位置信息获取第一装置的位置信息(比如将第一装置的历史的位置信息作为该第一装置的位置信息，或者根据第一装置的历史的位置信息以及第一装置的一些运动参数估算第一装置的位置信息)，或者根据第一位置的预设的位置信息获取第一装置的位置信息(比如第一装置在一个指定的时间范围内可能的位置为一个预设的位置，因此定位管理装置可以将该位置的信息作为该第一装置的位置信息)，继而定位管理装置结合这些位置信息对径信息进行校验。

17、再比如，第一装置为第一终端装置的情况下，测量信息指示：第一终端装置对来自网络装置的参考信号进行测量得到的测量结果。一种可能的实施方式中，第一终端装置可以接收到来自多个网络装置的参考信号，继而对该多个参考信号进行测量，从而得到多个网络装置对应的测量信息。由于定位管理装置可以预先获知该多个网络装置的位置信息，因此可以由定位管理装置对第一装置上报的至少一个第一信息中的径信息进行校验。比如，定位管理装置可以结合该多个测量信息以及这些网络装置的位置信息，对第一装置上报的至少一个第一信息中的径信息进行校验，从而可以较为准确的得到该径信息的准确度。

18、再比如，第一装置为第一终端装置的情况下，测量信息指示：第一终端装置对来自第二终端装置的参考信号进行测量得到的测量结果。该实施方式中，如果需要被定位的装置是第一终端装置，则定位管理装置可以预先通过其他方案获知参与定位的第二终端装置的位置信息(比如第二终端装置基于全球定位系统(global positioning system，gps)/北斗卫星信号得到位置信息，第二终端装置将该位置信息发送至定位管理装置)，继而结合这些第二终端装置的位置信息以及测量信息确定第一终端装置的位置。如果需要被定位的装置是第二终端装置，则定位管理装置可以预先通过其他方案获知第一终端装置的位置信息，继而结合一个或多个第一终端装置的位置信息以及测量信息确定第二终端装置的位置。

19、一种可能的实施方式中，第二信息包括：用于指示径信息正确的信息，或用于指示径信息错误的信息。该方案中由于定位管理装置需要确定出径信息正确或错误，该方案所需的算法的复杂度较低，从而在网络中存在大量用户的场景下，可以减轻网络的计算负担。

20、一种可能的实施方式中，第二信息包括以下内容中的一项或多项：用于指示径信息正确的概率的信息，用于指示径信息错误的概率的信息，或用于指示径信息的误差的信息。如此第二信息可以辅助第一装置更为准确的判断出当前的径识别方案所识别的径信息的准确程度，从而可以更好的辅助第一装置改善径识别方案。

21、一种可能的实施方式中，至少一个第一信息包括多个第一信息。第二信息包括以下内容中一项或多项：用于指示多个第一信息中的多个径信息中正确的径信息的占比的信息；用于指示多个第一信息中的多个径信息中错误的径信息的占比的信息；用于指示多个第一信息中的多个径信息中正确的概率大于第一概率阈值的径信息的占比的信息；或，用于指示多个第一信息中的多个径信息中误差小于第一误差阈值的径信息的占比的信息。如此定位管理装置可以批量反馈径信息的准确率，从而可以减少需反馈的信息量，节省资源开销。又一方面，定位管理装置可以对第一信息中的径信息进行批量判断，从而可以提高判断的准确度。

22、一种可能的实施方式中，第二信息包括以下内容中的一项或多项：用于指示基于至少一个第一信息中的第一信息得到的位置通过校验或未通过校验的信息。该方案中由于定位管理装置需要确定出位置是否通过校验，该方案所需的算法的复杂度较低，从而在网络中存在大量用户的场景下，可以减轻网络的计算负担。

23、一种可能的实施方式中，第二信息包括以下内容中的一项或多项：用于指示基于至少一个第一信息中的第一信息得到的位置通过校验的概率的信息；用于指示基于至少一个第一信息中的第一信息得到的位置未通过校验的概率的信息；或，用于指示基于第一信息得到的位置的误差的信息。如此第二信息可以辅助第一装置更为准确的判断出当前的径识别方案所识别的径信息的准确程度，从而可以更好的辅助第一装置改善径识别方案。

24、一种可能的实施方式中，第二信息包括以下内容中的一项或多项：用于指示基于至少一个第一信息得到的多个位置中通过校验的位置的占比的信息；用于指示基于至少一个第一信息得到的多个位置中未通过校验的位置的占比的信息；或，用于指示基于至少一个第一信息得到的多个位置中误差小于第二误差阈值的位置的占比的信息。如此定位管理装置可以批量反馈径信息的准确率，从而可以减少需反馈的信息量，节省资源开销。又一方面，定位管理装置可以对第一信息中的径信息进行批量判断，从而可以提高判断的准确度。

25、一种可能的实施方式中，第一装置还可以基于第二信息改善径识别方案，比如第一抓告知您基于第二信息执行以下内容中的一项或多项：提升首径能量检测门限；提高一致性判决门限；切换los径识别算法；或，切换nlos径识别算法。如此，第一装置可以提高后续的径信息的准确度，从而可以提高定位精度。

26、第二方面，本技术提供一种定位信息传输方法，该方法可以适用于定位管理装置。定位管理装置比如可以为定位管理设备或定位管理设备内部的芯片(系统)，定位管理装置还可以为具有定位能力的终端设备或终端设备内部的芯片(系统)、网络设备或网络设备内部的芯片(系统)。

27、本技术中，定位管理装置接收至少一个第一信息。至少一个第一信息用于定位。至少一个第一信息中的第一信息包括测量信息和径信息。测量信息指示基于参考信号得到的测量结果。径信息指示：测量信息对应的径为los径和/或nlos径的似然。定位管理装置发送第二信息，第二信息指示至少一个第一信息中的一个或多个第一信息中的径信息的准确度。

28、该第二信息可以辅助接收到第二信息的装置(第一装置)改进径识别方案，提升径识别性能，第一装置可以更加准确的确定用于指示测量信息对应的径为los径和/或nlos径的似然，从而可以达到提高定位性能的效果。

29、一种可能的实施方式中，第二信息还包括指示信息，指示信息用于指示第二信息与至少一个第一信息中的一个或多个第一信息具有关联关系。相关内容参见前述第一方面的描述，不再赘述。

30、一种可能的实施方式中，指示信息包括以下内容中的至少一项：一个或多个第一信息对应的时间信息；一个或多个第一信息对应的时间范围信息；一个或多个第一信息基于的参考信号的发送装置的标识信息；或，一个或多个第一信息对应的测量参数信息。相关内容参见前述第一方面的描述，不再赘述。

31、一种可能的实施方式中，多个第一信息满足以下内容中的一项或多项：多个第一信息基于的参考信号的发送装置相同，或多个第一信息中的两个第一信息基于的参考信号的发送装置不同；多个第一信息对应的时间相同，或多个第一信息中的两个第一信息对应的时间不同；多个第一信息对应的时间范围相同，或多个第一信息中的两个第一信息对应的时间范围不同；或，多个第一信息对应的测量参数相同，或多个第一信息中的两个第一信息对应的测量参数不同。相关内容参见前述第一方面的描述，不再赘述。

32、一种可能的实施方式中，至少一个第一信息中的第一信息包括以下内容中的一项或多项：第一信息基于的参考信号的发送装置的标识信息；第一信息基于的参考信号的标识信息；第一信息对应的时间信息；第一信息对应的时间范围信息；或，第一信息对应的测量参数信息。相关内容参见前述第一方面的描述，不再赘述。

33、一种可能的实施方式中，第二信息包括以下内容中的一项或多项：用于指示径信息正确的信息，或用于指示径信息错误的信息；用于指示径信息正确概率的信息；用于指示径信息错误概率的信息；用于指示径信息的误差的信息；用于指示至少一个第一信息中的多个径信息中正确的径信息的占比的信息；用于指示至少一个第一信息中的多个径信息中错误的径信息的占比的信息；用于指示至少一个第一信息中的多个径信息中正确的概率大于第一概率阈值的径信息的占比的信息；或，用于指示至少一个第一信息中的多个径信息中误差小于第一误差阈值的径信息的占比的信息。相关内容参见前述第一方面的描述，不再赘述。

34、一种可能的实施方式中，第二信息包括以下内容中的一项或多项：用于指示基于至少一个第一信息中的第一信息得到的位置通过校验或未通过校验的信息；用于指示基于至少一个第一信息中的第一信息得到的位置通过校验的概率的信息；用于指示基于至少一个第一信息中的第一信息得到的位置未通过校验的概率的信息；用于指示基于第一信息得到的位置的误差的信息；用于指示基于至少一个第一信息得到的多个位置中通过校验的位置的占比的信息；用于指示基于至少一个第一信息得到的多个位置中未通过校验的位置的占比的信息；或，用于指示基于至少一个第一信息得到的多个位置中误差小于第二误差阈值的位置的占比的信息。相关内容参见前述第一方面的描述，不再赘述。

35、一种可能的实施方式中，第一装置为网络装置的情况下，测量信息指示：网络装置对来自第一终端装置的参考信号进行测量得到的测量结果。又一种可能的实施方式中，第一装置为第一终端装置的情况下，测量信息指示：第一终端装置对来自网络装置的参考信号进行测量得到的测量结果；或，第一终端装置对来自第二终端装置的参考信号进行测量得到的测量结果。相关内容参见前述第一方面的描述，不再赘述。

36、一种可能的实施方式中，第二信息用于第一装置基于第二信息执行以下内容中的一项或多项：提升首径能量检测门限；提高一致性判决门限；切换los径识别算法；或，切换nlos径识别算法。相关内容参见前述第一方面的描述，不再赘述。

37、在实际应用中，基于los径得到的测量信息所确定位置会比较准确，因此基于los径的测量信息得到的位置可能会比较相近(或者称比较聚合，或聚合程度比较高)。基于nlos径得到的测量信息所确定位置会比较不准确，因此基于nlos径的测量信息得到的位置可能会比较离散(或者称比较不聚合，或聚合程度比较低)。本技术中可以基于这一现象对径信息的准确度进行判断，从而可以简化方案。

38、比如，定位管理装置可以基于至少一个第一信息中的至少一个测量信息确定至少一个第一位置信息，基于至少一个第一位置信息确定径信息的准确度。

39、再比如，定位管理装置可以获取至少一个第二位置信息，根据至少一个第一位置信息以及至少一个第二位置信息，确定径信息的准确度。其中，径信息的准确度与第一聚合程度具备关联关系，第一聚合程度包括至少一个第一位置信息和至少一个第二位置信息之间的聚合程度。比如，在径信息指示测量信息基于los径进行测量的概率大于第三概率阈值的情况下，径信息的准确度与第一聚合程度正相关。再比如在径信息指示测量信息基于los径进行测量的概率不大于第三概率阈值的情况下，径信息的准确度与第一聚合程度反相关。

40、又一种可能的实施方式中，至少一个第二位置信息中的第二位置信息包括以下内容中的一项或多项：预设的位置信息；历史的位置信息；或，根据至少一个其他测量信息确定的位置信息，至少一个其他测量信息中的测量信息基于los径进行测量的概率大于第二概率阈值。如此可以提高方案的灵活性。

41、第三方面，提供了一种装置，该装置可以为前述第一装置或定位管理装置。该装置可以包括通信单元和处理单元，以执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。通信单元用于执行与发送和接收相关的功能。可选地，通信单元包括接收单元和发送单元。在一种设计中，装置为通信芯片，处理单元可以是一个或多个处理器或处理器核心，通信单元可以为通信芯片的输入输出电路或者端口。

42、在另一种设计中，通信单元可以为发射器和接收器，或者通信单元为发射机和接收机。

43、可选的，装置还包括可用于执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式的各个模块。

44、第四方面，提供了一种装置，该装置可以为前述第一装置或定位管理装置。该装置可以包括处理器和存储器，以执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。可选的，还包括收发器，该存储器用于存储计算机程序或指令，该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序或指令，当处理器执行存储器中的计算机程序或指令时，使得该装置执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。

45、可选的，处理器为一个或多个，存储器为一个或多个。

46、可选的，存储器可以与处理器集成在一起，或者存储器与处理器分离设置。

47、可选的，收发器中可以包括，发射机(发射器)和接收机(接收器)。

48、第五方面，提供了一种装置，该装置可以为前述第一装置或定位管理装置。该装置可以包括处理器，以执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。该处理器与存储器耦合。可选地，该装置还包括存储器。可选地，该装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。

49、在一种实现方式中，该装置为第一装置或定位管理装置时，通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。

50、在又一种实现方式中，当该装置为芯片或芯片系统时，通信接口可以是该芯片或芯片系统上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。处理器也可以体现为处理电路或逻辑电路。

51、第六方面，提供了一种系统，系统包括上述第一装置。

52、一种可能的实现方式中，该系统还可以包括一个或多个参考信号的发送装置，参考信号的发送装置可以称为第二装置。又一种可能的实现方式中，该系统还可以包括一个或多个定位管理装置。

53、第七方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当计算机程序被运行时，使得计算机执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。

54、第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。

55、第九方面，提供了一种芯片系统，该芯片系统可以包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。可选地，该芯片系统还包括存储器。存储器，用于存储计算机程序(也可以称为代码，或指令)。处理器，用于从存储器调用并运行计算机程序，使得安装有芯片系统的设备执行上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式。

56、第十方面，提供了一种处理装置，包括：接口电路和处理电路。接口电路可以包括输入电路和输出电路。处理电路用于通过输入电路接收信号，并通过输出电路发射信号，使得上述第一方面至第二方面中的任一方面，或执行第一方面至第二方面的任一种可能的实施方式被实现。

57、在具体实现过程中，上述处理装置可以为芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本技术对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。

58、在一种实现方式中，当装置是第一装置或定位管理装置。接口电路可以为第一装置或定位管理装置中的射频处理芯片，处理电路可以为第一装置或定位管理装置中的基带处理芯片。

59、在又一种实现方式中，装置可以是第一装置或定位管理装置中的部分器件，如系统芯片或通信芯片等集成电路产品。接口电路可以为该芯片或芯片系统上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。处理电路可以为该芯片上的逻辑电路。