仿真雷达的评测方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种仿真雷达的评测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、激光雷达(light detection and ranging，lidar)作为光探测和测距设备，在自动驾驶领域具有重要作用，对激光雷达的仿真可以大大加快自动驾驶中与激光雷达相关模块的开发，对仿真激光雷达的仿真效果进行评测可以把控仿真激光雷达开发进展，还可以对仿真激光雷达的应用可信度进行量化。

2、相关技术对仿真激光雷达的仿真效果的评测，是通过目测仿真激光雷达的仿真效果，或者是将仿真激光雷达的点云传输到自动驾驶的下游，由自动驾驶下游模块在使用过程中与真实点云的使用效果进行对比，没有对仿真激光雷达的应用可信度进行量化，缺少评测仿真激光雷达的量化评测指标，更多的还是通过目测等主观方式评判仿真激光雷达的性能。

技术实现思路

1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种仿真雷达的评测方法、装置、电子设备及存储介质，能够量化仿真雷达的评测指标，对仿真雷达进行客观的评测。

2、本申请第一方面提供一种仿真雷达的评测方法，所述方法包括：

3、获取实采雷达在真实环境的第一点云数据；

4、获取仿真雷达在仿真环境的第二点云数据，其中，仿真所述真实环境获得所述仿真环境；

5、获取所述第一点云数据与所述第二点云数据的差异系数；

6、根据所述差异系数，确定所述仿真雷达的性能。

7、优选的，所述获取所述第一点云数据与所述第二点云数据的差异系数，包括：

8、获取所述第一点云数据与所述第二点云数据的豪斯多夫距离，以所述豪斯多夫距离为所述差异系数。

9、优选的，所述获取所述第一点云数据与所述第二点云数据的差异系数，包括：

10、获取所述第一点云数据的第一均值；

11、获取所述第二点云数据的第二均值；

12、根据所述第一均值与所述第二均值，计算所述第一均值与所述第二均值的均值差值，以所述均值差值为所述差异系数。

13、优选的，所述获取所述第一点云数据与所述第二点云数据的差异系数，包括：

14、获取所述第一点云数据的第一标准差；

15、获取所述第二点云数据的第二标准差；

16、根据所述第一标准差与所述第二标准差，计算所述第一标准差与所述第二标准差的标准差差值，以所述标准差差值为所述差异系数。

17、优选的，所述仿真所述真实环境获得所述仿真环境，包括：

18、根据所述第一点云数据，对所述真实环境进行仿真，将所述第一点云数据中距离满足设定距离阈值的相邻点云数据连接，导入仿真平台构建所述仿真环境。

19、优选的，所述根据所述差异系数，确定所述仿真雷达的性能，包括：

20、根据所述差异系数，确定所述仿真雷达的性能，其中，所述差异系数越小，所述仿真雷达的性能越好。

21、本申请第二方面提供一种仿真雷达的评测装置，所述装置包括：

22、第一数据获取模块，用于获取实采雷达在真实环境的第一点云数据；

23、第二数据获取模块，用于获取仿真雷达在仿真环境的第二点云数据，其中，仿真所述真实环境获得所述仿真环境；

24、计算模块，用于获取所述第一数据获取模块获取的第一点云数据与所述第二数据获取模块获取的第二点云数据的差异系数；

25、性能确定模块，用于根据所述计算模块获取的差异系数，确定所述仿真雷达的性能。

26、优选的，所述装置还包括：

27、建模模块，用于根据所述第一点云数据，对所述真实环境进行仿真，将所述第一点云数据中距离满足设定距离阈值的相邻点云数据连接，导入仿真平台构建获得所述仿真环境。

28、本申请第三方面提供一种电子设备，包括：

29、处理器；以及

30、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

31、本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

32、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

33、本申请的技术方案，通过仿真雷达的第二点云数据相对于实采雷达的第一点云数据的差异系数，确定仿真雷达的性能；第二点云数据相对于第一点云数据的差异系数越小，仿真雷达的性能越好；利用仿真雷达的第二点云数据相对于实采雷达的第一点云数据的差异系数作为评测仿真雷达的参数，可解释性和操作性好，能够通过第二点云数据相对于第一点云数据的差异系数量化仿真雷达的评测指标，量化仿真雷达的性能和应用可信度，对仿真雷达的性能和应用可信度进行客观的评测，实现对仿真雷达的客观评测。

34、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种仿真雷达的评测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一点云数据与所述第二点云数据的差异系数，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一点云数据与所述第二点云数据的差异系数，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一点云数据与所述第二点云数据的差异系数，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真所述真实环境获得所述仿真环境，包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述差异系数，确定所述仿真雷达的性能，包括：

7.一种仿真雷达的评测装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结本申请涉及一种仿真雷达的评测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取实采雷达在真实环境的第一点云数据；获取仿真雷达在仿真环境的第二点云数据，其中，仿真所述真实环境获得所述仿真环境；获取所述第一点云数据与所述第二点云数据的差异系数；根据所述差异系数，确定所述仿真雷达的性能。本申请提供的方案，能够量化仿真雷达的评测指标，对仿真雷达进行客观的评测。技术研发人员：张新红受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/9/17