一种基于健侧下肢镜像带动患侧下肢的牵引训练装置的制作方法

本申请涉及肢体康复训练，特别是一种基于健侧下肢镜像带动患侧下肢的牵引训练装置。

背景技术：

1、脑卒中等脑血管疾病、脑或脊柱损伤等中枢神经损伤严重威胁着人类健康和生命安全，其具有很高的致残率，患者大多有不同程度的生活能力、劳动能力丧失。据统计，在我国肢体功能障碍患者中有半数以上可以通过后期康复训练改善，重新获得行走能力。而目前传统康复训练是由专业理疗师“手把手”地对病人患肢进行反复牵引，这种方式不仅增加了医师的劳动强度，而且所需治疗费用较高。

2、而随着科技的发展，用于下肢康复训练的器械也应运而生。但现有的下肢康复训练机器人多为直驱或独立绳驱结构，结构复杂且笨重，且无法根据使用者自身实时的运动规律自动进行相应节奏的康复训练。

技术实现思路

1、鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种基于健侧下肢镜像带动患侧下肢的牵引训练装置，包括：

2、一种基于健侧下肢镜像带动患侧下肢的牵引训练装置，包括：框架、牵引传动组件、牵引控制组件、膝关节支架和姿态检测组件；

3、所述牵引控制组件与所述框架固定连接；所述牵引传动组件的一端与所述膝关节支架固定连接，另一端连接所述牵引控制组件的驱动端；所述姿态检测组件与所述牵引控制组件信号连接；

4、当使用者穿戴所述装置时，所述膝关节支架设置在所述使用者患侧下肢的膝关节处；所述姿态检测组件设置在所述使用者健侧下肢的膝关节处；

5、当使用者进行牵引时，通过所述牵引控制组件驱动所述牵引传动组件，带动设置在所述使用者患侧下肢的膝关节处的所述膝关节支架进行运动，牵引所述使用者患侧下肢进行运动。

6、优选地，所述框架包括：扶手和支架；

7、所述扶手与所述支架固定连接。

8、优选地，所述牵引传动组件包括：滑轮组件、拉绳和滑轮固定轴；

9、所述滑轮固定轴设置在所述扶手之间，且两端与所述扶手固定连接；所述滑轮组件紧固在所述滑轮固定轴中；所述拉绳的一端与所述牵引控制组件固定连接，另一端经所述滑轮组件与所述膝关节支架固定连接。

10、优选地，所述牵引控制组件包括：电机固定支架、带减速机电机、电机支架固定盖、作为所述牵引控制组件的驱动端的线盘、线盘盖和电机滑轮；

11、所述电机支架固定盖与所述电机固定支架螺纹连接；所述带减速机电机设置在所述电机支架固定盖和所述电机固定支架之间的空腔内；所述带减速机电机通过所述电机固定支架的开口与所述线盘固定连接；所述线盘盖与所述电机固定支架固定连接，并将所述线盘包裹；所述电机滑轮设置在所述电机固定支架外表面。

12、优选地，所述牵引控制组件还包括：控制板；

13、所述控制板设置在所述电机固定支架底部；所述控制板与所述姿态检测组件、所述拉力传感器以及所述带减速机电机分别信号连接。

14、优选地，所述滑轮组件包括滑轮、滑槽座、滑槽夹块和滑槽螺钉；

15、所述滑槽座通过所述滑槽螺钉与所述滑槽夹块螺纹连接；所述滑槽座设有滑轮槽，所述滑轮设置在所述滑轮槽中；通过所述滑槽座和所述滑槽夹块夹紧所述滑轮固定轴将所述滑轮组件紧固在所述滑轮固定轴中。

16、优选地，所述带减速机电机设有编码器，所述编码器与所述控制板信号连接。

17、优选地，所述线盘盖设置有开口，所述线盘中的所述拉绳通过所述线盘盖的所述开口经所述电机滑轮向外延伸。

18、优选地，所述拉绳包括：第一拉绳、第二拉绳和拉力传感器；

19、所述第一拉绳的一端与所述带减速机电机固定连接，另一端通过所述拉力传感器与所述第二拉绳固定连接；所述第二拉绳的一端与所述膝关节支架固定连接，另一端通过所述拉力传感器与所述第一拉绳固定连接。

20、优选地，所述支架包括：立柱和底座；

21、所述底座与所述立柱的下端固定连接。

22、本申请具有以下优点：

23、在本申请的实施例中，相对于现有技术中无法根据使用者自身实时的运动规律自动进行相应训练的问题，本申请提供了基于健侧姿态镜像控制患侧关节屈伸的解决方案，具体为：包括框架、牵引传动组件、牵引控制组件、膝关节支架和姿态检测组件；所述牵引控制组件与所述框架固定连接；所述牵引传动组件的一端与所述膝关节支架固定连接，另一端连接所述牵引控制组件的驱动端；所述姿态检测组件与所述牵引控制组件信号连接；当使用者穿戴所述装置时，所述膝关节支架设置在所述使用者患侧下肢的膝关节处；所述姿态检测组件设置在所述使用者健侧下肢的膝关节处；当使用者进行牵引时，通过所述牵引控制组件驱动所述牵引传动组件，带动设置在所述使用者患侧下肢的膝关节处的所述膝关节支架进行运动，牵引所述使用者患侧下肢进行运动。通过采集健侧姿态信息，避免了每次训练都需要人为控制启停，达到了通过感应健康侧腿部姿态自动训练的效果，实现了自动辅助失去单侧下肢运动能力的使用者进行康复训练。

技术特征：

1.一种基于健侧下肢镜像带动患侧下肢的牵引训练装置，其特征在于，包括：框架、牵引传动组件、牵引控制组件、膝关节支架和姿态检测组件；

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述框架包括：扶手和支架；

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述牵引传动组件包括：滑轮组件、拉绳和滑轮固定轴；

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述牵引控制组件包括：电机固定支架、带减速机电机、电机支架固定盖、作为所述牵引控制组件的驱动端的线盘、线盘盖和电机滑轮；

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述拉绳包括：第一拉绳、第二拉绳和拉力传感器；

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述牵引控制组件还包括：控制板；

7.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述滑轮组件包括滑轮、滑槽座、滑槽夹块和滑槽螺钉；

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述带减速机电机设有编码器，所述编码器与所述控制板信号连接。

9.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述线盘盖设置有开口，所述线盘中的所述拉绳通过所述线盘盖的所述开口经所述电机滑轮向外延伸。

10.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述支架包括：立柱和底座；

技术总结本申请提供了一种基于健侧下肢镜像带动患侧下肢的牵引训练装置，包括：框架、牵引传动组件、牵引控制组件、膝关节支架和姿态检测组件；所述牵引控制组件与所述框架固定连接；所述牵引传动组件的一端与所述膝关节支架固定连接，另一端连接所述牵引控制组件的驱动端；所述姿态检测组件与所述牵引控制组件信号连接；当使用者进行牵引时，通过所述牵引控制组件驱动所述牵引传动组件，带动设置在所述使用者患侧下肢的膝关节处的所述膝关节支架进行运动，牵引所述使用者患侧下肢进行运动。通过采集健侧姿态信息，避免每次训练都需要人为控制启停，达到通过感应健康侧腿部姿态自动训练的效果，实现了自动辅助失去单侧下肢运动能力的使用者进行康复训练。技术研发人员：励建安,陈功,叶晶,周谟龙,莫海龙,陈浩林受保护的技术使用者：深圳市迈步机器人科技有限公司技术研发日：20231108技术公布日：2024/9/26